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公开(公告)号：CN104501809A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410734807.8
申请日：2014-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种组合导航领域，特别是一种基于姿态耦合的捷联惯导/星敏感器组合导航方法。本发明包括：采集捷联惯导系统输出带有位置误差的地球坐标系相对地理坐标系的转换矩阵；星敏感器直接输出相对于惯性空间的姿态矩阵，得到载体坐标系相对地球坐标系的转换矩阵；利用转换矩阵得到星敏感器捷联矩阵；捷联惯导系统提供捷联矩阵；星敏感器捷联矩阵和捷联惯导捷联矩阵相乘；由捷联惯导捷联矩阵得到姿态角；由星敏感器捷联矩阵得到姿态角；星敏感器和捷联惯导解算两组姿态作差；耦合计算，得到各导航系统失准角；校正捷联惯导姿态信息；校正捷联惯导位置信息；校正捷联惯导速度信息。本发明不受惯性组件测量误差影响，计算量小，可靠性较强。
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公开(公告)号：CN104243063A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410431708.2
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/00
Abstract: 本发明属于认知无线电频谱感知技术领域，具体涉及一种基于遗传算法的并行合作频谱感知的方法。本发明包括：初始群体的产生；个体修正；计算适应度函数；选取适应性最强的个体；变异；生存竞争；优胜者交叉；随机产生个体；个体修正；最适应个体直接进入下一代；截止。本发明能够充分考虑不同认知用户对不同异构信道感知性能的差异性、系统有效吞吐量以及感知时长，最优的确定感知策略，即确定感知任务分配和感知时长，相比随机感知方法，能够获得更大的系统有效吞吐量。
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公开(公告)号：CN104183141A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410431713.3
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G1/042
Abstract: 本发明属于物联网应用、停车场管理、智能交通技术领域，具体涉及一种广泛用于地下停车场、露天停车场、普通公路、高架桥梁的基于物联网的无线式地磁车位检测器。基于物联网的无线式地磁车位检测器包括信息采集子系统，信息汇总子系统；所述信息采集子系统，包括一个磁阻传感器，一个巴特沃斯五阶滤波器，一个A/D转换电路，一个单片机最小系统，一个无线透传模块，一个电源模块。本发明采用低功耗单片机和无线收发装置，并且在信号采集子系统中无线发送模块只将结果定时发送给信息采集子系统，其余时间处于休眠状态，最大程度降低系统功耗，自身携带的电池一次充满电之后可持续使用数年之久，降低了检测器的维护成本。
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公开(公告)号：CN102368854B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110336288.6
申请日：2011-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W16/14
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于反馈控制信息的认知无线电网络频谱共享方法：初始化认知无线电网络中的通信传输参数，根据授权用户的中断概率限制近似等效得到不同认知用户的中断概率约束条件，并初始化各认知用户功率。观测授权用户在时间t内发生中断的次数n，更新估计的观测中断概率，更新调整因子，计算改进的功率分配策略，检测循环终止条件是否满足，不满足返回上述步骤，满足则终止。本发明利用最优化理论与授权用户的反馈控制信息建立认知无线电网络的频谱共享模型，保证授权用户通信的中断概率低于设定水平，便于认知用户通过授权用户反馈控制信息的观测，迭代求解自身功率分配策略。
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公开(公告)号：CN102930512A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210359018.1
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供基于HSV色彩空间结合Retinex的水下图像增强方法，包括如下步骤：读取RGB空间水声图像，将其转换成HSV空间图像；将HSV空间图像分解成色度H、饱和度S、数值V三个分量；对色度H分量保持不变，饱和度S分量进行表面波去噪，对数值V分量进行Retinex增强，得到处理后的三个分量H，S，V；将色度分量H、去噪后的饱和度分量S′、以及增强后的数值分量V'合成新的HSV图像；将新的HSV图像逆变换至RGB空间，得到增强后的图像。本发明利用色彩空间转换以及不同增强方法的结合对水下图像进行增强，能有效保持图像的边缘和目标特性，为后续处理和分析提供准确的目标特性和边缘保持度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102903108A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210359002.0
