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公开(公告)号：CN116184357A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310218573.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/48
Abstract: 本申请涉及一种地面点云数据处理方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该地面点云数据处理方法包括：通过激光雷达采集原始点云数据，得到地面点云数据；根据车辆位姿将激光雷达坐标系下的地面点云数据转换为地图坐标系下的第一点云数据；根据车辆的行驶方向，从第一点云数据中获取搜索种子；根据搜索种子和高程变化阈值，将第一点云数据分为道路点云数据和障碍物点云数据；根据点云数据强度阈值对道路点云数据进行二分聚类，得到前景点云数据和背景点云数据。通过本申请，解决了相关技术中存在复杂路况下采集的点云数据处理存在噪声大，导致点云数据目标识别不精确的问题，实现了精确高效过滤路面点云数据的技术效果。
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公开(公告)号：CN116154779A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310439438.9
申请日：2023-04-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于预训练模型的最优潮流计算方法和装置，属于智能电网和人工智能相结合的技术领域，包括：在对用于根据有功功率和电压幅值预测无功功率和电压相角的预训练模型进行参数优化的基础上，利用优化后预训练模型构建最优潮流计算模型，即使用优化后预训练模型约束最优潮流计算模型基于负载功率样本和最优潮流计算标签的训练过程，这样使得最优潮流计算模型能够在保证求解有效性的同时快速地进行最优潮流计算求解，更好地满足新型电力系统的需求。
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公开(公告)号：CN115496077A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211442584.9
申请日：2022-11-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F40/30 , G06F40/126 , G06F40/242 , G06K9/62 , G06Q50/00
Abstract: 本发明公开一种基于模态观察和评分的多模态情感分析方法和装置，该方法包括：步骤一，获取不同模态原始数据，针对不同模态特点提取模态特征表示；步骤二，使用模态观察模块对各模态信息进行初步融合，获得模态融合权重和模态学习权重；步骤三，基于模态融合权重和单模态特征表示，构建多模态特征表示和多模态代理特征表示；步骤四，使用模态评分模块对多模态特征表示和多模态代理特征表示进行情感打分，结合模态学习权重，基于多任务学习框架完成情感分析模型的训练。本发明不仅能够完成多模态情感分析任务，也能够完成各个单模态情感分析任务，能够做到一次训练、多处使用，从而减轻训练负担，大大提升使用效率和多模态情感分析效果。
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公开(公告)号：CN115201615B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211118553.8
申请日：2022-09-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及智能电网领域，提出了一种基于物理约束神经网络的非侵入式负荷监测方法及装置，包括如下步骤：步骤1、获取建筑某一时段内的总负荷数据和设备负荷数据，利用滑动窗口方法进行切割以构造训练数据；步骤2、设计深度学习神经网络模型，对总负荷数据中所包含的设备负荷特性进行学习，输出设备负荷预测；步骤3、基于物理约束学习框架，对深度学习神经网络模型通过迭代优化训练损失进行训练，得到训练好的物理约束神经网络模型；步骤4、根据物理约束神经网络模型的输出结果，监测建筑内各设备的用电情况。本发明可充分提取用电设备的运行特征，在不增加额外开销的前提下提升负荷辨识的准确性。
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公开(公告)号：CN115330969A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211250177.8
申请日：2022-10-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于地面无人车的局部静态环境矢量化描述方法，本发明首先通过地面分割方法，获得点云属性以及离地高度；然后结合点云地面分割结果和实时位姿信息，生成二维障碍物点云；利用二维障碍物点云信息和实时位姿信息，生成和维护局部栅格地图；再通过二值化和形态学操作，得到描述占据信息的二值图；最后通过障碍物边缘提取以及凸多边形矢量化分割，将静态环境分割为若干个凸多边形。本发明逻辑简单清晰，实施方案灵活多变，实现了鲁棒检测静态障碍物且紧凑描述环境的目的，克服了传统占用栅格地图存在占用大量内存和增加计算成本的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115220936A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211146672.4
