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公开(公告)号：CN100522507C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710144466.9
申请日：2007-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，它涉及一种机器人手指内集成电路板之间的连线结构。本发明解决了现在技术存在电路板布局不合理、连线复杂、走线方式不合理的问题。第二柔性排线(1-3)的一端与第一刚性板(1-2)连接，另一端与第二刚性板(1-4)连接，第四柔性排线(1-7)的一端与第二刚性板(1-4)连接；第四柔性排线(1-7)的另一端与手指刚性电路板(2)连接，基关节柔性连接线束(3)的一端与手指刚性电路板(2)连接，另一端与第四刚性板(4-1)连接；第五柔性排线(4-2)的一端与第四刚性板(4-1)连接，另一端与基关节刚性电路板(5)连接。本发明具有电路板布局合理、走线方式合理、不影响关节的运动、手指连线对转动关节的适应性好的优点。
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公开(公告)号：CN101342101A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810136983.6
申请日：2008-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多力敏电阻传感器的多自由度假手控制装置，涉及多自由度假手控制装置，它为解决肌肉表面电信号假手控制装置所存在的抗干扰能力弱、仿生性能差和控制模式少的缺点而提出的，它由信息采集、信号分析和处理和基于DSP的假手控制等模块组成；信息采集模块由力敏电阻传感器和电路转换处理模块组成；力敏电阻传感器装在与前臂形状吻合的假肢筒内侧并与前臂肌肉充分接触，力敏电阻传感器的信号输出端连电路转换处理模块的信号输入端；信息采集模块的信号输出端连信号分析和处理模块的信号输入端；信号分析和处理模块的数据信号输出端连基于DSP的假手控制模块的数据信号输入端。它具有抗干扰能力强、仿生性能好、控制模式多、灵敏度高的优点。
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公开(公告)号：CN101305940A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810064875.2
申请日：2008-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统，它涉及一种假手控制的肌电信号训练、在线识别平台研究及嵌入式实现的装置，以解决基于向量机建立的肌电模式识别系统还处于实验室的理论分析阶段、没有实际嵌入式应用的问题。显示控制模块用于将来自数据采集卡的肌电信号进行实时绘制并输出，接收来自SVM模式识别模块的模式识别结果，显示肌电信号控制肌电假手的状态；SVM训练模块用于将各模式的肌电信号数据进行训练；SVM模式识别模块用于识别DSP目标板采集的肌电信号；显示控制模块和SVM训练模块运行在PC机操作系统中。本发明建立基于PC机及DSP相结合的肌电假手训练及控制平台，为多模式肌电信号的识别提供一种评估验证以及嵌入式实现装置。
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公开(公告)号：CN101305939A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810064586.2
申请日：2008-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿人型肌电假手感觉反馈用电刺激器，它是一种肌电假手电气控制系统的感觉反馈刺激装置，以解决传感器感觉反馈存在的准确性和通用性较差、时间延迟较长、不能区分刺激强度的问题。电源模块主控芯片的电源端和电感都与电源连接，电感和整流二极管都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一和第二配置电阻都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一配置电阻和整流二极管都与刺激驱动电路的驱动端连接；刺激驱动电路主控芯片的电源端与电源模块电路的电源端连接，频率信号发生电路的输出端与刺激驱动电路主控芯片的信号端连接，检测电阻与刺激驱动电路主控芯片的检测端和电源地连接，关断时间配置电路与刺激驱动电路主控芯片的关断控制端和电源地连接。
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公开(公告)号：CN101156811A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710144648.6
申请日：2007-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于蓝牙无线通讯的多自由度假手语音控制装置，它是一种基于蓝牙无线通讯的假手语音控制系统，以解决已有的多自由度假手存在的控制过于依赖对残疾人的肌电信号的识别效率、识别精度较低的问题。本发明的蓝牙通讯模块(2)设置在多自由度假手(1)的内侧壁上，蓝牙通讯模块(2)的控制输出端与多自由度假手(1)的控制输入端连接，所述语音控制器(3)由语音识别处理模块(4)、音频模块(5)、通讯模块(6)和电源模块(7)组成，语音识别处理模块(4)的音频数据输入端与音频模块(5)的音频数据输出端连接，语音识别处理模块(4)的数据输出端与通讯模块(6)的数据输入端连接，语音识别处理模块(4)的电源输入端与电源模块(7)的电源输出端连接。本发明提高了系统识别效率和识别精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101057791A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072151.8
