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公开(公告)号：CN117182908B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311245109.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的感驱一体软体机器人自主变形系统及方法，其中方法包括以下步骤：调整气动软体机械手初始位姿；软体机械手轻触待夹取物体，自感知模块收集待夹取物体形状特征信息；形状判别模块根据形状特征信息判别物体形状；强化学习训练模块根据物体形状判别信息和形状特征信息，训练强化学习模型，确定软体机械手的位姿并提供相应变形指令；自主驱动变形模块根据变形指令改变气动软体机械手形状；软体机械手使用调整后的位姿和形状重新完成物体夹取动作，若成功抓取则流程结束；若未成功抓取，则更新形状特征信息，进行位姿修正。与现有技术相比，本发明具有学习物体形状特点而实现自适应变形以提高抓取效率等优点。
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公开(公告)号：CN118257362A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410410521.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种三向自适应控制的调谐液体质量阻尼器，包括：液体质量阻尼器、阻尼系统、步进系统、连接系统和控制单元；顶部水箱、质量块与底部水箱组成所述液体质量阻尼器，硅油、铁棒和椭圆插板组成所述阻尼系统，步进电机、步进式推拉杆、可伸缩杆架、步进式可伸缩杆和电动旋转台组成所述步进系统，水管、水泵、电磁阀和形状记忆合金弹簧组成所述连接系统；控制单元可根据结构上的加速度计与位移计信号，利用内置算法控制电动旋转平台改变椭圆插板的角度、步进系统和连接系统进行阻尼器频率、刚度、阻尼的实时调节。本发明可实现Z方向、平面内X方向与Y方向的振动控制，具有更强的振动控制性能和结构使用舒适性。
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公开(公告)号：CN118246525A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410357836.0
申请日：2024-03-27
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/0985 , G01D18/00 , G06N3/084 , G06N3/045
Abstract: 本发明涉及一种可增长学习的多边缘感知器件自标定方法、装置及存储介质。该方法首先基于当前的标定环境，获取环境感知标定数据；其次基于当前的应用环境，获取各边缘感知器件的实时输出响应值；最后基于环境感知标定数据和实时上传的输出响应值，利用基于元学习和增量学习的标定模型将边缘感知器件的输出响应值转化为相应的感知物理量，完成自标定；标定模型的获取过程包括基于元学习的离线训练和基于增量学习的云服务器优化。与现有技术相比，本发明具有显著提升大量传感器标定的效率，具有自适应和持续优化等优点。
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公开(公告)号：CN118155288A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410368409.2
申请日：2024-03-28
Applicant: 同济大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/26 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种多模态数据采集、存储标注系统，所述系统包括：前端数据采集模块，用于采集多模态数据，所述多模态数据包括动捕、音视频、触觉动力学、眼动注意力以及肌电数据；传感器同步模块，用于对多模态数据进行时间与空间维度上的对齐；数据存储及标注模块，对采集的原始数据的存储，并进行动作分割，行为标定、语义分割、手部动作分类以及感兴趣区域标注；后端管理模块，包括对标注数据进行跨模态统计与分析，分析各模态数据之间的关系。与现有技术相比，本发明可以完善现有模态数据的采集、存储以及标注方案，可实现多模态可视化，为更多的研究学者展开模仿学习、目标检测、手势分类等技术研究提供了数据支撑。
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公开(公告)号：CN115515144B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211246972.X
申请日：2022-10-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种异构AIoT自组网信号全覆盖方法及装置，涉及人工智能物联网技术领域。包括：基于随机分布的方式，将静态传感节点固定到待检测区域；基于覆盖优化算法，将移动传感节点部署到待检测区域；获取静态传感节点以及移动传感节点的工作状态，基于工作状态以及移动节点智能调度算法，对移动传感节点进行智能调度，得到待检测区域的信号全覆盖方法。本发明针对异构传感节点在环境中随机部署时出现覆盖漏洞和覆盖重复导致覆盖率低和能量浪费的问题，提出一种基于粒子群优化帝王蝶算法和极限学习机的异构AIOT组网节点部署与覆盖优化方法。能够在保证网络覆盖率的前提下降低节点成本和网络能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117587950A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410007942.6
