公开(公告)号：CN117539154A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311829715.3

申请日：2023-12-27

Applicant: 同济大学

Inventor： 王志鹏 ,  董晨辉 ,  何斌 ,  周艳敏 ,  蒋烁

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种病态数据约束下的渐进式人形机器人模仿与控制算法，该算法包括以下步骤：首先，基于约束型的渐进式模仿学习算法与无监督强化学习算法，对底层策略模型进行预训练，获得多种通用技能；然后，冻结所述底层策略模型的所有参数，并训练任务策略，对多种通用技能进行组合以完成特定复杂任务；最后，在仿真环境中对训练后的任务策略进行验证。本申请首先利用大量非结构化运动剪辑数据集，通过预训练一个底层策略获得一系列可复用的通用技能，然后冻结底层策略的参数后再对任务策略进行训练，能够使人形机器人在执行复杂运动技能的同时，做出连贯的类人动作。

公开(公告)号：CN118415626B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202410506147.1

申请日：2024-04-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 王志鹏 ,  董晨辉 ,  周艳敏 ,  何斌 ,  蒋烁

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/22 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G16H50/30 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明公开了一种人形机器人步态分析及机器人控制方法，涉及机器人控制技术领域。利用采集到的步态数据预训练步态分析与识别模型，用于评估人形机器人的步态参数，所述的步态参数包括：步态对称性、步态一致性、动作、步态相位以及步态健康程度；基于预训练的步态分析与识别模型实时估计出的步态参数。之后将预训练的步态分析与识别模型部署到人形机器人控制策略中；将步态分析与识别模型实时估计出的步态参数加入人形机器人控制策略的状态空间，由控制策略生成并执行相应的行为动作。本发明通过评估人形机器人在运动时的对称性、一致性，同时识别机器人的动作及其步态相位，以量化机器人的步态参数，以提高机器人在学习过程中的表现。

公开(公告)号：CN118415626A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410506147.1

申请日：2024-04-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 王志鹏 ,  董晨辉 ,  周艳敏 ,  何斌 ,  蒋烁

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/22 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G16H50/30 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明公开了一种人形机器人步态分析及机器人控制方法，涉及机器人控制技术领域。利用采集到的步态数据预训练步态分析与识别模型，用于评估人形机器人的步态参数，所述的步态参数包括：步态对称性、步态一致性、动作、步态相位以及步态健康程度；基于预训练的步态分析与识别模型实时估计出的步态参数。之后将预训练的步态分析与识别模型部署到人形机器人控制策略中；将步态分析与识别模型实时估计出的步态参数加入人形机器人控制策略的状态空间，由控制策略生成并执行相应的行为动作。本发明通过评估人形机器人在运动时的对称性、一致性，同时识别机器人的动作及其步态相位，以量化机器人的步态参数，以提高机器人在学习过程中的表现。