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明的目的在于提供基于水下图像统计特性的边缘检测方法，包括如下步骤：对水下图像进行统计特性分析，对两幅水下图像进行平滑，计算平滑后的数据阵列的梯度幅值和梯度方向，对梯度幅值进行非极大值抑制，利用Rosin方法获得单峰图像阈值，利用递归跟踪的算法不断的在低阈值图像中搜集边缘，直到将高阈值图像中所有的间隙都连接起来为止。本发明可以针对不同的水下图像自动设置边缘检测的合理阈值，克服了传统方法手动阈值设定不准确的缺点。同时通过合理确定高斯平滑参数及邻域范围捕捉图像边缘信息，能够在去除噪声的同时，更好地检测图像的边缘轮廓。
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公开(公告)号：CN102903083A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210358865.6
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供基于Context模型和双树复小波变换的水下声纳图像的去噪方法，包括如下步骤：对水下声纳图像进行双树复小波分解，图像经四层双树复小波分解后获得的低频近似分量保持不变，对图像的高频分量进行去噪处理，对处理后的复小波系数进行双树复小波反变换，获得最终去噪后的图像。本发明采用Context模型衡量双树复小波系数之间能量的相似性，将能量相接近的系数归类，针对每一类系数确定不同的阈值，并结合软阈值函数实现噪声的去除。优化了阈值的选取，在去除噪声的同时保留了更多的图像细节，抑制了系数被过扼杀的现象。
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公开(公告)号：CN102508206A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110336558.3
申请日：2011-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/02
Abstract: 本发明的目的在于提供基于小波包去噪和功率谱熵的线性调频信号参数估计方法，包括以下步骤：对信号进行多尺度小波包去噪，确定小波包函数和小波包分解层数；计算经小波包去噪后的信号的功率谱熵，并建立不同信噪比条件下，不同调频斜率的线性调频信号的熵特征数据库；对得到的离散熵特征数据进行插值运算；用多项式函数对三次样条函数插值后的曲线拟合，得到不同信噪比下线性调频信号的调频斜率与输入熵特征的关系表达式；利用拟合好的表达式估计接收机接收到的LFM信号的调频斜率。本发明提出的基于小波包去噪和功率谱熵的线性调频信号参数估计方法计算量小，能够在满足参数估计精度要求的前提下，实时地对LFM的调频斜率进行估计。
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公开(公告)号：CN102368854A
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201110336288.6
申请日：2011-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W16/14
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于反馈控制信息的认知无线电网络频谱共享方法：初始化认知无线电网络中的通信传输参数，根据授权用户的中断概率限制近似等效得到不同认知用户的中断概率约束条件，并初始化各认知用户功率。观测授权用户在时间t内发生中断的次数n，更新估计的观测中断概率，更新调整因子，计算改进的功率分配策略，检测循环终止条件是否满足，不满足返回上述步骤，满足则终止。本发明利用最优化理论与授权用户的反馈控制信息建立认知无线电网络的频谱共享模型，保证授权用户通信的中断概率低于设定水平，便于认知用户通过授权用户反馈控制信息的观测，迭代求解自身功率分配策略。
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公开(公告)号：CN205081833U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520837962.2
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04M1/12
Abstract: 本实用新型公开了一种护眼型多功能手机支架，包括可组装底座、定型软管、手机固定平台、和液晶显示屏；可组装底座包括底座和可拆卸底板，底座里面装有锂电池、控制电路板、稳压电路模块、过载保护电路模块、定时提醒控制电路模块、微型振动模块和语音播报模块，底座前端设有和锂电池连接的两个USB接口和一个Micro USB接口，底座的侧面设置有扬声器；手机固定平台通过定型软管连接可组装底座，手机固定平台上方安装有两组可伸缩弹簧夹和一个定时提醒LED灯，手机固定平台的边缘安装有护眼型LED灯，手机固定平台背面安装有无叶风扇和扁平振动器，液晶显示屏安装在底座的上面。本实用新型体积小，外观新颖，功能全面。
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