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公开(公告)号：CN116399345A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310289052.4
申请日：2023-03-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法，根据移动机器人的位姿变换信息获得因子图，并且确定协方差；根据因子图估计IMU的偏差，更新移动机器人的轨迹和地图；根据IMU的偏差确定移动机器人的定位状态。本发明在移动机器人进行建图和定位时，能够使用已知绝对位置的固定节点进行辅助，从而提高建图和定位的精度；利用固定节点辅助的方法，实时监测移动机器人的定位情况，能够及时纠错，提高了移动机器人的鲁棒性和可靠性；能够集成在多种功能的传感器网络中，便于部署。
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公开(公告)号：CN116300436A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310154443.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态信号融合的机器人类人阻抗控制方法及系统，包括模仿学习阶段、强化学习阶段和行为控制阶段，所述模仿学习阶段用于通过传感器从人类演示中学习任务相关的刚度几何，使用运动重定向方法将其迁移到机器人任务中，然后再现学习到的轨迹轮廓、刚度轮廓，用于对机器人强化学习模型进行训练，所述强化学习阶段用于提高控制器在线适应的能力，将任务刚度轮廓以一种自适应最优的方式提供给机器人，进而对机器人的关节位置、关节角度和接触力进行仿人阻抗控制。通过强化学习模型设置自适应率，建立接触力和位姿的顺应性关系，实现机器人在精细抓取任务中的柔顺行为，解决了机器人抓取力控制过程中的对各种物体的自适应性。
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公开(公告)号：CN116203834A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310210819.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开一种无人系统逻辑信息流动态感知控制方法及设备，在该方法中，基于预设的节点感知模块，确定无人节点对应预设时间段的至少一个逻辑感知状态数据；基于所述至少一个逻辑感知状态数据，生成逻辑信息流；基于所述逻辑信息流，检测所述无人节点的至少一个工作状态是否存在异常；响应于所检测到的存在异常的第一工作状态，调整所述第一工作状态所对应的工作模块。由此，通过将预设的节点感知模块安装在无人节点的系统中，能够采集并挖掘逻辑信息流的数据，及时发现无人系统所处的状态的问题，并做出决策自动调整状态，具有更高的鲁棒性和智能性。
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公开(公告)号：CN115913311A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211130929.7
申请日：2022-09-16
Applicant: 同济大学
IPC: H04B7/155 , H04W40/22 , G06N3/048 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络路径优化的无线中继通信方法及装置，涉及无线中继通信技术领域。包括：生成无线中继通信系统中节点的嵌入矩阵；基于节点的嵌入矩阵，对编码器‑解码器架构进行训练，得到训练后的编码器‑解码器架构；将节点的嵌入矩阵输入到训练后的编码器‑解码器架构，得到无线中继通信系统中中继节点的路径优化结果。本发明解决了多节点无线中继通信方法中由于无人系统的机动性和无线通信的不稳定性导致的信息传输性能低下的问题。利用图神经网络结合固定节点的功率和固定节点与中继节点的相对距离，自主生成无人系统的移动路径，是一种更一般化的不受距离和固定节点数量限制的无线中继通信方法。
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公开(公告)号：CN115903825A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211522609.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生与强化学习的机器人运动规划方法，包括：S1、利用数字孪生技术构造一个与真实场景一一对应的虚拟场景；S2、构建完成虚拟场景后，在虚拟场景中进行强化学习的训练过程；S3、在虚拟场景中进行训练得到局部路径规划和避障算法，利用真实场景和虚拟场景进行映射，来完成真实场景中无人车的运动规划任务以及更新虚拟场景；S4、训练完成后，联合虚拟和现实空间中的无人车观测到的信息，通过步骤S2得到控制无人车运动的路径及线速度和角速度信息。根据本发明，充分利用虚拟空间的仿真特性，并利用真实空间的数据变化来更新虚拟空间，来达到虚实充分融合的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115857691A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211564851.X
