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公开(公告)号：CN106114844B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610587519.3
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种直升机旋摆翼4PSS+SP型并联多驱动装置，其包括并联机构、旋摆翼机构、弹簧；并联机构包括机座、动台、中间SP型被动约束分支、四个PSS型驱动分支，实现旋翼主轴的轴向移动和绕机座中心球副的三维转动；旋摆翼机构包括翼组、主轴、发动机组、大齿轮、小齿轮组、液压缸、心轴、连杆组，翼组与主轴上端转动联接，心轴在主轴中心孔内移动键联接；固定在动台上的发动机组通过大小齿轮多驱动主轴和翼组旋转；固定于动台的液压缸驱动心轴沿主轴移动，心轴上端通过连杆组带动翼组相对主轴上端同步摆动；弹簧支撑在机座与动台之间，减缓旋翼升力对各驱动分支作用力。本发明多驱动安全性好，结构简单、紧凑，受力好，主旋翼摆转灵活。
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公开(公告)号：CN106005389B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610362112.0
申请日：2016-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种直升机旋翼复合运动并联驱动装置，它包括并联机构、旋翼摆翼机构、弹簧组；并联机构包括机座、动台、中间SP型被动约束分支、UPU型驱动分支和两个SPS型驱动分支，实现旋翼主轴的轴向移动和绕机座中心球副的三维转动；旋翼摆翼机构包括翼组、主轴、发动机、推杆机构、心杆、连杆和翼组，翼组与主轴上端转动联接，固定在动台上的发动机驱动主轴和翼组旋转，推杆机构驱动心杆沿主轴移动，且心杆随主轴转动，心杆上端通过连杆组带动翼组相对主轴上端同步摆动；弹簧组支撑在机座与动台之间，减缓旋翼升力对各驱动分支作用力。本发明具有结构简单、紧凑，球副受力好，主旋翼摆转灵活，易控制等优点。
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公开(公告)号：CN107511843A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710805827.3
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种并联多操作手机构，其包括SP型轴套组，机座，动台，4个SPS型驱动分支，内、外柔性手指机构，3个螺旋驱动器；其中SP型轴套组包括心管、内套、定套、外套和球套，球套与机座球副联接，定套一端与动台垂直固连，径向分别与内、外套滑动联接；3个螺旋驱动器分别驱动心管，内、外套伸缩；定套与内、外套通过连杆及欠驱动分支构成交错圆周均布的内、外操作手机构；可用心管一端携手术刀、软管窥镜、针头、牙钻磨具等手术器皿运动，吸送流体；细长SP型轴套组可携内、外操作手机构伸入狭窄空间交替抓取和扩展空间，用心管扩展救生通道。本发明结构简单紧凑，适用于空站维修、深海勘探、医疗手术、灾区救援。
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公开(公告)号：CN107435599A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710578783.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: F02K1/78
Abstract: 一种矢量喷管并联驱动机构，其包括并联机构和调板机构，所述并联机构包括球管座、3个SPS型分支和球套，其中球管座与球套球副联接，3个SPS型分支在球管座与球套之间圆周均布，SPS型分支两端分别与球管座与球套球副联接；所述调板机构包括球套、锥滑套、3套调距组和多个调板，调距组和调板在凹球套与锥滑套之间圆周均布，调距组包括电机和丝杠，电机与球套固连，电机轴与丝杠一端同轴键连接，丝杠另一端与锥滑套螺纹联接，球套与调节板转动副联接。本发明的矢量喷管摆角大，结构简单，容易控制，构成矢量喷管的多个调节板能实现轴对称收敛与扩张运动，整流作用与密封性好。
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公开(公告)号：CN107306679A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710422509.9
申请日：2017-06-07
Applicant: 燕山大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 一种修树机器人，其包括机座，左、右对称爬树机构，夹紧机构和盘锯装置，其中爬树机构包括臂架，电机I，上、下轮组和链条，上、下轮组都包括主轴，链轮，定、动锥轮，辅弹簧，主轴与臂架端部转动联接，电机I与臂架连接，电机轴与下轮组的主轴键连接，通过链传动驱动上、下轮组的四个锥轮转动；夹紧机构包括电机II，丝杆，丝母盘，拉、压弹簧，左、右套，机座与左、右套轴向滑动联接，左、右套分别与左、右爬树机构的臂架转动联接；电机II与右套和丝杆连接，左、右套驱动左、右爬树机构的八个锥轮同时柔性夹紧树杆，带动盘锯装置修树。本发明的左、右爬树机构的电机相互反转和同向转动时，可实现该修树机器人升降和正反回转爬树。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105644645B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201511007642.5
