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公开(公告)号：CN105203259A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510640771.1
申请日：2015-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种飞行器模拟气浮台惯量调节与测量装置及方法，装置包括基座、气浮轴承副、实验台面、两个桁架、台下挂舱和桁架惯量调整模块，实验台面安装在气浮轴承副上，桁架安装在实验台面两侧，台下挂舱安装在实验台面的下面，桁架惯量调整模块安装在桁架上；两个桁架对称安装在实验台面的两侧。方法是：粗调整，采用理论计算的方式，在计算机设计模型上进行惯量的预分配，选择或更换适当规格的配重块并安装在桁架惯量调整模块上；装配重块时，需在桁架两端圆盘处成对安装；测量系统的转动惯量；根据计算的转动惯量和预期设定值进行比较，并在桁架两端圆盘处成对增减质量块。本发明适用于气浮台转动惯量的测量，原理简单，便于安装维护。
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公开(公告)号：CN105136418A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510579248.2
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种微干扰力矩模拟系统振动特性测试分析装置，包括仪表平台转接安装板、六分力测量系统、活动部件及其转接安装系统、三向振动测量系统、数据采集与控制系统和数据处理上位机系统，数据采集与控制系统安装在气浮仪表平台上；活动部件及其转接安装系统将待测设备或单机固定在六分力测量系统上，六分力测量系统采集试验件对平台的力/力矩输出，通过三向振动测量系统测量活动部件的振动及振动的传递关系，数据采集与控制系统监控活动部件的运转并采集数据，将采集的信号进行实时或者离线分析显示，并通过无线通讯方式将数据存储为文件上传至数据处理上位机系统。本发明具有原理简单、固有频率高、便于工程实现等优点。
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公开(公告)号：CN102980492B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210510167.3
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明涉及一种三轴气浮台的大尺寸气浮球的球度测量装置及其测量方法。装置包括单轴气浮台、调心机构、测微仪和测微仪支架，在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、测微仪支架和测微仪，将气浮球安装在调心机构上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，旋转单轴气浮台同时调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的球度误差测量，无接触、精度高，不对气浮球产生其他影响。
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公开(公告)号：CN103308028B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310221338.5
申请日：2013-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及了一种三轴气浮台姿态角双目立体视觉测量装置及其测量方法，测量装置由2台摄像机、摄像机基座、测量标靶、光源、计算机等组成，在三轴气浮台的上方安装两台黑白数字CCD摄像机，摄像机安装在摄像机基座上，人工光源安装在摄像机附近，立体测量标靶安装在气浮球轴承台面上。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅立体测量标靶的数字图像并传输到计算机。综合两台摄像机各自与测量标靶之间的投影矩阵、以及测量光标的定位信息，利用立体视觉测量理论可以计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再通过坐标转换，可以分解出气浮球轴承的绝对姿态角信息。通过这种方式实现对三轴气浮台的非接触、无扰动、高频率的测量。
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公开(公告)号：CN104318024A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410583567.6
申请日：2014-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种高稳定度低干扰力矩三轴气浮台优化设计方法，通过计算三轴气浮台球轴承的承载能力、供气压力、气膜厚度、气膜刚度、节流器等指标进行优化迭代，最终给出气膜刚度最优设计方案。本发明的优化设计方法，设计上降低加工难度，考虑气源波动的因素，能够从设计上就确保系统的高稳定度和低干扰力矩，便于工程实现，该方法也适用于单轴气浮台的优化设计。本设计方法精度高、稳定性好、成本低、便于在各种高精度空间飞行器地面研制中工程应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103528520A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310496912.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的同步运行顶升系统的检测装置与方法，装置包括同步运行顶升系统，装置还包括两台CCD摄像机及其基座、多个人工标志点、两个辅助光源和计算机，在同步运行顶升系统上方安装两台CCD摄像机，多个人工标志点分别安装在同步顶升系统的不同位置上，两台CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅人工标志点的数字图像并传输到计算机，综合两台摄像机的图像信息，利用双目视觉成像理论计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再利用线性运算，解算出同步运行顶升系统各顶升轴的同步性和垂直度误差。实现对同步运行顶升系统的非接触、无扰动、高频率的测量。
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公开(公告)号：CN102944164A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210510163.5
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于大尺寸气浮球轴承球度测量装置及其方法。在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、旋转工装和测微仪，将气浮球安装在旋转工装上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，通过旋转工装调整测微仪的测量位置，旋转单轴气浮台同时通过旋转工装调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的高精度球度误差测量。
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公开(公告)号：CN102426007A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110249979.2
申请日：2011-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种三轴气浮台高精度姿态角测量方法及其装置。三轴气浮台台面底部四周安装导轨和遮光帘，人工照明系统安装在可升降平台上，三轴气浮台台面底部导轨用于安装遮光帘，标志器固定在三轴气浮台台面的底部平面上，数字CCD摄像机安装在可升降平台上。测量方法步骤包括对数字CCD摄像机进行标定；数字CCD摄像机采集标志器的图像并传输到负责图像处理的计算机；对标志器上的标记点进行亚像素定位，获取标记点在图像中的精确坐标；计算标志器与数字CCD摄像机之间的相对姿态角。本发明测量设备安装简单、测量精度高，可以完成气浮台的高精度姿态测量。本发明也用于单轴转台姿态角的精确测量。
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公开(公告)号：CN101509820A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071536.1
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简单、操作方便、成本低的三轴气浮台平衡方法及其装置。所述的三轴气浮台平衡装置，它是由飞轮系统和砝码平衡机构组成的；飞轮系统有两组，均安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置，和两组安装在三轴气浮台球轴承中心径向线上的砝码平衡机构相对应；砝码平衡机构有两组，安装在三轴气浮台球轴承中心的径向线上，安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置。三轴气浮台上安装专用的能控制其自动移动的砝码平衡机构以及飞轮系统，飞轮的控制规则是保持其当前姿态不变，根据台面上飞轮的速度变化自动控制移动平衡砝码，实现在线测量、调节，实现快速、准确自动平衡。结构简单、操作方便、成本低。
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公开(公告)号：CN115371680B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211078255.0
申请日：2022-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明针对航海用的力反馈模式HRG捷联惯性导航系统在受到海浪冲击产生摇摆，载体姿态角速率超过HRG角速率测量范围，并且纬度信息未知的情况下，利用与HRG惯导系统同轴安装的MEMS陀螺作为角速率测量辅助设备，通过重力矢量几何约束和惯性系对准方法，解决船舶摇摆状况下初始对准与纬度估计的问题。本发明可以实现载体处于摇摆且纬度未知情况下的初始对准，对于运动状态和外界纬度信息有较低的要求，具有很高的自主性和鲁棒性。
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