申请日：2007-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种假手的拇指机构。针对现有的欠驱动自适应假手的拇指机构存在拇指的指节数、拇指的安放位置及运动灵活性方面还没有达到完全的仿人化，没有人手逼真的问题。本发明的传动机构(1)与近指节(4)的后端转动连接，近指节(4)的前端与中指节(3)的后端转动连接，中指节(3)的前端与远指节(2)的后端转动连接。本发明的中指节和近指节通过中关节轴盘的带动实现仿人手手指的欠驱动运动，中指节和远指节通过耦合连杆的带动实现仿人手手指的耦合运动；拇指的指节数模仿人手拇指的指节数，且与真手的拇指运动方式极为相似，并具有结构简单、外观形象逼真，各指节运动灵活、运动自如的优点。
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公开(公告)号：CN101036600A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710072169.8
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有的欠驱动自适应假手装置在失电状态下不能保持抓握状态；在自由状态下手指和整手不能很好的保持形状和运动时难以协调一致的问题。中指驱动扭簧(12)安装在中指弹簧支架(22)上，中指传感器挡销(27)固定在大伞齿轮(8)和齿轮挡套(10)上，无名指驱动扭簧(19)安装在无名指弹簧支架(18)上，无名指传感器挡销(25)设在无名指弹簧支架(18)上，小指驱动扭簧(16)安装在小指弹簧支架(15)上，小指传感器挡销(23)设在小指弹簧支架(15)上。本发明具有三指在弯曲时的运动协调性好、抓握稳定、抓取的范围广、在失电状态下，也能保持较大的抓握力的优点。
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公开(公告)号：CN1803413A
公开(公告)日：2006-07-19
申请号：CN200610009645.7
申请日：2006-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种拟人机械手。本发明的目的是为解决现有大多数的假手大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明拇指指尖销套(32)的一端与拇指指尖连杆销轴(37)转动连接，拇指减速器带轮(10)下面的波发生器轴(54)上固定有拇指带轮轴承(55)，拇指减速器带轮(10)的上面通过带轮固定销(57)和带轮垫片(9)相连接，带轮垫片(9)另一端的波发生器轴(54)上固定有谐波齿轮减速器的波发生器(52)。本发明的有益效果是：拇指在抓握的运动过程中呈一个130度的锥面形运动空间，并且可实现指尖的欠驱动运动，和真人手拇指的运动方式极为相似，其外形美观、结构简单、重量轻、体积小，拇指的抓取力大、能够适应物体的形状，达到完全包络物体、抓握稳定。
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公开(公告)号：CN1776385A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510127308.3
申请日：2005-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 六维力传感器集成应变计，它涉及一种多维力传感器应变计。本发明解决了已有多维力传感器，需要将每片应变片一一粘贴在圆柱形弹性体上，存在粘贴繁琐、应变一致性及粘贴精度难以保证、引线数量多问题。它包括基底(7)和固定在基底(7)上的应变片(24)；应变片(24)由三组90°模式双栅和三组剪切模式双栅并列交替排列组成，每组90°模式双栅和每组剪切模式双栅分别构成一个半桥测量电路，每个半桥测量电路分别具有一个信号输出端，每个半桥测量电路的正极端之间彼此连接后与电源(22)相连接，每个半桥测量电路的负极端之间彼此连接后接地(23)。本发明具有粘贴方便、测量精度高、引出线少的优点，可一次粘贴在圆柱形弹性体上。
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公开(公告)号：CN1220037C
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN03132623.4
申请日：2003-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 微型全平面六维力、力矩传感器，它涉及一种能够感知力的传感器。它是扁平盘形结构，它由中心体、围绕在中心体四周的三个互呈60度角的外圈梁、呈径向设置在外圈梁内的三个互呈120度角的内圈梁、以及应变片组成，三个外圈梁分别由两个薄片形的应变梁组成，三个内圈梁的内端与中心体相连接，三个内圈梁的外端分别连接在两个外圈梁之间的交接处，中心体、外圈梁和内圈梁连接成一体结构，在每个外圈梁和内圈梁上分别设有应变片。它能够实现同时对任意空间三维力矩Mx、My、Mz和三维力Fx、Fy、Fz的测量，适用于微机械加工，它是体积小精度高的传感器，可用于第二代仿人机器人灵巧手的指尖，提高整个机器人系统的智能程度。
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