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公开(公告)号：CN1955868A
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN200610010578.0
申请日：2006-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明利用无刷直流电机的特性和电机控制专用DSP的丰富硬件资源提供了一套高精度的电机位置伺服装置，它包括无刷直流电机和控制电路。本发明采用无刷直流电机作为伺服电机，该电机位置伺服装置适用于各种需要快速响应的精密位置控制的数控系统，而控制电路通过电机控制专用数字信号处理器(DSP)可编程逻辑器件独立设计，引入了速度观测器，运用先进的数字式电机控制方式，实现了电机的电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性，可配合多种规格的伺服电机。本发明可靠性高、功能性强、稳定性好，可广泛应用于机械、数控装备、机电一体化、印刷、纺织、电子、轻工、包装等领域，是新一代的电机位置伺服装置。
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公开(公告)号：CN118915739A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410964625.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统及控制方法，涉及船舶控制技术领域，所述船舶动力定位自适应有限时间控制系统包括：引导装置、控制装置、输入饱和特性装置、干扰估计装置和辅助动态装置。本发明通过控制装置中预设触发条件的设定，降低执行机构动作次数，减少执行机构磨损，而对于辅助动态装置的设定，解决了因执行机构饱和时引起的控制精度减低，甚至导致系统发散的问题。
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公开(公告)号：CN116758406A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310547798.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06T3/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于级联神经网络和边缘计算的高精度水下目标检测方法，满足水下检测时的鲁棒性问题，以二阶段算法中CascadeR‑CNN网络为基础，该网络是一种基于Faster R‑CNN的级联神经网络，在此基础上设计了在骨干网络中使用可变形卷积的方法，此方法还能提高模型的检测精度。为了更好的部署网络模型，将模型部署到边缘设备中，并设计了一种基于TensorRT的加速方法，提升模型的检测速度，使之满足实时性需求。本发明采用生成式对抗网络对水下图像进行增强，增强得到的图片从指标上分析，显示出比传统增强方法更好的结果。该增强方法不仅可以增加模型泛化能力，还在一定程度上提高模型的检测精度。
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公开(公告)号：CN113295380B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110635795.3
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明为一种造浪装置，本发明涉及一种海况模拟装置，特别是涉及一种实验室用海况模拟装置；解决了实验室空间内制造波浪，模拟海况的技术问题。本发明采用多个推浪板铰接在同一个支撑梁的方式，让各个推浪板以相同的基准组成一个单元，再与支架、伸缩驱动单元组合。在推浪板的后方，即推浪板与水池壁之间设置挡板，在制造波浪的过程中，能有效防止水从水池内冲出，同时保护水池不受水的冲击；推浪板的两侧设有侧板，能有效削弱相邻推浪板在做交替推拉的运动时在相邻处产生乱流对模拟波浪造成的影响。本发明主要用于制造波浪、模拟海况。
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公开(公告)号：CN110837254B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201911063682.X
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水翼艇纵向运动控制方法。首先,根据水翼艇纵向运动特性,为水翼艇建立状态方程。然后,设计鲁棒控制器,并利用鲁棒预估控制算法让预估时延值趋近真实时延值,预估水翼艇状态模型趋近真实水翼艇运动状态,所以,当预估水翼艇运动状态跟随给定参考状态时,水翼艇的真实状态在有传感网络通信时延的情况下还能跟随给定的参考状态,从而让水翼艇运动状态稳定。本发明采用了预估控制算法对通信时延的预估方法进行了研究，提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，提高了效率。并且本发明采用了鲁棒控制，考虑了海浪对水翼艇的干扰，使系统的稳定性得到了极大的提高，很大程度上方便了系统姿态的调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114619490A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210331116.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器的视觉伺服自动定位装置，包括底柱箱、视觉传感器，所述底柱箱的外侧壁开设有通风散热口，所述底柱箱的内底面固定连接有电机，所述底柱箱的外侧面均匀固定连接有两个固定板，所述固定板的上下两端均开设有紧固口，所述底柱箱的上表面中心处开设有第一转动口，所述底柱箱的上表面中心处固定连接有底凸台。本发明，调节机构的设置，通过扳块、横凹块、卡接短轴等的共同协作，成功实现了对视觉传感器运动方向的快捷高效控制，极大的提高了视觉传感器的灵活性，使得视觉传感器接收的信息更加广泛、充分，极大的提高了视觉伺服自动定位的精确性，且结构设置精巧、实用，有利于操作、适于推广使用。
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公开(公告)号：CN109676633B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910132628.X
申请日：2019-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种三轴机械臂定点控制系统及通过该系统实现的三轴机械臂定点控制方法，属于伺服控制技术领域。三轴机械臂定点控制系统，包括上位机、控制模块及三轴伺服模块，上位机与控制模块进行通讯，发送控制命令和接收系统状态反馈；控制模块与三轴伺服模块连接，控制三轴机械臂的运动轨迹。三轴机械臂定点控制方法通过上位机发送控制命令并读取系统状态信息，采用控制模块中的单片机为核心控制器与三轴伺服电机控制器建立通讯，上位机发送控制命令给单片机并读取返回数据从而实现三轴机械臂的原点回归、定点控制、限位处理等功能。该三轴机械臂定点控制系统及其控制方法精度高、稳定性好、定点准确，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112986275A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110284189.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供胚芽米胚芽完整度在线检测系统，包括胚芽米运输执行机构、胚芽米加工控制器、图像采集装置、工业控制计算机，工业控制计算机通过数据通讯方式发出指令给胚芽米加工控制器，胚芽米加工控制器控制胚芽米运输执行机构将胚芽米米粒运输到载物台，在图像采集装置的工业摄像头采集完图像后将图像传输给工业控制计算机做处理，再次发出指令给胚芽米加工控制器控制执行机构对米粒进行回收处理，工业控制计算机内有胚芽米完整度检测软件。本发明在没有人为干预的情况下能够自动更新胚芽米检测样本，完成循环往复的胚芽米图像获取，实现检测。
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公开(公告)号：CN110450929B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910694909.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/18 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于水下机器人航行控制领域，具体涉及一种使用自带水平舵减小AUV横摇和纵摇的方法。基于零航速减摇鳍稳定器工作原理的水平舵可以实现在低速航行时对横摇和纵摇运动进行主动减摇。本发明首先以带有水平舵的AUV为研究对象，确立水平舵的升力模型，然后分析四个水平舵的在AUV产生横摇和纵摇运动时一个周期内的受力和运动情况，计算出AUV的横摇和纵摇运动的扶正力矩，进而根据AUV产生横摇运动或者纵摇运动的周期内水平舵的运动情况，将AUV收到的干扰力和有水平舵产生的扶正力矩相结合总结出利用水平舵实现减横摇和纵摇的方法。本发明有效的提高了水下航行器的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112215901A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011072181.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下标定的多功能标定板装置，包括支架系统、标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统，所述支架系统支撑了标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统；所述支架系统包括底盘、球座、球体、单双目尺柱和单双目方动杆；所述标定板系统包括标定板、标定板防水外壳和压条；所述单双目相机系统包括单双目相机、相机夹板和相机防水外壳；所述实时测量系统包括卷尺套筒、卷尺和带钩软夹板。本发明实现了标定板系统与实时测量系统共存，实现了在拍摄标定图片的同时可以进行测距实验图片的获取，达到了一图多用的效果；实现了标定板在‑60°‑60°的倾角下进行全方位旋转活动，满足了标定过程中需要多张不同姿态图片的要求。
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