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公开(公告)号：CN111935423B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010764271.X
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04N25/533
Abstract: 本发明公开一种机器人获取深度图像数据的方法，所述方法具体包括如下步骤：机器人基于预先设置的校准信息获取当前工作环境的曝光信息；机器人基于预先设置的校准信息和当前工作环境曝光信息进行积分时间自适应调节；机器人基于调节后的积分时间获取深度图像数据。所述方法能够使机器人在不同工作环境下获取曝光效果最佳时的深度图像数据，具有高度灵活性和准确性，避免获取深度图像数据出现过曝光或欠曝光的情况。本发明还公开了一种自适应获取深度图像数据的机器人控制系统。
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公开(公告)号：CN115729312A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211470495.5
申请日：2022-11-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开自动切换处理器时钟的控制系统及芯片，该控制系统包括切换控制单元、CPU单元以及通路选择器；存在至少两个代码分区；存在至少两个时钟信号；切换控制单元与每个代码分区连接，切换控制单元也与CPU单元连接；切换控制单元，用于检测CPU单元当前访问的代码分区，再依据CPU单元当前访问的代码分区向通路选择器发送选择信号；通路选择器的输入端与时钟源连接，通路选择器的输出端与CPU单元连接，通路选择器的选择端与切换控制单元连接；通路选择器用于在接收到所述选择信号后，将输出给所述CPU单元的时钟信号切换为所述CPU单元当前访问代码分区所需的时钟信号。
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公开(公告)号：CN115624298A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211344137.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人调整风机吸力的方法，包括机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并实时获得风机PWM值；机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并实时获得轮子PWM值；机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、轮子PWM值以及风机PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值和/或当前相对行走阻力电流值；根据计算出的所述机器人的当前相对行走阻力电流值与预设相对值的关系，调节所述目标工作吸力；或根据计算出的所述机器人的当前行走阻力电流值与预设值的关系，调节所述目标工作吸力。
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公开(公告)号：CN112130564B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010955960.9
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人转动角度的获取方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一线激光器和第一摄像头获取障碍物信息；S2：机器人根据障碍物信息和侧边设置的第二传感器的设置角度来获取机器人的转动角度。采用该方法，机器人可以有效防止机器做过多的扭头等调整动作，提高流畅性和清扫的效率。
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公开(公告)号：CN112146647B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010955405.6
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种地面纹理的双目视觉定位方法及芯片，属于双目视觉导航的技术领域，该双目视觉定位方法包括：获取左摄像头在第一时刻采集的第一图像；然后获取右摄像头在第二时刻采集的第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像确定第一位置处的地面纹理的深度信息，然后结合双目视觉机器人内设的惯性传感器在第二时刻记录的位姿，将第一位置处的地面纹理的深度信息转换为即时构建的全局地图上的第一位置的坐标信息。利用左右摄像头在时序上的先后对应关系采集到同一位置的不同方位处的地面纹理来克服光照遮挡等环境因素的影响，实现待定位的位置的地面纹理图像在不受外界光照遮挡干扰的前提下被完整地采集，提高双目视觉定位的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111935424B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010764272.4
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04N5/353
Abstract: 本发明公开了一种TOF模块的积分时间自适应调节方法，用于TOF模块在不同工作环境下自适应调节积分时间，方法包括：结合预先设置的校准信息和当前曝光环境，TOF模块进行积分时间的自适应调节;其中，所述预先设置的校准信息是TOF模块被设置于标准测试环境时，基于预先选择的采样区域进行校准所获取的信息；预先选择的采样区域是预先从红外光强度图像中选择出的限定区域。本发明还公开了一种自适应调节积分时间的TOF控制系统。本发明可以根据TOF模块实际工作环境自适应调节曝光效果最佳时的积分时间，从而获得高质量的深度数据，具有较高灵活性，解决了现有技术获取深度图像信息存在过曝光或欠曝光的问题。
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公开(公告)号：CN115026846A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210560146.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种吸水机器人及吸水机器人系统，该吸水机器人的底部设置吸水装置，吸水机器人的侧面设置有一斜面，当吸水机器人受力使其斜面与抵靠面抵靠时，吸水装置与水平工作面不接触；其中，吸水机器人的侧面是连接吸水机器人的顶部及其底部的端面。吸水机器人系统包括吸水机器人和充电装置，所述充电装置用于与吸水机器人卡钩连接，便于所述吸水装置被完全抬离水平工作面。
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公开(公告)号：CN115015878A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210414313.6
申请日：2022-04-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种旋转激光测距装置、激光测距装置及机器人，该旋转激光测距装置包括旋转台和激光测距组件，激光测距组件设置于旋转台上，激光测距组件包括激光发射组件和激光接收组件，激光发射组件包括激光发射单元和激光发射开孔，激光接收组件包括激光接收单元和激光接收开孔，激光发射单元和激光接收单元分别设置于旋转台上同一端的边缘位置，激光发射开孔设置于旋转台上与激光发射单元相对的另一端的边缘位置，激光接收开孔设置于旋转台上与激光接收单元相对的另一端的边缘位置。本申请通过将激光测距组件设置于旋转面的边缘，使得盲区部分转移至旋转台内，间接地缩小激光测距装置近距离盲区，提高旋转激光测距装置近距离测距精度。
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公开(公告)号：CN111852925B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010569650.3
申请日：2020-06-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人当前行走阻力；S2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力；S3：如果机器人得到的最佳风机吸力超出机器人的风机吸力的范围，则机器人将相对应的极限风机吸力作为最佳风机吸力。机器人在遇到超出风机的极限能力的情况时，采用相应的措施，提高了机器人应对极限情况的能力。
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公开(公告)号：CN114785904A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210478262.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开了一种芯片内部图像处理架构和图像处理方法，所述芯片内部图像处理架构包括MUX模块、ISP模块、存储模块和若干输入接口；所述若干输入接口与存储模块相连，用于将不同摄像头输入的图像数据存储到存储模块；MUX模块分别与存储模块、ISP模块和若干输入接口相连，用于从若干输入接口接收图像数据或从存储模块读取图像数据来进行图像数据融合处理，然后将融合处理后的图像数据发送给ISP模块；所述ISP模块与MUX模块相连，用于接收MUX模块拼接后的图像数据，所述ISP模块与存储模块相连，用于从存储模块读取图像数据或者将图像数据写入存储模块。使芯片在支持多摄像头同时，还减少芯片面积，降低使用成本。
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