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公开(公告)号：CN1779936A
公开(公告)日：2006-05-31
申请号：CN200510010440.6
申请日：2005-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L21/677 , B25J9/02 , B65G49/07 , B65G47/74
Abstract: 本发明提供的是一种二维并联驱动的硅片搬运机器人。它包括机体、导轨(2)、丝杠(3)、滚珠花键组合体、框架螺母(5)、套筒(6)、同步电机和同步轮I(7)、同步电机和同步轮II(8)、同步带结构I(9)、摇臂I(10)，轴I(12)、摇臂II(13)、同步带结构II(14)、轴II(15)、夹持机械手(16)和罩体(17)。本发明的机器人结构新颖紧凑，运动惯量小、重量轻，可实现R轴和Z轴的高速高精度运动性能。其中，R轴运动实现沿机器人旋转半径方向的直线运动，Z轴运动实现沿机器人竖直方向的直线运动。
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公开(公告)号：CN1256271C
公开(公告)日：2006-05-17
申请号：CN200410013702.X
申请日：2004-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种高精度、微操作驱动装置——基于惯性和摩擦原理的球基微操作器。它由底座(10)、设置在底座(10)上并且向上方发散状沿伸的三根双极性压电堆陶瓷(2)、球体(1)和摩擦头(3)组成，球体(1)支承在三根双极性压电堆陶瓷(2)的上端内侧表面上，双极性压电堆陶瓷(2)上与球体(1)接触处固定有摩擦头(3)。它通过在双极性压电堆陶瓷(2)的电源端分别施加不同相位的锯齿波电压，能完成球体(1)绕其水平大圆内三个转动轴的旋转。在球体(1)的表面上固定微夹持器(4)等操作元件就能完成许多微操作。优点：1.结构简单，体积小。2.驱动机理新颖。3.两摩擦表面始终保持相切，金属球心稳定。4.具有通用性。5.分辨率高。6.驱动简单。7.具有较大的工作空间。
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公开(公告)号：CN1731083A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200510010288.1
申请日：2005-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双光栅位移传感器计数方式的位置检测装置及其检测方法，它具体涉及基于光栅位移传感器的大行程、高精度、高速度的位置检测装置及其方法，它是为了解决单个精密光栅尺无法同时达到大行程、高速度和高精度的位置检测要求的问题。本发明装置中微米级光栅位移传感器1和纳米级光栅位移传感器2的输出端分别连接计数及切换电路3的两个输入端。本发明采用双光栅位移传感器计数方式，即在高速运动阶段由微米级光栅位移传感器1检测高速位移；当进入低速运动时刻，由纳米级光栅位移传感器2检测系统运动位移。本发明解决了现有的位置检测单元测量高速度与高精度相矛盾的问题，达到了cm级的测量行程、m/s级的测量速度和nm级的测量精度。
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公开(公告)号：CN1593857A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410043692.4
申请日：2004-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 钢带解耦纯平动平面并联机器人，它涉及一种精密定位机构。本发明一号连杆(2)的一端与弯板(10)的一侧铰接，四号连杆(6)的一端与二号电机(5)的转子铰接，一号连杆(2)的另一端与三号连杆(4)的一端及四号连杆(6)的另一端铰接，同步带(9)由销(14)固连在两个带轮(8)上。本发明由一号电机(1)、一号连杆(2)、二号连杆(3)和三号连杆(4)构成了平面闭链的并联机构；由于带轮(8)上连固有同步带(9)，使末端输出模块(7)的转动与一号连杆(2)和弯板(10)之间的铰接轴同步，从而限制了末端输出模块(7)的耦合转动，因而本发明具有结构简单，定位准确且精度高，使机构更加轻巧的优点。
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公开(公告)号：CN1564450A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013701.5
申请日：2004-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于驱动双极性压电陶瓷的电源装置——具有波形产生功能的双极性压电陶瓷驱动电源。它由单片机(1)、可变电压输出电路(2)、波形产生电路(4)、可变电流输出电路(5)、波形处理和信号缓冲电路(6)、计数器(7)、模拟开关(8)和升压输出电路(9)组成，(1)的输出端连接(2)的受控端、(4)的波形选择端口(C)、(5)的受控端、(8)的受控端，(2)的两个输出端分别连接(4)的占空比调整端口(B)和(4)的频率调整端口(A)，(4)的电流输入端口(E)连接(5)的输出端，(4)的波形输出端口(D)连接(6)的输入端，(6)的两个输出端分别连接(8)的两个输入端，(8)的输出端连接(9)的输入端，(6)的另一个输出端连接(7)的输入端，(7)的输出端连接(1)的输入端。本发明中的(4)可以产生多种波形，能实现调频、调幅和调节占空比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1561923A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013629.6