申请日：2015-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，它主要包括机座，电动机I，电动机II，三个小齿轮，三个转摆机构。转摆机构包括大齿轮、主轴、斜盘齿轮、摆梁、滚轮、立柱和永磁吸盘，主轴与机座和斜盘齿轮转动联接。电动机I驱动三个转摆机构带动三对磁盘同步转摆动，电动机II驱动三个斜盘齿轮同步转动。爬行时，两个滚轮随主轴转动，又在斜盘齿轮的斜面上滚动，迫使一对磁盘转摆动，交替吸附与脱离磁性壁，实现转摆爬行。换向时，同步改变三个斜盘齿轮的转角，保持三个斜面相互平行，迫使三对磁盘摆动面同步变化，实现换向。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构与控制简单、自重轻，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。
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公开(公告)号：CN105479441B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610023822.0
申请日：2016-01-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含三欠驱动手指并联机器人手，其包括机座、动平台、连杆、SP型驱动分支、2个SPR型驱动分支和3个欠驱动手指机构，3个驱动分支和3个欠驱动手指机构在动平台与机座间呈交替圆周均布，SP型驱动分支上端与动平台固连，下端与机座球副联接；连杆两端与2个SPR型驱动分支上端联接，中部与动平台联接；SPR型驱动分支下端与机座球副联接；欠驱动手指机构包括支架、手指、弹簧、电动缸和支座，支座与动平台垂直固连，手指与支架连接，电动缸驱动支架转动，利用支架与手指间的弹簧，实现手指末端柔性抓取物体运动。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术等。
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公开(公告)号：CN106005389A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610362112.0
申请日：2016-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种直升机旋翼复合运动并联驱动装置，它包括并联机构、旋翼摆翼机构、弹簧组；并联机构包括机座、动台、中间SP型被动约束分支、UPU型驱动分支和两个SPS型驱动分支，实现旋翼主轴的轴向移动和绕机座中心球副的三维转动；旋翼摆翼机构包括翼组、主轴、发动机、推杆机构、心杆、连杆和翼组，翼组与主轴上端转动联接，固定在动台上的发动机驱动主轴和翼组旋转，推杆机构驱动心杆沿主轴移动，且心杆随主轴转动，心杆上端通过连杆组带动翼组相对主轴上端同步摆动；弹簧组支撑在机座与动台之间，减缓旋翼升力对各驱动分支作用力。本发明具有结构简单、紧凑，球副受力好，主旋翼摆转灵活，易控制等优点。
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公开(公告)号：CN106005090A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610538653.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种双摆杆柔性四腿行走机器人，它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构；双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆；柔性腿机构包括大、小腿，足，弹簧，滑套和内、外弹性板；机身、大、小腿、足相互转动串联；电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走，大腿前摆时，地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转，双弹性板牵引滑套压缩弹簧，足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转，直至柔性腿机构伸直自锁；大腿后摆时，地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力，实现柔性腿机构蹬地行走；丝杠电机通过变化大腿摆幅，改变行走方向。本发明驱动数少，易控制，结构简单，适于不规则路面行快速走。
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公开(公告)号：CN105666471A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610186667.4
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人，其包括机座，动平台，SPS型支链，RPR型支链，两个结构相同的RPS型支链，连杆和两个T型轴；连杆中部与机座中部转动联接，连杆两端与两个RPS型支链下端转动联接，所述两个RPS型支链上端与动平台球副联接，SPS型支链和RPR型支链对称布置在连杆两侧，SPS型支链两端与机座和动平台球副联接，RPR型支链两端通过两个T型轴与动平台和机座万向副联接，动平台相对机座有三平动和绕连杆转动的四自由度运动特性。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，精度高，承载能力高和容易控制。
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