申请日：2022-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明公开一种多类传感器数据在控制器中零拷贝的方法和装置，该方法为：模块A创建并初始化两块共享内存；初始化为异构平台框架的API接口和软件包接口；创建模块B，打开共享文件并映射到虚拟地址空间，同时获取到传感器的最新数据，得到传感器数据地址；创建模块C，根据传感器数据地址，生成系统内存数据类型对象，保存该地址与生成的对象的映射关系；将系统内存数据类型对象转化为软件包接口支持的类型对象，再创建新的类型对象，保存图片地址与新的类型对象的映射关系；创建并获取框架支持的内存对象，保存传感器数据地址与该内存对象的映射关系；根据上述两个映射关系，数据使用程序直接获取到新的类型对象和内存对象，实现数据零拷贝。
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公开(公告)号：CN115201615A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211118553.8
申请日：2022-09-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及智能电网领域，提出了一种基于物理约束神经网络的非侵入式负荷监测方法及装置，包括如下步骤：步骤1、获取建筑某一时段内的总负荷数据和设备负荷数据，利用滑动窗口方法进行切割以构造训练数据；步骤2、设计深度学习神经网络模型，对总负荷数据中所包含的设备负荷特性进行学习，输出设备负荷预测；步骤3、基于物理约束学习框架，对深度学习神经网络模型通过迭代优化训练损失进行训练，得到训练好的物理约束神经网络模型；步骤4、根据物理约束神经网络模型的输出结果，监测建筑内各设备的用电情况。本发明可充分提取用电设备的运行特征，在不增加额外开销的前提下提升负荷辨识的准确性。
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公开(公告)号：CN112346978B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011245927.3
申请日：2020-11-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置与方法，该装置包括无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器、测试服务器和数据处理器。本发明使人类驾驶员可以在线参与无人车驾驶软件的仿真测试过程，从而提高仿真测试的难度和真实性；本发明通过对人类驾驶行为的记录和处理，生成若干模仿人类驾驶者驾驶行为的车辆行驶脚本，并通过陪练车仿真器执行脚本，使仿真测试中的陪练车可以模拟人类驾驶行为进行驾驶，一方面高保真地还原了真实人类的陪练行为，另一方面大大增加了仿真测试的不确定性，使仿真测试可以提供更多更逼真的临界案例，更全面地测试无人车驾驶软件的智能性和安全性。
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公开(公告)号：CN114322994B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210228899.7
申请日：2022-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置，该方法包括：步骤1，适配基于GPS信息初始化的激光SLAM方法；步骤2，将需要用于点云融合的多个数据集，按照上述S1所述的在线激光SLAM方法依次获得多个点云地图；步骤3，离线加载各点云地图信息，并依次构建各点云地图的里程计因子，回环因子和GPS因子；步骤4，构建不同点云地图之间的互约束因子；步骤5，设定优化参数，进行全局优化，保存最终融合点云和所有关键帧信息。本发明方法相较于在线多点云地图融合的方法，提高了多点云地图融合的稳定性和可靠性，降低了算法实施的难度，无需顾及建图性能和运行实时性之间的平衡关系。
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公开(公告)号：CN114676939A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210580074.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种多车型参数自适应的参考线平滑方法和系统，该方法包括：步骤一，使用高精地图，定位自车全局位置，根据决策给出目标车道信息；步骤二，计算自车在以原始道路中心线为参考线的Frenet坐标系下的起始坐标；步骤三，从起始坐标开始，等距采样离散原始参考点，并获取对应的车道宽度，再判断自车所在的当前车道的邻道状态，构造出自车可行驶区域；步骤四，构造参考线平滑的代价函数和约束条件，调用优化算法求解库对优化需优化的参考点，得到最优化结果；步骤五，计算出所述最优化结果对应朝向角及曲率，输出平滑后的参考线。本发明可以根据车型参数调节参考线平滑程度，降低轨迹规划难度并提升规划算法的稳定性、舒适性及安全性。
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