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人辅助带锁髓内钉正骨手术医疗系统，它涉及带锁髓内钉正骨手术由机器人辅助的医疗系统。本发明从手端(80)的医用牵引复位并联机器人1设置在多功能自动手术床(15)的端侧，正骨调整机构(2)设置在医用牵引复位并联机器人(1)上，正骨固定机构(3)设置在多功能自动手术床(15)上的一侧，高精度全自动C形臂X光机(4)设在多功能自动手术床(15)的边侧，导航机器人(5)设在多功能自动手术床(15)的另一边侧，机器人控制器(13″)的双向端口与主手控制站(17)的双向端口相连接，从手控制站(16)与主手控制站(17)之间通过网络(90)相连接。本发明具有通用性强，手术效果好，降低手术费用，减轻病人痛苦，减少医生的放射线损伤，实现正骨手术的模拟教学训练和远程治疗的优点。
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公开(公告)号：CN1544207A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310107692.1
申请日：2003-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于夹持微小物体的夹持器——组合式微夹持器。它由导槽体(4)、电机(3)、螺母(5)、前支撑梁(6)、后支撑梁(8)、轴承(10)、弹簧(7)和两根压电悬梁(2)组成，前支撑梁(6)的下半部镶在导槽体(4)上表面上所开的导槽(4－1)中，电机设置在导槽体(4)的左端上，电机(3)的表面上开有精密螺纹的电机轴(3－1)穿入导槽体(4)中，电机轴(3－1)的自由端通过轴承(10)连接在导槽体(4)上，螺母(5)旋合在电机轴(3－1)上并且与前支撑梁(6)的下端固定连接，后支撑梁(8)固定在导槽体(4)的右端上，前支撑梁(6)与后支撑梁(8)之间设置有弹簧(7)，两根压电悬梁(2)分别设置在前支撑梁(6)和后支撑梁(8)的上端上。与其他微夹持器相比，本发明具有更大的通用性和适用性，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN118898821A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410935222.6
申请日：2024-07-12
IPC: G06V20/58 , B25J9/16 , G01W1/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/20
Abstract: 面向雾、雨、雪天气条件下的足式机器人视觉导航方法，涉及机器人导航技术领域。本发明是为了解决现有足式机器人视觉导航方法还存在雾雨雪天气条件下导航准确率低的问题。本发明包括：获得待测图像天气类型；将包含雾、雨、雪天气的待测图像输入退化图像恢复器获得去除雾、雨、雪影响后的待测图像；将干净的待测图像作为视觉定位算法的输入获得足式机器人的位姿，基于足式机器人的位姿、干净的待测图像和待测图像构建三维点云图；将足式机器人抬腿高度阈值作为约束，将三维点云图投影到二维平面，大于足式机器人抬腿高度阈值的区域设为无法通行区域，获得二维地图；将二维地图部署到Ros Navigation Stack中。本发明用于恶劣天气下足式机器人导航。
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公开(公告)号：CN118747708A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410752976.8
申请日：2024-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多波束前视声呐图像的自适应拼接方法，属于声呐图像处理技术领域。本发明针对现有声呐图像的拼接方法实时性差、并且拼接后图像质量差的问题。包括：获得图像感兴趣区域；进行ORB特征提取，获得以FAST角点和BRIEF描述子描述的多个ORB特征点；采用KNN算法确定参考图像中每个ORB特征点在待配准图像中的多个近邻匹配ORB特征点，再基于二进制码串计算欧式距离，得到初始特征点对；采用RANSAC算法进行筛选，得到最终特征点对；基于最终特征点对在参考图像中的坐标，对参考图像和待配准图像进行加权融合，完成图像自适应拼接。本发明用于声呐图像的自适应拼接。
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公开(公告)号：CN118730080A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410913851.9
申请日：2024-07-09
Abstract: 基于野外地形类型及物理特性视觉推断的足式机器人多信息地图导航方法，涉及地图导航技术领域。本发明是为了解决现有足式机器人野外环境地图导航方法准确率低的问题。本发明包括：将待测区域RGB图像输入Fast‑TerrienNet中获得待测区域地形，获取待测区域地形的刚度等级和摩擦等级；利用待测区域深度图像获得足式机器人位姿；利用待测区域中的地形、待测区域中地形的刚度等级和摩擦等级、待测区域深度图像、足式机器人位姿信息构建待测区域三维图；将预设高度阈值作为约束将待测区域三维图投影到水平面上，然后基于地形类型、刚度等级、摩擦等级设置不可通行区域，从而获得最终二维导航地图；将最终二维导航地图部署到Ros Navigation Stack中。本发明用于多足式机器人野外导航。
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