申请日：2022-12-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请实施例涉及智能交互技术领域，特别涉及一种基于触觉和脑电信号的智能交互装置，该装置包括装置主体、信息交互处理装置、驱动装置以及触觉交互装置；信息交互处理装置包括脑电信号采集单元以及中央处理单元；中央处理单元用于接收脑电信号，并对脑电信号进行处理，得到处理结果；并基于处理结果输出反馈信号至驱动装置、触觉交互装置；驱动装置用于根据中央处理单元传输的反馈信号，控制驱动电机对应的装置主体的关节动作；装置主体包括装置坐垫；触觉交互装置包括覆盖装置坐垫表面的电子皮肤。本申请提供的基于触觉和脑电信号的智能交互装置，以使用者个体为单位，通过脑电信号，自主智能的为使用者提供最舒适的坐卧位姿体验。
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公开(公告)号：CN115741743A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211565183.2
申请日：2022-12-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请实施例涉及协作机器人柔顺运动控制技术领域，特别涉及一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：首先，构建控制器的特征空间；然后，将测量的外部力进行汇集，得到反馈的力，并将反馈的力映射至特征空间；接下来，在特征空间基于力反馈求解，得到具有柔顺特性的参考轨迹；然后，基于视觉负反馈，输出机器人的期望运动量；最后，将期望运动量映射至机器人关节空间。本申请提供的柔顺控制方法，能够将压力数据与触觉数据相融合并应用于机器人的柔顺控制，弥补视觉传感器存在的视觉盲区的缺陷，实现机器人全身的主动柔顺控制。
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公开(公告)号：CN115718540A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211503495.0
申请日：2022-11-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种社交场景中人类注意力机制建模系统，包括：通过边缘交互理论下建立的交互设计的可穿戴设备、与所述可穿戴设备信号信号连接的用户内部信息处理模块与用户外部环境要素模块、与用户内部信息处理模块和用户外部环境要素模块均信号连接的信息处理模块及与所述信息处理模块信号连接的关联感知全局注意力模块，信息处理模块信号连接有社交场景/穿戴场景模块，所述社交场景/穿戴场景模块信号连接有可穿戴设备；信息处理模块内设置有意图层、感知层、行为层及环境层；用户内部信息处理模块用于处理用户行为目标、用户认知以及使用习惯的信息；用户外部环境要素模块用于提供真实场景信息。根据本发明，提高信息获取效率，改善设备与用户的人机关系。
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公开(公告)号：CN113903183B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110949810.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 同济大学 , 久瓴(上海)智能科技有限公司
IPC: G08G1/0955 , G08G1/09 , G08G1/07 , G08G1/08 , G08G1/087
Abstract: 本申请涉及一种通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质。所述方法应用于通行调度系统，通行调度系统包括相互通通信的第一智能体和第二智能体，第一智能体包括用于指示监控路段的通行状态的指示模块以及控制第二智能体移动的控制模块，在进行通行调度时，控制模块用于根据指示模块的指示获取监控路段的通行状态；若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送移动指令，第二智能体则根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上，以此实现对于监控路段的拦截，提高人员以及车辆通行安全的同时节省人力，提高整个通行调度的无人化水平。
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公开(公告)号：CN115017704A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210635206.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06Q50/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及无线传感器网络技术领域，特别是指一种动静态节点耦合的虫害重点区域感知的覆盖方法及系统，该方法包括：获取移动感知节点位置、障碍物位置、静态感知节点位置以及虫害重点区域位置；确定障碍物产生的第一斥力势场以及移动感知节点受障碍物的总斥力；确定静态感知节点产生的第二斥力势场以及移动感知节点受静态感知节点的总斥力；确定虫害重点区域产生的第三引力势场以及移动感知节点受虫害重点区域的引力；确定移动感知节点运动时受到的合力；基于合力的引导，完成面向森林虫害重点区域感知的动静态节点耦合覆盖。采用本发明，可以有效避免感知节点重复覆盖导致的资源浪费，从而完成动静态节点耦合的协同覆盖任务。
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