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公开(公告)号：CN107456300A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710861945.6
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61B5/0488 , A61B5/00
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7267
Abstract: 基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统，涉及肌电假手控制领域，为了解决现有的肌电假手控制系统存在基于肌电信号模式识别的控制方式使用范围受限，控制效果不稳定，现有状态转换的控制方式操作不方便，控制方法难以精确掌控，状态转换准确率低且所需时间长的问题。本发明包括肌电信号电极、LDA分类器、编码模块、运动控制模块和训练模块，LDA分类器对肌电信号进行分类，编码模块处于姿势选择状态时，用于根据进一步分类后的肌电信号产生姿势编码，处于运动控制状态时，用于根据肌电信号设定运动方向，运动控制模块对假手的运动进行控制。本发明适用于肌电假肢领域。
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公开(公告)号：CN106073774A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610428746.1
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/00
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/725
Abstract: 一种应用于假肢控制的多源生机信号采集系统，涉及生机电一体化技术领域。本发明是为了解决现有采集人体肌肉电信号的方法在假肢应用中，肌电信号容易发生漂移，导致识别的精度和准确度下降的问题。本发明所述的一种应用于假肢控制的多源生机信号采集系统，能够同时采集人体前臂表面肌电信号和近红外信号，利用表面肌电信号和近红外信号包含的人体运动信息进行解码，基于模式识别，识别出动作。提高假肢控制的准确性和抗干扰能力。本发明适用于为智能假肢提供人体肌肉的生机信号。
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公开(公告)号：CN105840763A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610339800.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H48/06 , F16H57/023 , F16H57/021
CPC classification number: F16H48/06 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H2700/00
Abstract: 基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置，本发明涉及一种协同装置，本发明为解决现有的协同假手驱动机构庞大无法集成于手掌，及只能实现四指掌指关节的运动协同性，各个手指的各个关节间的运动则需要单独来进行协同或者耦合驱动的问题，它包括第一差动行星齿轮机构、第二差动行星齿轮机构和差动行星齿轮传动齿轮组件，第一差动行星齿轮机构的第一输入轴齿轮和第二差动行星齿轮机构的第二齿轮架齿轮分别与差动行星齿轮传动齿轮组件齿啮合，本发明用于机械领域。
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公开(公告)号：CN103592932B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310636885.X
申请日：2013-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 具有多种感知功能的多指肌电假手模块化嵌入式控制系统，涉及一种多指肌电假手模块化嵌入式控制系统。它主要由FPGA组成的主控芯片模块、由CUSB3014组成的USB接口模块、拇指控制电路模块、食指控制电路模块、中指控制电路模块、无名指控制电路模块、小指控制电路模块、肌电信号采集模块、电池管理系统模块、电刺激反馈模块组成。本发明的多自由度假手具有模块化手指，五个手指具有独立的驱动控制系统，可实现“自算自控”功能，提高响应处理速度，模块化手指模块与手掌控制模块通过RS-485总线进行通信，USB接口模块、肌电模块、电源模块均具有通用接口。本发明适用于多指肌电假手模块化嵌入式控制。
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公开(公告)号：CN101786504B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010113872.0
申请日：2010-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于小行星着陆器探测的锚定位系统，它涉及一种着陆器探测的锚定位系统。本发明解决了伸缩套管连接定位系统存在的锚尖入射时发生倾斜，横向冲击载荷作用在着陆器上，对着陆器内部仪器造成损坏；并且在入射过程中伸缩套管运动部分质量发生变化，给估算初始发射能量带来困难的问题。推进机构固定安装在线缆箱体的侧面上；缠绕机构固定安装在线缆箱体的后端盖上；锁紧解锁机构固定安装在缠绕机构的右壳体上，连接线绳储存在线缆箱体内，连接线绳的一端固定在锚杆销上，连接线绳的另一端与卷线筒固接，缠绕电机和解锁电机通过导线与针插座连接。本发明还可用于例如彗星等表面引力较小的小天体的着陆器探测以及危险环境下的机器人自主作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102836021A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210374745.5
