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公开(公告)号：CN118674817A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310262974.6
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T11/20
Abstract: 本申请涉及一种扩展建图方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：对室内场景进行区域划分，得到多个子区域；采集各个子区域的区域数据；根据区域数据生成与各个子区域对应的子区域地图；依次利用子区域地图进行扩展建图，得到与室内场景匹配的完整地图。通过分区域采集区域数据，然后根据区域数据进行扩展建图，解决了在采集地图数据的运动过程中误差持续累积导致建图准确度低的问题。
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公开(公告)号：CN118672800A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310271945.6
申请日：2023-03-16
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 杨帆
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明实施例涉及一种参数管理方法，包括：参数服务器接收命令行模块客户端发送的第一信令，并对第一信令进行解析，生成第一参数名称和第一参数数据；根据第一参数名称，查找自动驾驶模块客户端标识；根据第一参数数据和自动驾驶模块客户端标识，生成第一一信令发送给自动驾驶模块客户端，以使自动驾驶模块客户端对第一一信令进行解析执行相应的任务，并分别向参数服务器和命令行模块客户端回发完成信息。
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公开(公告)号：CN118429937A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310118944.8
申请日：2023-01-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 白志强
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06T7/187
Abstract: 本申请属于自动驾驶技术领域，是关于一种自动驾驶方法、装置、电子设备、机器人及存储介质。该方法包括：获得目标图像以及所述目标图像对应的点云数据；基于点云数据识别所述目标图像中的低矮障碍物，得到识别结果；对所述目标图像进行图像分割，得到符合标定条件的低矮障碍物对应的目标图像数据,并依据所述目标图像数据检测所述点云数据得到目标点云集；依据所述目标点云集确定所述识别结果中低矮障碍物的障碍物类型；所述障碍物类型为可通行低矮障碍物或非可通行低矮障碍物；至少根据所述障碍物类型规划行驶路线，以根据所述行驶路线行驶。该方法能够提高在面对低矮障碍物时，自动驾驶的高效性、智能性、流畅性。
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公开(公告)号：CN118363646A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310091759.4
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 夏洋
Abstract: 本申请属于软件开发技术领域，是关于一种图形化模块的参数配置方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：根据用户发送的用于新建自动驾驶图形化功能模块的建模指令，获得针对于用户指定的静态参数所生成的静态参数配置文件以及针对于用户指定的动态参数所生成的动态参数配置文件；基于静态配置文件以及动态配置文件创建自动驾驶图形化功能模块；当接收用户通过自动驾驶图形化功能模块写入功能算法代码的完成指令时，基于功能算法、静态配置文件以及动态配置文件生成数据包；功能算法包括静态参数和/或动态参数；将数据包发送给仿真平台，使得仿真平台运行数据包以执行功能算法。本申请能够对自动驾驶图形化模块的参数进行个性化配置。
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公开(公告)号：CN118038217A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211412579.3
申请日：2022-11-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种多源异构传感器前融合方法，包括：获取多源异构传感器采集的原始数据；对原始数据进行处理，生成第一特征张量、第二特征张量和第三特征张量；将第一特征张量、第二特征张量和第三特征张量处理后，输入预设的前融合深度学习模型，生成目标感知信息；预设的前融合深度学习模型包括编码网络结构、交互网络结构、解码网络结构和多分支学习结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117917699A
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202211296154.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 周阳
Abstract: 本发明实施例涉及一种车道线推算方法，包括：根据获取的地图车道线，确定每个路段的横断面；对图像传感器采集的图像进行处理，得到多条图像车道线；对每一帧的检测点二维坐标进行处理，得到检测点3D坐标；对检测点3D坐标进行拟合，得到多个方向向量；根据多个方向向量和预设的规则，生成当前帧的车道线向量；将横断面与地图车道线的交点作为推算起点，以当前帧的车道线向量作为推算方向，以预设的步长，推算得到当前帧的一个车道线3D位置点；当遇到横断面时，将车道线3D位置点进行矢量化，推算得到目标车道线。
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公开(公告)号：CN117908035A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211242529.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 顾浩
Abstract: 本发明实施例提供一种用于动态场景的单线激光定位方法、移动装置和存储介质。该方法包括：确定激光里程计实时构建的实时子地图中相邻两帧激光的相对位置；实时的将单线激光与动态场景的原始地图进行匹配，构建无效点栅格集；确定当前帧激光中落入无效点栅格集中的无效激光点，并对有效激光点进行对应的约束优化，获取当前帧激光的第一估计绝对位置；基于激光里程计，对第一估计绝对位置进行位姿优化，得到当前帧的第二估计位置。本发明实施例在高动态环境中，充分利用了实时单线激光自身有限的数据，在不增加传感器，不过多增加计算消耗的情况下，使得单线激光可以在地图局部环境变化的场景中保证实时激光定位精度与稳定。
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公开(公告)号：CN113034687B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110333397.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于大型场景的实时栅格地图生成方法，包括：实时获取机器的线速度数据、角速度数据、加速度数据和三维点云数据；根据线速度数据、角速度数据和加速度数据进行航迹推算处理，得到当前机器的位姿信息；根据位姿信息查找历史子地图；当存在历史子地图时，根据位姿信息确定当前机器所在的第一子地图，并根据第一子地图建立似然场模型；根据似然场模型和三维点云数据确定机器在第一子地图中的子地图位姿信息；根据子地图位姿信息和预设距离数据确定关键帧位姿信息，和/或根据子地图位姿信息和预设转角数据确定关键帧位姿信息；根据关键帧位姿信息对各个子地图进行拼接，得到栅格地图。
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公开(公告)号：CN117809295A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211174346.4
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 孙澒椿
IPC: G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/764
Abstract: 本申请实施例提供了一种三维目标检测方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，三维目标检测方法包括：获取自动驾驶设备所在环境的三维点云；基于所述三维点云进行三维体素特征提取，获取对应的三维体素特征；将所述三维体素特征投影为二维伪图像，并对所述二维伪图像进行稀疏卷积，获得对应的二维图像特征；根据所述二维图像特征进行热力峰值计算，根据计算结果和所述二维图像特征进行三维目标检测。通过本申请实施例，可以有效兼顾三维目标检测场景的实时性与准确性要求。
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公开(公告)号：CN117809145A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211167242.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种传感器语义信息的融合方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：利用与激光雷达传感器采集的雷达点云数据时间同步的摄像头传感器采集的视频生成RGB图像；从雷达点云数据中，选择落入以移动装置坐标系的原点为中心划分的感兴趣区域中的3D点云，生成地面的雷达鸟瞰图；对RGB图像中的除地面外的部分图像进行语义分割，得到分割后的RGB图像；对雷达鸟瞰图进行语义分割，得到分割后的雷达鸟瞰图；将分割后的RGB图像与分割后的雷达鸟瞰图融合。本发明实施例利用RGB图像语义、雷达鸟瞰图融合后的语义分割信息既具有丰富的语义特征又具有车辆周围二维平面全景信息，更精准地确定出道路中的可通行区域。
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