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公开(公告)号：CN114705183A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111544134.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的四加表冗余配置与故障监测方案。包括如下步骤：(1)将四个加速度计围绕系统体坐标系的垂向轴以同一夹角α均匀斜装；(2)使四个加速度计的敏感轴在体坐标系xoy平面内的投影分别与x轴、y轴及其反向延长线呈β角；(3)基于以上安装夹角获取四个加速度计的安装矩阵；(4)基于安装矩阵和捷联矩阵获取载体坐标系三个轴上的比力输出值；(5)以平台失准角、速度误差、位置误差、陀螺漂移和四个加速度计的零偏为状态量构造卡尔曼滤波状态方程，以速度和位置误差作观测量构造卡尔曼滤波量测方程(6)在载体机动过程中实时进行卡尔曼滤波估计(7)对滤波估计的加速度计零偏输出值进行阈值判断从而确定故障加速度计。本发明提出的四加表冗余配置与故障监测方案结构简单同时可为后续系统故障辨识、隔离和重构提供依据。
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公开(公告)号：CN114526719A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210137180.2
申请日：2022-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提出了一种抑制相对强度噪声的纠缠增强干涉型光纤陀螺及其控制方法，半导体激光器产生激光，通过放大器抑制相对强度噪声，自发参量下转换生成的纠缠光子对经过铌酸锂相位调制晶体的相位调制之后，通过偏振分/合束器进入光纤环，当光纤环相对惯性空间发生旋转时，由于环中顺逆时针光束走过的光程不同，二者的干涉条纹将发生相位移动，这个相位变化被光电探测器记录后进入现场可编程逻辑门阵列芯片，在现场可编程逻辑门阵列芯片中经过数据处理后得到陀螺的角速度信息，另外，现场可编程逻辑门阵列芯片还将根据角速度的变化给出相应的射频调制信号，该信号被输入到相位调制器中，实现对光路的闭环控制。
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公开(公告)号：CN113325215B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110470078.X
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多级梳状滤波的光纤电流互感器输出控制器的设计方法。步骤1：根据光纤电流互感器的闭环系统结构参数仿真确定多级梳状滤波器的级数与降采样率；步骤2：根据步骤1确定的多级梳状滤波器设计FPGA模块；步骤3：根据步骤2的FPGA模块确定输出控制器。本发明用以解决采用FIR滤波器时阶数要求较高，滤波器中存在精度要求较高的浮点数，在保证实时抽取运算的同时，难以转换采样率的问题。
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公开(公告)号：CN114062394A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111370656.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01N22/02
Abstract: 本发明公开了一种基于磁致伸缩扭转波的管道检测传感器及方法，该传感器包括：导磁结构、螺旋管线圈或放置式线圈、瓦片形永磁体、以及用于固定所述瓦片形永磁体和排线并克服永磁体之间的斥力的外壳，所述外壳包括可拆卸连接的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体内分别安装所述导磁结构、螺旋管线圈或放置式线圈以及两片瓦片形永磁体。相对于现有技术，本发明实现了在不借助磁致伸缩片的情况下实现管道周向励磁，在非接触的情况下实现扭转波检测管道缺陷，增强缺陷检测效果。
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公开(公告)号：CN110726952B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201911127491.5
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01R31/50
Abstract: 本发明公开了一种基于接地绝缘的负载故障检测方法，包括以下步骤：步骤S10，第一绝缘监测仪输出直流信号至被测系统的电源负极和地之间，以获取被测系统中绝缘电阻的第一阻值；步骤S20，判断第一阻值是否小于预设电阻阈值，若小于，则执行步骤S30；步骤S30，第一绝缘监测仪输出交流信号至被测系统的电源负极和地之间，第二绝缘监测仪与负载连接并获取负载所反馈的第二电压，其中，负载与被测系统连接；步骤S40，判断第二电压是否为交流电压，若第二电压为交流电压，确认负载出现故障。本发明，在避免影响系统的正常运行同时，实现被测系统的接地绝缘监测及检测，快速确定出哪一个负载出现故障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110044808B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910419104.9
