公开(公告)号：CN114815859A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210486773.X

申请日：2022-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  柴浩若 ,  李铭昊 ,  樊家占 ,  冯杰熹 ,  贾辉 ,  李仁哲 ,  郎硕 ,  刘继智

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种便携式自主水下机器人系统及其控制系统，属于水下机器人技术领域。包括水面上位机与水下机器人，水面上位机与水下机器人双向连接，其中，水面上位机，用于向水下机器人发送控制命令；水下机器人，用于接收和按照控制命令行动，同时向水面上位机回传任务图像和相关传感器数据，水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端和通信网桥，水下机器人通过通信网桥与水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端。本发明可以仅依靠小艇就可以方便布放回收的十公斤级的自主水下机器人，在有限的元件装备下达到在作业准确度，作业效率及作业丰富度上较好的性能。

公开(公告)号：CN117465638A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311717781.1

申请日：2023-12-14

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 张铁栋 ,  刘继智 ,  樊家占 ,  郎硕 ,  贾辉 ,  孙延超 ,  张强

IPC: B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H23/32

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，公开了一种推进驱动多舱段铰接式水下蛇形机器人，包括：多个功能舱段，第一驱动部设置在功能舱段上，第一驱动部包括一对第一侧向推进器和一对第一水平推进器；第二驱动部设置在功能舱段上，第二驱动部包括一对第二侧向推进器和一对第二水平推进器；在第一工作状态时第一侧向推进器和第二侧向推进器相对于功能舱段中心轴线倾斜，一对第一侧向推进器倾斜方向相反，一对第二侧向推进器倾斜方向相反，同一侧的第一侧向推进器和第二侧向推进器倾斜方向相反，本发明能便于在复杂的水下环境中灵活移动，能够适应不同形状和曲率的管道，能够保持良好的稳定状态。