申请日：2024-01-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种可变频率与阻尼的半主动液体阻尼器系统，包括：U型调谐液柱阻尼器、矩形调谐液体阻尼器、连通U型调谐液柱阻尼器和矩形调谐液体阻尼器的管道、液位计、流速计、位移计和微控器。本发明所提供的可变频率与阻尼的半主动液体阻尼器系统，能够实时调节系统内U型调谐液柱阻尼器和矩形调谐液体阻尼器的频率与阻尼比，相比传统的液体阻尼器具有更宽频带消能减震性能和更好的实时振动控制性能。
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公开(公告)号：CN117539154A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311829715.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种病态数据约束下的渐进式人形机器人模仿与控制算法，该算法包括以下步骤：首先，基于约束型的渐进式模仿学习算法与无监督强化学习算法，对底层策略模型进行预训练，获得多种通用技能；然后，冻结所述底层策略模型的所有参数，并训练任务策略，对多种通用技能进行组合以完成特定复杂任务；最后，在仿真环境中对训练后的任务策略进行验证。本申请首先利用大量非结构化运动剪辑数据集，通过预训练一个底层策略获得一系列可复用的通用技能，然后冻结底层策略的参数后再对任务策略进行训练，能够使人形机器人在执行复杂运动技能的同时，做出连贯的类人动作。
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公开(公告)号：CN116587276A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310622993.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于大模型的机器人线缆操作方法、装置及存储介质，其中方法包括：在虚拟环境中创建场景，通过移动线缆两端生成运动学数据；在离线阶段，利用生成的运动学数据对大模型进行微调，训练得到基于超大参数量模型的线缆运动学模型；在真实线缆上，对多个关键点进行标记，基于卡尔曼滤波，利用RGB相机感知关键点状态；基于关键点状态，构建神经网络模型并进行在线学习，得到线缆运动学模型的修正函数；基于修正后的线缆运动学模型求解优化后的控制输入，真实机器人根据优化后的控制输入对真实线缆进行控制，将真实线缆变形为目标形状。与现有技术相比，本发明可以有效拟合线缆运动学规律，具有线缆操作精确等优点。
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公开(公告)号：CN116486455A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310378500.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于数字人的多视角表情识别方法，包括以下步骤：获取真实世界表情数据集；基于MetaHuman工具生成多角度下的多种表情的数字虚拟人脸，构建数字人表情数据集；构建角度分类模型用于对输入的图像进行角度分类；构建表情分类模型，并固定角度分类模型的网络权重，基于数字人表情数据集和真实世界表情数据集，结合角度分类模型的分类结果训练表情分类模型；基于小样本学习方法，利用训练完成的角度分类模型和表情分类模型的输出，对表情分类模型的网络参数进行调整，得到最优表情分类模型；基于角度分类模型和最优表情分类模型对输入的多视角表情进行识别。与现有技术相比，本发明具有真实场景下识别精准等优点。
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公开(公告)号：CN116454939A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310240452.6
申请日：2023-03-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种发‑储‑配‑用智能配电模组及其方法，该智能配电模组包括分别与边缘AI能量管理模块相连接的风光能耦合发电模块、蓄电池电容长短时储能模块、多模电压配电模块，边缘AI能量管理模块用于执行预设的发‑储‑配‑用智能控制程序，并结合当前发电及用电状态数据，生成对应的控制指令后下发给其他模块；风光能耦合发电模块用于获取当前风能发电及太阳能发电数据，实现时序功率波动自适应的电压电流调控；蓄电池电容长短时储能模块用于实现不同储能策略的自动切换；多模电压配电模块用于实现蓄电池与超级电容的储能调配。与现有技术相比，本发明能够实现能量的最大集约化利用，具有适用范围广、智能水平高、可长时间运行等优点。
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