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公开(公告)号：CN101455609A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810209826.3
申请日：2008-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形连杆和钢丝绳的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有针对手部使用外骨骼机构不能实现双向主动驱动，机构较臃肿，绳索和机构的强摩擦会使得控制变得更为复杂等问题。本发明第一线轮和第二线轮分别设置在第二机架上部的两侧上，第一线轮与第四连杆的一端同轴，第二线轮与一号连杆的一端同轴，第二钢丝绳的一端与压板相连接，第二钢丝绳的另一端设置在第二调整滑块上，第三线轮和第四线轮分别设置在第三机架上部的两侧上，第三线轮和四号连杆同轴，第四线轮和连杆四同轴。本发明每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用钢丝绳进行传动，能以外骨架形式围绕人手作包络运动。
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公开(公告)号：CN101450484A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200810209842.2
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它涉及一种具有双向主动驱动和力反馈的数据手套手指。本发明的目的是为解决现有力反馈数据手套存在的需与人手手指指节配合才能运动；不能实现双向主动驱动；结构臃肿，集成度低；力反馈时，不能很好的区分“接触”和“非接触”模式。摩擦问题突出，不利于控制的缺陷。本发明的电机驱动系统的输出端与可伸长外骨骼机构的输入端相连接，可伸长外骨骼机构的输出端与指尖力反馈装置和位置跟随装置连接，组成一个模块化的力反馈手指，其优点是结构更为紧凑、系统带宽较高、能根据从手工作在自由空间或者约束空间进而实现对操作者手指运动的位置跟随或者力反馈，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。
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公开(公告)号：CN100496905C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710072715.8
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 皇冠齿轮系式空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机械臂模块化关节。本发明解决了现有的空间机械臂模块化关节体积大、质量大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的皇冠小齿轮(2-1-1)与驱动装置中的行星减速器(1-3)的输出端连接，第一轴承总成(7)安装在皇冠小齿轮(2-1-1)上，第二轴承总成(8)安装在皇冠惰轮(2-1-2)上，皇冠小齿轮(2-1-1)和皇冠惰轮(2-1-2)啮合在一起并通过皇冠齿轮系压板(2-1-4)与外壳体(4)的第二外壳(2-8)连接，皇冠惰轮(2-1-2)与皇冠大齿轮(2-1-3)啮合在一起，皇冠大齿轮(2-1-3)与空心传动轴装置中的空心传动轴(2-2-1)的输入端连接。本发明具有安全性高、可靠性好、输出力矩大、位置输出精度高、结构较简单的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101446874A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810209863.4
申请日：2008-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于光电传感器的指尖位置跟踪装置。它涉及应用于虚拟现实或者遥操作中人手指尖位置跟踪技术，它解决了不能很好的区分力反馈时的接触和非接触状态的问题，本发明的指面支撑板(7)为截面为L形支撑板，指背固定基座(2)一端端面固定在指面支撑板(7)的一端内表面上，背固定基座2下表面和指面支撑板(7)的另一端的内表面形成腔，反光板(5)设置在指背固定基座(2)和支撑板7之间的腔中，反光板(5)的一端与指背固定基座(2)的下表面的内侧铰接，红外光学测距传感器(3)设置在指背固定基座(2)和反光板(5)之间所形成的腔中。本发明实用方便，可靠性高，动态响应快。
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公开(公告)号：CN101116972A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072712.4
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂垂直式模块化关节，它涉及一种空间机械臂的关节。本发明的目的是为了解决目前空间机械臂质量大、体积大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的驱动装置和皇冠齿轮系装置连接，皇冠齿轮系装置、波发生器(2－3－3)都和空心传动轴(2－2－1)连接，刚轮(2－3－2)和薄壁轴承二内环支撑座(2－6－1)连接，薄壁轴承二内环支撑座(2－6－1)和输出法兰盘(2－10)连接。本发明集成化程度高、可靠性高、质量轻、体积小、功耗低、结构紧凑、单位质量输出力矩大、位置输出精度高、抗弯刚度大，并能适应空间强辐射、高真空、大温差的环境。具有可维护性好、工作可靠的优点。
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公开(公告)号：CN100358684C
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200610009739.4
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 具有走线中心孔的机器人臂，它涉及一种机器人臂。为解决现有机器人导线裸露在机器人外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题。本发明所述外连接件(2-2)开有轴向通孔(2-2-2)，外连接件(2-2)的一端固设有二号法兰(2-2-1)，挡板(2-4)与外连接件(2-2)另一端的端面固定连接；内连接件(2-1)的一端固设有一号法兰(2-1-1)，内连接件(2-1)的另一端插装在外连接件(2-2)的轴向通孔(2-2-2)内且轴承(2-3)置于内连接件(2-1)和外连接件(2-2)之间，关节(2)的内连接件(2-1)和挡板(2-4)开有走线孔(2-5)。本发明提供了一种机器人中心孔走线的设计，可以避免由于机器人工作环境和机器人的运动而造成导线的损坏；空间高、低温的变化和强辐射，也不能对导线造成损坏，使机器人适应恶劣环境的能力增强。
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公开(公告)号：CN221160411U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202323163667.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于三指机械手的手掌座及三指机械手，涉及机械手技术领域。用于三指机械手的手掌座包括手掌座本体、驱动组件、丝杠、两个连杆和用于与两根活动手指的指根传动连接的两个转轴，两个转轴分别与手掌座本体转动连接，且对称设置于丝杠的两侧，两个连杆对称分布在丝杠的两侧，连杆的一端通过螺母与丝杠螺纹连接，另一端与转轴传动连接，驱动组件的输出端用于驱动丝杠转动，并用于通过两个连杆驱动两个转轴同步转动。实现驱动结构数量的减少，且丝杠和连杆的传动连接较为简单，从而实现机械手指转动的简化。
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公开(公告)号：CN221160405U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202323149912.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本实用新型提供了一种机器人手指及机械手，涉及机器人技术领域。该机器人手指包括密封圈、密封盖、轴承、以及通过所述轴承转动连接的第一关节和第二关节，所述密封盖盖设轴承，并与所述第一关节连接，且所述密封盖上设置有环形槽，所述第二关节对应于所述密封盖设置有环形凸台，所述轴承安装于环形凸台内，所述密封圈套设于所述环形凸台，并与所述环形槽转动接触。在第一关节和第二关节相对转动的过程中，不仅可通过密封盖对轴承的遮盖阻挡细月壤进入轴承，还可通过密封圈阻挡细月壤进入轴承，实现对轴承的两次密封，从而提高轴承的密封性，进而提高指关节间密封性，以适应月面等环境。
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