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开一种导磁构件锈蚀度无损定量检测方法、系统及存储介质，该方法包括：获取被测导磁构件的漏磁检测信号；采用预设信号处理方式将所述漏磁检测信号分解成多组数据信号；查询预先建立的锈蚀特征模型，从所述多组数据信号中提取对应的数据组，其中，所述锈蚀特征信号模型包括所述多组数据信号的组号与锈蚀特征的对应关系、以及锈蚀特征信号标准值；采用锈蚀磁信号分析方法将所述数据组转换成对应的锈蚀特征信号；采用锈蚀程度及锈蚀位置分析方法，根据所述锈蚀特征信号、所述锈蚀特征信号标准值，获取所述被测导磁构件的锈蚀位置和锈蚀程度。本发明不需要复杂计算方法或者训练拟合样本，能准确定量判定导磁构件的锈蚀程度和锈蚀位置。
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公开(公告)号：CN113295905A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110470040.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州电器科学研究院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于手性光纤耦合器的光纤电流互感装置、光纤电流互感系统及其测量方法。SLD光源(1)与光电探测器(2)均链接2×2单模光纤耦合器(3)，2×2单模光纤耦合器(3)通过起偏器(4)与直波导相位调制器(5)相连接，光电探测器(2)与电路信号处理模块(9)相连接，电路信号处理模块(9)分别与电流输出端(10)和直波导相位调制器(5)相连接；直波导相位调制器(5)通过光纤延迟环(6)与1×2手性光纤耦合器(7)相连接，1×2手性光纤耦合器(7)与光纤传感环(8)相连接，光纤传感环(8)内嵌入载流导体(11)。本发明提升光纤电流互感器系统测量电流时的温度稳定性。
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公开(公告)号：CN112924936A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110279337.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明设计了一种基于滑动观测的多AUV协同定位方法。通过设计的一个宽度为N的自适应滑动窗口将最近的N个测距信息和主艇信息转换到当前时刻作为当前时刻的观测量，随着新观测量的到来，剔除窗口中最早的观测信息，同时采用中值滤波方法确定使用的基于最大相关熵算法中的核宽度，有效避免观测信息中异常值的影响，减小由于观测量中出现的连续的异常值导致的估计误差，提高协同定位系统的定位性能。
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公开(公告)号：CN112881520A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110048185.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换模极大值法的地下管道缺陷定位方法，包括以下步骤：建立焊疤周期噪声数学模型，并根据焊疤周期噪声数学模型求得碰撞噪声功率；采用小波变换模极大值法WTMM和碰撞噪声功率识别焊疤位置；利用拉依达准则对焊疤位置进行判断，确定结构性缺陷位置。该方法利用焊疤噪声的周期性对传感器获得信号里所有的突变噪声进行分析和辨识，在有焊疤信号干扰的管道中识别出管道结构性缺陷的准确位置，进而实现管道无伤探测，减小管道维修的成本。
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公开(公告)号：CN112305525A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011095675.0
申请日：2020-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于扩频技术的水声测距信号处理方法。水听器接收到的数据经过放大滤波等信号调理过程后，通过数字采集形成原始数据，然后对原始数据进行正交基带解调、低通滤波、降采样等信号处理过程形成初步处理数据。根据已知水声信号的扩频参数生成原始参考数据后，同样进行正交基带解调、低通滤波、降采样和共轭处理形成初步参考数据。对初步处理数据和初步参考数据进行卷积后取模，得到检测信号。为了准确估计出信号传播时长，需要信号信标发射机和水下机器人接收机的时钟同步，信号发射时刻为时钟的整秒。通过同一码族不同扩频码来区分不同信标发射机和发射信号时刻，从实现更新速度较快的测距服务。本发明主要用来满足多个水下机器人同时作业需求的水声定位导航服务。
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