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公开(公告)号：CN116700265A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310737162.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于改进CBS算法的多机器人路径规划方法及系统，属于多机器人路径规划领域。为解决现有多机器人路径算法的复杂度高，在路障密集的情况下，机器人间的相互影响导致性能下降，计算时间较长的问题。在无约束条件下利用改进的A‑star算法规划出每个机器人的路径，再利用改进后的代价函数计算路径代价；通过在A‑Star算法的评价函数中引入冲突惩罚因子和转向惩罚因子对底层搜索过程进行改进，通过对选择扩展节点方式的改进使高层次搜索过程选择节点的解决方案中路径总拐点数更少。在障碍物密集和适中的地图环境下，改进CBS算法所规划路径的平均总路径长度，总拐点数和所需计算时间都是最少的，性能最优。
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公开(公告)号：CN116486653A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310511515.7
申请日：2023-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种面向交通盲区监测的来车提醒装置及提醒方法，属于来车提醒设备技术领域。为解决现有来车提醒装置可对反光镜上的灰尘或水雾进行清除，但对于大雨、浓雾或泥浆粉尘较多的恶劣天气，司机难以从反光镜观察盲区车辆情况的问题。倒立空心椎体的内壁上设有驱动电机，驱动电机输出端与至少两个末端设有监测雷达的连杆连接，倒立空心椎体的内部设有控制处理器，警示装置包括定向喇叭、闪光灯和警示灯，每个连杆上均设有一个定向喇叭。通过监测雷达对来向车辆的速度和距离信息进行监测并进行相应的预警，在非常规天气如大雨、浓雾或泥浆粉尘较多等能见度较低的情况时，可有效解决无法及时观察对面来车的危险情况，减少交通事故发生。
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公开(公告)号：CN113834523B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111036313.9
申请日：2021-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种基于无人船的海洋牧场智能养殖系统，其解决了如何应用无人船对海洋牧场环境进行检测并管理是本领域技术人员亟待解决的技术问题，其工作过程是：(1)通过地面站及控制软件设置无人船工作区域、返航位置等作业目标，并将无人船释放至目标海域；(2)无人船到达目标海域后，将通过船载无人船自主控制器自动规划路径进行作业，并启动船载环境检测模块，对渔业水质指标进行采集与检测。同时船载通讯模块将目标海域各项环境指标实时回传至地面站。当船载环境检测模块检测到目标海域某项渔业水质指标异常，启动船载水质维持装置改善目标海域水质；(3)无人船结束作业后，将返回并维持在预定返航位置，工作人员可前往预定位置回收。
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公开(公告)号：CN116202968A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310235207.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种增材钛合金激光超声缺陷检测系统及激光超声相位相干成像检测方法，涉及增材钛合金的超声检测领域。为了解决重构图像的过程中，出现的信号高衰减或较强结构噪声的情况，所导致的成像结果分辨率不高和检测准确度偏差较大的问题。检测系统包括固体激光器、激光高速振镜、步进扫查装置、数字示波器、工控机、接收探头以及由激光干涉仪、分光器、IPG光纤激光器和组成的双波混合干涉仪。制定光束的扫描路径，调整干涉仪中接收探头的角度，使其能够充分拾取钛合金试件中的声场信息，将干涉仪采集的超声回波数据输入示波器显示，对声场信号进行初步分析；最后将拾取到的矩阵数据传输至工控机，并将扫描矩阵数据导入相位相干成像算法的程序中，实现钛合金试块内部缺陷的成像检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116128889A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111353949.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及基于连通分量的水下航行器尾迹检测算法。本发明提出了一种基于连通分量的水下航行器红外尾迹检测算法，算法首先对红外图像进行预处理和图像分割，分割出图像的感兴趣区域，通过统计感兴趣区域的连通分量数目和连通分量面积，最后根据具体场景设定合适的阈值，实现对水下航行器红外尾迹进行检测的目的。
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公开(公告)号：CN115499069A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211006390.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及跨介质通信技术领域，具体地说是一种能够适应空中平台与水下目标之间通信需求的基于QC‑LDPC编码的空气到水跨介质激光通信方法及装置，设有上位机、激光器、分光镜、平面镜、激光能量监测器、信号处理模块、水听器，其中信号发送端包括激光器、分光镜、平面镜以及激光能量监测器，其中激光器输出的光信号经分光镜处理后，一路经平面镜后由空气进入水面，另一路送入激光能量监测器，本发明与现有技术相比，能够适应空中平台与水下目标之间通信需求，并显著提高通信系统性能。
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公开(公告)号：CN115222800A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110409456.3
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司 , 山东航天海威激光通信技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于寄存器判断的光斑故障点位置检测补偿方法，在计算图像形心时，读取检测光斑故障点的检测结果，在形心的计算过程中的阈值判断步骤后增加一个像素点的光斑故障点判断步骤，检测幅值f大于0，同时不是光斑故障点的像素点，将这些像素点的坐标依次排列为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，……，(xi，yi)，则该图像的形心的横坐标为：纵坐标为：在计算图像重时，读取检测光斑故障点的检测结果，在上述重心的计算过程中增加一个像素点的光斑故障点判断步骤，该像素点为光斑故障点时，记录幅值f(a,b)为0，否则记录其幅值f(a,b)不变，随后按上述公式完成重心的坐标计算。
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公开(公告)号：CN111564928B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010489302.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 公开了一种防水水下模型，包括被安装在3D打印外壳中的电机和传动结构，3D打印外壳包括相互分体的电机防水隔仓和传动防水隔仓，电机防水隔仓和传动防水隔仓的内部涂覆有密封防水胶层，电机内置于电机防水隔仓中，传动结构穿设于传动防水隔仓中并且伸入到电机防水隔仓与电机相连，电机防水隔仓和传动防水隔仓中供传动结构穿过的区域设置有油封区域，油封区域被填充有防水防锈油，电机防水隔仓和传动防水隔仓之间通过防水胶粘结固定；还公开了一种防水水下模型的制造方法，该模型和制造方法，独立的防水密封设计配合隔仓、胶封、油封的组合方案，在不影响电机和传动结构初始结构下，进一步提高了防水结构的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN113552069A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110094079.9
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于干涉合成孔径的激光超声水下目标探测方法及系统，其特征在于，由工控机的激光控制单元完成对脉冲激光器的激励，发射脉冲激光束，单个窄脉冲经分束镜作用后形成两束不同路径的独立光束，而后分别通过棱镜进行反射完成光路偏转，使两束同源脉冲激光在不同时刻射入水中并发生光声效应，在液体中产生超声波并辐射传播，通过光纤水听器接收与目标物作用后的声场信号，然后经过放大、滤波去噪处理，对两组信号收集并送入A/D转换器进行信号转变，最后完成信号的解调，通过示波器显示水下目标物的声场时域和频域情况，提供给工控机数据以完成干涉合成孔径的处理分析，进而实现对水下目标物的轮廓探测及深度定位测算。
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