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公开(公告)号：CN113485122B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110907241.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种针对柔性捕获的完全包络控制方法，解决了现有智能飞网(以及其他欠驱动系统)抓捕翻滚目标时网内节点运动不可控，存在捕获任务失败，目标逃逸出飞网的技术问题。该方法提出一种适用于欠驱动系统的分层滑模控制律，比起现有的收口控制算法，本发明提出的算法不仅可以控制机动单元的位置，还可以控制网边缘节点的位置，使得目标被完全包络在飞网中，且网口完全紧闭防止翻滚目标逃逸出飞网，为智能飞网的控制奠定基础。
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公开(公告)号：CN112896562B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110185756.8
申请日：2021-02-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明一种基于惯性的空间碎片绳系捕获器，属于航天器服务技术领域；包括测量分系统、弹射分系统、系绳收放分系统、综合电子分系统；所述弹射分系统包括依次同轴设置的顶板、旋转挡板、质量块、弹簧和弹仓，通过电机驱动主动齿轮，带动旋转挡板转动，当旋转挡板的通孔与弹仓的凹槽相对时，由弹簧的恢复力作用质量块，达到释放质量块的目的；所述系绳收放分系统中由电机驱动电机带轮，带动线轴带轮、线轴转动，实现系绳的收放；所述测量分系统包括单目相机和激光测距仪，在捕获前提供目标与自身的状态信息；发明可以在距目标10m以外弹射初速为10m/s的质量块对目标进行捕获。本发明通过系绳与碎片间摩擦力进行锁紧，对空间碎片的锁紧效果强于空间飞网。
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公开(公告)号：CN114935890A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210407090.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的大型柔性结构传感器作动器优化配置方法，首先建立系统动力学模型，再将动力学模型转换到模态空间中表示，根据系统的动态方程和边界条件获得多自由度振动系统的各阶固有频率和相应的振型，然后将多自由度振动系统由模态空间转换到状态空间模型，接下来建立优化目标函数，最后采用强化学习策略的粒子群优化算法进行优化配置。本发明方法使得配置结果更加合理，有效提高了主动振动控制的性能。
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公开(公告)号：CN113403518B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110560675.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种含有共晶组织的FeCoNiBx多主元合金及制备方法，合金组成元素Fe、Co、Ni、B的原子比含量分别为1：1：1：x(x＝0.2，0.4，0.6，0.65，0.8，1)，即着B元素的添加，该合金体系存在着从亚共晶到完全共晶再到过共晶的微观组织转变。本发明体系非常适用于研究共晶中高熵合金体系在过冷非平衡快速凝固过程中的组织演化规律和形成机制。与现有文献中出现的相似合金元素但合金成分截然的FeCoNiB薄膜材料相比，本发明的块体合金成分设计更加合理，组织结构更加明晰，制备工艺更加简单，较好的实现了两相合金软相和硬相的结合，硬度最高提高了4倍左右，得到的多主元块体共晶合金具有良好的流动性，利于工业生产应用。
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公开(公告)号：CN111352421B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010144390.5
申请日：2020-03-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多移动单元协同巡查的轨迹生成方法，包括如下步骤：巡查不确定度计算、移动单元位置识别、动态巡查成本计算、位置声明、收益值计算、目标声明、下一时刻无人车位置计算。有益效果在于，由于考虑移动单元的传感器巡查范围，可更真实地反映实际巡查情况，有效避免轨迹规划中的轨迹重叠情况，同时考虑了多移动单元间的相互协作，降低多个移动单元同时向相邻区域移动的可能性，以防止部分区域长期未被监测。本发明特别适用于真实地面环境的多移动单元联合巡查任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113800007B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111007946.7
申请日：2021-08-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供了一种部分状态未知下的空间绳系系统快速定向部署方法，通过扩张状态观测器实现部分不可直接测量的状态信息如速度信息的获取，并通过扩张状态观测器以及超扭滑模观测器获取系统的干扰和模型不确定的估计，实现了空间绳系系统的快速部署。本发明通过超扭滑模观测器对空间绳系系统姿态动力学中不确定性进行估计并设计了滑模控制器，保证了空间绳系系统对目标定向逼近，能够解决绳系系统的部分不可直接测量状态信息的高精度获取难题；对不确定量以及干扰的快速估计难题。能够实现绳系系统在部署过程中快速定向，并且能够保持定向。
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公开(公告)号：CN113403519B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110584167.7
申请日：2021-05-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种FeCoNiSnx中熵合金及其制备方法，其组成元素Fe、Co、Ni、Sn含量按照原子比计为1：1：1：x，当x＝0.2，0.4，0.6，0.8时为亚共晶中熵体系，x＝0.9和1时为共晶中熵体系，当x＝1.1时为过共晶中熵体系；亚共晶成分初生相为FCC相，过共晶成分初生相为Laves相，共晶合金微观组织由BCC相和Laves相组成。本发明的多主元合金体系中不含有Al、Ti、Zr等与石英试管钝化反应的元素，Fe、Co、Ni、Sn元素可以实现熔融玻璃过冷快速凝固，研究中熵合金的非平衡凝固行为。此外，本发明中随着Sn含量的增加，相变产生的双硬质BCC相和Laves相显著提高了合金的硬度和强度。
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公开(公告)号：CN111966091B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010694215.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多智能飞行器协同运输系统的避障导航方法，针对智能飞行器间的距离约束，定义距离约束虚拟力；针对智能飞行器的避障导航，定义避障导航虚拟力；将虚拟力同时作用于智能飞行器的水平位置控制。不同于传统leader‑follower编队方法维持刚性队形，本发明的队形可以根据环境障碍物情形自适应改变。不同于传统多智能体避障问题，本发明考虑的多智能体进行了协同任务，其距离是有着约束，因此更具有困难性和挑战性。
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公开(公告)号：CN114660934A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210201770.7
申请日：2022-03-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种一种基于视觉‑触觉融合的机械臂自主操作策略学习方法，包括以下步骤：步骤1、对视觉信息、触觉信息和本体信息的融合编码模型进行构建；步骤2、对视觉信息、触觉信息和本体信息解码模型进行重构建，联合解码和编码过程进行训练，获得优化后的融合编码模型；步骤3、利用融合编码融合的表征作为状态向量，通过深度强化学习方法，训练机械臂生成自主操作策略。其解决了现有的视触融合感知辅助机器人操控中，视触觉信息的处理和利用依赖于对任务的理解和精确的模型进行明确设计，导致多模态信息之间的融合关系简单有限，并且一种操控方法所能解决的问题单一、泛性差的问题。
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公开(公告)号：CN110188494B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910480987.4
申请日：2019-06-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种针对柔性捕获中期望包络点的确定方法，建立智能飞网动力学模型，以飞网飞行过程中的四个机动单元构成一个四边形的柔性网，根据机动单元位置，估计碰撞中心；根据估计出的碰撞中心，得到期望的包络点的坐标。与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：(1)可以实时估计出柔性捕获时目标质心碰撞在柔性网的位置，即碰撞中心；(2)针对智能飞网捕获目标后收口控制中期望包络点难以确定的问题，本专利根据估计出的碰撞中心可以得到期望的包络点，为智能飞网的控制奠定基础。
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