申请日：2012-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 编码式多自由度肌电假手控制系统，涉及编码式多自由度肌电假手控制系统。为了解决现有肌电假手控制系统存在控制方式分类风险高、可分类模式受限和单纯基于编码控制方式环境适应性差、操作复杂问题。它肌电信号电极模拟信号输出端与目标DSP板的A/D转换模块模拟信号输入端连接；A/D转换模块数字信号输出端同时与费舍尔线性分类器数字信号输入端和离线训练模块数字信号输入端连接；离线训练模块进行将训练后初始化参数输入给费舍尔线性分类器；费舍尔线性分类器将肌电信号分类结果同时发送至在线更新模块和编码模块；在线更新模块实时修正费舍尔分类器参数；编码模块用于在姿势编码状态下设定动作姿势进行动作。本发明应用于肌电假领域。
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公开(公告)号：CN101933851B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201010291910.1
申请日：2010-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/56
Abstract: 用于快速连接假手手掌与手臂的机电连接接头，它涉及一种机电连接接头。本发明解决了现有的连接假手手掌与手臂的机电连接接头存在假手手掌与手臂之间的相对位置不灵活、调整不方便以及调整时间长的问题。手掌端套筒内的端面上加工有四个直径不等的圆环形凹槽，每个金属圆环安装在相对应圆环形凹槽内，所述受迫件固装在手臂端连接套的底端内，所述受迫件上沿轴向加工有圆台形腔，紧迫件的圆台外表面与受迫件的圆台形腔的内表面相配合，所述手臂端连接套装有弹簧触针的一端插装在手掌端套筒内，且每个弹簧触针与一个金属环相接触。本发明的连接接头实现了圆周方向的多个位置定位，假手手掌与手臂之间的相对位置灵活、调整方便，大大缩短了调整时间。
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公开(公告)号：CN101536934B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071937.7
申请日：2009-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电机内置式假手指，它涉及一种电机内置式假手指。本发明解决了现有的假手有效利用空间不足的问题。本发明的微型盘式无刷电机设置在基指节内；行星减速器安装在基指节内，行星减速器的输出轴与小伞齿轮连接，小伞齿轮与大伞齿轮外啮合；预紧绳轮安装在基座与基指节左侧板中间的第一轴上，大伞齿轮固装在第一小直齿轮的台肩端面上，第一大直齿轮与第一小直齿轮外啮合，第二小直齿轮与第二大直齿轮外啮合，第二大直齿轮与基指节左侧板固接，传动绳轮安装在第三轴上，预紧绳轮和传动绳轮之间通过两根钢丝绳连接，连杆通过第六轴与远指节连接。本发明将电机及传动机构全部集成于手指内部，占用手掌体积小，假手有效利用空间充足，解放了手掌空间。
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公开(公告)号：CN101524846A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910071793.5
申请日：2009-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 具有力矩和位置感知的仿人假手拇指机构，它涉及一种仿人假手拇指机构。本发明解决了现有的假手传感装置不完善和欠驱动拇指尺寸比较大，且在运动的起点和终点会发生震动的问题。本发明的近指节左侧板、近指节右侧板、基座、近指节连杆与连杆轴组成一平面四连杆机构，近指节左侧板、近指节右侧板、连杆轴、球铰套、球连杆与中关节轴盘组成一空间四杆机构，磁钢元件座放置在小伞齿轮孔内，磁钢元件放置在磁钢元件座内，霍尔器件通过位置传感处理电路板与基座固接。本发明的传感装置完善、拇指尺寸比较小，且在运动的起点和终点运动稳定，具有力矩和位置感知功能，本发明还具有开合速度快、外观及运动轨迹拟人化和抓取力大的优点。
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公开(公告)号：CN100535806C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200710144611.3
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/00 , G05B19/042
Abstract: 一种主从分布式结构的多自由度肌电假手控制系统，它属于生物机电一体化领域。目的是为了解决现有肌电假手的电子控制系统采用嵌入式设计体积庞大，开环控制不能将感觉信息反馈给假手佩戴者的人脑；或者有反馈信息，但是反馈信息不能准确定量，不精确问题。它的主DSP电路的SPI通信端连接从DSP电路的SPI通信端，蜂鸣器电路、电源管理电路、温度传感器、EMG通道电路、振动电机电路、电刺激电路、蓝牙电路分别连接主DSP电路上，多个力矩传感器分别连接在从DSP电路上，多个电动机分别通过多个电机驱动电路、CPLD电路连接在从DSP电路上。假手的体积与真实的人手相当；本发明能准确的将力的大小反馈给假手佩戴者。
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