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公开(公告)号：CN116142707A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211643565.2
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构及其折展控制方法，该内轨道机构包括方形单元内轨道结构、自动锁紧结构、合页连接结构、伸缩桁架结构和至少一组桁架攀爬行车结构、移动立柱结构。与现有技术相比，本发明能够实现自动工作框架搭建，自动预制轨道铺设，用于所述内轨道小车在搭建完成的内轨道运行。
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公开(公告)号：CN116141334A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310298646.1
申请日：2023-03-24
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种双目机器人的双目异向运动控制方法、装置及存储介质，其中方法包括当：控制两个图像传感器独立异向运动，并持续获取两个图像采集单元采集的图像，判断采集的图像中是否包含目标对象，若为是，则进入目标跟踪模式；当进入目标跟踪模式后，若仅有一个图像传感器采集的图像中包含目标对象，控制转动直至两个图像传感器采集的图像中均包含目标对象，然后对于目标对象的位置和相机视野中心之间偏差，以及前后两帧之间的偏差增量，得到对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，并根据得到的对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，分配至各个舵机，得到各舵机的控制量。与现有技术相比，本发明具有控制灵敏度高且能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN116062389A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211644102.8
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，包括：放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身和二级车身、以及围绕所述一级车身和二级车身设置的车边架；万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架还转动连接；活动安装在所述一级车身上的定位机构；设置在所述一级车身上的升降机构；以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。与现有技术相比，本发明可以实现小车的纵横交错运动，实现内工字钢中的倒挂运动要求以及全向运动要求，使用机械定位使小车更加简便，效率更高等。
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公开(公告)号：CN116043615A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211643544.0
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种二维折展工字钢行车轨道机构及其折展控制方法，该轨道机构在进入工作状态后，移动立柱结构沿某一方向(如横向)展开带动一维方向的折叠状态的工字钢单元结构展开，通过自动锁紧结构完成一维方向固定；其次，移动立柱结构沿另一方向(如纵向)展开带动二维方向的折叠状态工字钢单元结构展开，通过自动锁紧结构完成第二维方向固定，完成整个平面类桥式轨道的铺设；这样，轨道小车通过轨道实现直线运动，再通过交叉轨道换向结构完成运动方向的转变，实现大平面工作范围的覆盖。
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公开(公告)号：CN111476139B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010250472.8
申请日：2020-04-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于联邦迁移学习的驾驶员行为云边协同学习系统，包括AI云平台、智能车载终端、以及用于联邦迁移学习的深度神经网络系统等组成。深度神经网络系统包括车载端神经网络和平台端神经网络，可基于AI云平台及与其连接的多个车辆的智能车载终端，实现车载端神经网络与平台端神经网络之间非原始数据传递的联邦模型训练与学习迁移。本发明用于智能汽车驾驶员行为感知及意图理解，与现有技术相比，不仅解决了大规模车辆集群的驾驶员协同感知机器学习问题，同时保护了驾驶员隐私。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116025176A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211644122.5
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于装配式建筑建造的非道路行走外轨道机械系统及建造方法，包括：外轨道作业装置；外轨道式导轨装置，其包括提供外轨道作业装置工作所需外轨道式工作轨道的二维折展外导轨机构，以及支撑所述二维折展外导轨机构的二维导轨支撑机构，该二维导轨支撑机构的底部设有标准节组件；设置于二维导轨支撑机构下方并用于调节标准节组件叠装数量的机械液压装置；以及用于将标准节组件从送往机械液压装置工作位置或从机械液压装置内送出的底盘标准节传送装置。与现有技术相比，本发明可以满足预制化混凝土结构、预制化钢结构、预制化木结构等装配式建筑的遥控式自动式建造目的。
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公开(公告)号：CN115987818A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211646867.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 同济大学
IPC: H04L41/16 , H04L41/14 , H04L41/0806 , H04L41/0813 , H04L41/02 , H04L41/0695
Abstract: 本申请提供一种基于BIM模型的大规模AIOT节点智能布设方法，该方法为：设备管理端根据AIOT节点网络的布设情况在BIM数据库内检索，并且分发设备关联到对应的BIM模型数据；AIOT节点网络获取各关键部件的传感器数据；AI云服务器确定AIOT节点网络是否完成初始化；如果AIOT节点网络完成初始化，则根据传感器数据和BIM模型信息对AIOT节点网络进行动态增量布设，获得动态调整后的AIOT节点网络；如果AIOT节点网络未完成初始化，则重新对AIOT节点网络进行初始化，并且完成之后AI云服务器再次确定AIOT节点网络是否完成初始化。该方案结合BIM模型全生命周期优势，根据设施的外部状态和内部状态判断当前设备权重系数，动态调整ALOT节点是否需要调整，具有低成本、无需人力维护等优势。
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公开(公告)号：CN115905853A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211079626.7
申请日：2022-09-05
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06F17/14 , G01M13/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的航空发动机转子系统故障诊断方法及装置，涉及航空发动机故障诊断技术领域。包括：获取待诊断的航空发动机轴承的一维振动信号数据；对一维振动信号数据进行预处理，得到二维时频域图像；将二维时频域图像输入到训练好的特征提取网络，得到待诊断的航空发动机轴承的故障分类结果。本发明通过对一维轴承振动信号数据进行时频分析，生成具有物理意义的二维时频图像，能够充分挖掘出数据的频域特征，具有鲁棒性高、抗噪声的优点。基于视觉多层感知机的特征提取网络，能够获取具有全局依赖关系的高维故障特征，进一步提高诊断的准确性。迁移学习有助于克服故障样本量不足的局限性，加速故障诊断算法的实际应用。
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公开(公告)号：CN115723175A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211428193.1
申请日：2022-11-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电子皮肤的太极推手机械臂，其至少包含感受单元、执行单元、控制单元以及决策单元，感受单元为一种可以覆盖于机械臂表面的模块化电子皮肤，可以感知接触力、接近度、温度、加速度等多种物理量；执行单元为机械臂内的电机，可以根据上层的控制信号驱动机械臂完成对应的太极推手动作；控制单元根据决策单元的推理和分析，产生相应的控制信号，发送给执行单元；决策单元内置触觉感知融合算法，其利用多传感器融合算法融合电子皮肤所接收到的数据，推断出人类手臂进行太极推拿时的动作轨迹和意图，本发明可以实现机械臂与人类紧密配合完成太极推拿的一系列动作，在实现安全交互的前提下，满足特定人群太极推手的需求。
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公开(公告)号：CN115711616A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210648405.0
申请日：2022-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置，涉及无人机定位技术领域。包括以下步骤：基于因子图优化框架，进行多源传感器信息融合；将多源传感器信息融合过程与VINS算法相结合，进行最大后验估计，获得基于GPS‑VINS因子图结构的因子图优化估计框架；将最大后验估计问题转化为稀疏线性优化问题，通过求解最大后验估计的优化问题，基于因子图优化估计框架，完成室内室外穿越无人机的平顺定位。本发明提出的GPS‑VINS算法在室内外组合空间中实现了一致统一的定位，实现了无人机的无缝室内外组合空间飞行。
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