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公开(公告)号：CN107585274B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710595743.1
申请日：2017-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C9/00
Abstract: 本发明提供一种高海况船舶施救机器人，包括蝎钳、前身机架、后身机架、浮力块、角度调整缸、小吸盘腿部、电磁履带、大吸盘、推进器和蝎尾；蝎钳固定前身机架上，蝎尾固定于后身机架上，蝎尾的关节转动及蝎尾抓手驱动为步进电机；小吸盘腿部、大吸盘、大吸盘、电磁履带、推进器分别固定于前后身机架；小吸盘腿部连接于导杆上，腿部的运动动力源为液压缸，大吸盘固连于底部连接板，角度调整缸通过销钉连接高海况船舶施救机器人的前后机架，通过液压缸伸缩调整前后身的角度变化。本发明所设计的的各个部分结构巧妙，通过各个部分的协调合作，能使机器人在水中和船体壁以及甲板上前行，使高海况船舶施救机器人能够安全地运送救生设备至指定的地点。
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公开(公告)号：CN108267955A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810044826.6
申请日：2018-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了面向无人艇自主靠泊的运动控制方法，属于无人艇自主靠泊运动控制领域。步骤为：根据无人艇当前的靠泊状态确定当前控制系统模式；获取当前无人艇的实际速度或航向，获得航向或航速的控制偏差和偏差变化率；将其作为模糊控制器输入，结合当前控制系统模式选择合适的控制参数变化量并更新控制参数；将e(t)作为控制器输入，由控制器输出期望控制指令传递给执行器。本发明在传统PID控制器上进行改进，将控制器分成了两种模式——远端模式和近岸模式，加入自适应模糊控制规则，使其根据靠泊行为改变进行控制参数的动态自适应调整，解决欠驱动无人艇自主靠岸时的弱机动，大扰动以及强岸壁效应等影响下的运动控制难题。
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公开(公告)号：CN106143953B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610532397.8
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种电控弹性点式分离装置，包括触发组件、分离组件、上层板、下层板、分离螺栓，所述的触发组件包括旋转电磁铁、锁轴、勾舌、扭簧、传动轴、旋转块、圆柱销、分离座、固定螺栓。所述的分离组件包括限位挡板A、限位挡板B、长螺栓、螺母、压缩弹簧、连接螺栓、分离螺母A、分离螺母B。分离螺栓位于下层板的底部能够与分离螺母A、B组成的完成螺纹结构配合。本发明采用新型触发组件，能够在低电压条件下实现快速安全、稳定的分离。
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公开(公告)号：CN104778695B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
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公开(公告)号：CN104766312B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510140946.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明涉及一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人的自主对接方法。本发明包括：对双目光视觉系统进行立体标定；图像采集模块采集双目光视觉图像，通过总线传输至光视觉处理计算机；判断智能水下机器人是否已成功实现对接，若为否，转至第二步，若为是，则本流程运行结束。本发明中，对采集的双目光视觉系统的左视图和右视图进行了高斯降采样和非线性变换，不但有效抑制了图像中的噪声，还降低了计算消耗，保证了自主对接方法的实时性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107201912A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710280735.8
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: E21D20/003 , E21B7/02 , E21B15/00
Abstract: 本发明提供一种隧道支护锚杆推进机器人，包括机器人的行进装置，即主动轮和从动轮；机器人行进装置动力来源，无刷直流电机；主体沿隧道轴向旋转定位的步进电机；锚杆的夹持结构；控制夹紧结构张紧的电吸盘；敲击锚杆的小锤；敲击锚杆动力为舵机。上述的各个部分通过紧密的配合，构成了隧道支护锚杆推进机器人。本发明所设计的隧道支护锚杆推进机器人结构巧妙，能够进入隧道、钻孔定位、锚杆夹紧，采用智能控制，具有清晰的设备分块，实现了在隧道孔洞里插入锚杆，实现支护的功能。
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公开(公告)号：CN107191740A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710384123.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种液压驱动定径管道机器人，主要包括支撑前仓、连接仓以及支撑后仓，支撑前仓包括前仓交叉支撑机构、前仓前端盖、二级液压缸、前仓后端盖、第一滑动盘和前仓仓体，支撑后仓包括后仓交叉支撑机构、后仓前端盖、液压缸、后仓仓体、第二滑动盘和后仓后端盖，连接仓包括连接仓仓体。这种液压驱动定径管道机器人可以在各种角度较小管径的管道中直线移动，可搭载摄像头完成管道内部情况的观测任务，同时也能为其它作业管道机器人提供动力。这种机器人具有小型化、轻型化的特点，具有结构简单、动力充足、可靠性高、越障能力强、空间利用率高、行走效率高、行进动力充足、行进方向可变等优点。
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公开(公告)号：CN105196548B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510707319.2
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B29C64/129 , B29C64/268 , B29C64/307 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明提供一种液槽内成型的溢流式高精度快速光固化3D打印机，包括驱动组件、溢流部分和光固化组件，其中驱动组件是通过电机经联轴器带动丝杠转动，再由与丝杠配合的弹簧螺母带动连接板运动，连接板靠两个套在光轴上的直线轴承实现上下运动，同时连接板又通过连杆带动成型板同步运动；溢流部分是有蠕动泵将外部盛液瓶中液体经过导管缓慢送到液槽中，而液槽中超过规定平面再经由溢流管流回到盛液瓶中，实现稳定的液面；光固化组件是有顶部的固定板固定的投影仪将紫外光线直接透过置物板照射到底部液槽中的液面上，达到工作需求。本发明的精度高、速度快。
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公开(公告)号：CN104908910B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510271054.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本发明可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。
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公开(公告)号：CN106451439A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611038182.7
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T90/50 , H02J3/00 , G06F17/509 , H02J2003/007
Abstract: 本发明具体涉及一种船舶综合电力推进系统配电网络的两阶段重构方法。本发明包括：(1)判断失电负载；(2)基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索；(3)格雷码布谷鸟搜索。本发明提出两阶段重构策略，分阶段采用基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索算法和格雷码布谷鸟搜索算法解决线路恢复和负载恢复供电问题，避免了传统配电网络重构方法中开关状态和负载供电高度耦合导致计算复杂的缺点，提高了配电网络重构的效率。
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