-
公开(公告)号：CN106625683A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710108986.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1617
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，包括关节、可重构接口和臂杆，所述关节与可重构接口之间通过可重构接口主动端的止口配合，臂杆与可重构接口之间配合；所述系统还包括智能终端、WIFI通信模块、关节伺服控制器、传感器信号采集模块、电机驱动模块和关节电机，所述智能终端通过WIFI通信模块与关节伺服控制器连接；所述关节伺服控制器的输出端与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块的输出端与关节电机连接；所述传感器信号采集模块的输出端与所述关节伺服控制器的输入端连接。本发明采用无线通信，有利于控制系统的快速重构，采用WIFI作为机械臂内无线通信的方式，可以实现数据稳定的发送。广泛应用于机器人领域。
-
公开(公告)号：CN106625639A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710114905.5
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/1045 , B25J9/065
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种柔性臂联动关节段，包括短联动绳、长联动绳以及依次串联的第一端部关节、第一中心关节、第二中心关节、第三中心关节与第四中心关节，且从第一端部关节至第四中心关节，相邻关节之间依次设有第一端部连接件、第一中心连接件、第二中心连接件与第三中心连接件。本发明相对于现有技术可以减少电机的使用数量与机械臂的质量，从而可以提高响应速度；需要采用联动关节的方案，将关节段内的关节通过联动机构联结一起，实现等曲率等方向的关节运动；机械臂的刚性强，负载能力高，末端精度高。
-
公开(公告)号：CN106625631A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710114899.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/0208
Abstract: 本发明公开了一种连续型柔性臂关节组以及组合型柔性臂关节组，属于机器人技术领域。本发明的连续型柔性臂关节组包括若干子关节、至少3个驱动绳，相邻的两个子关节之间转动连接，关节组一端活动设置以形成活动端，至少3个驱动绳沿关节组周向排布，且至贯穿整个关节组以展成柔性臂，其一端与活动端固定连接，另一端可受外力拉拽以使该活动端运动，本发明的组合型柔性臂关节组通过多个上述关节组的活动端与相对固定端两两转动连接而成。本发明的连续型柔性臂关节组具有灵活性高、避障能力强的优点；可适应狭小的工作环境；成本低、便于实现，拆卸、安装和维修方便；提高电机组的利用率。本发明的组合型柔性臂关节组具有更好的适应性以及实用性。
-
公开(公告)号：CN116004427B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211027679.4
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 山东深水海纳水务环保有限公司
IPC: C12N1/20 , C12P13/00 , C02F3/34 , B09C1/10 , C02F101/38
Abstract: 本发明提供了一种耐盐酰胺类有机物降解菌及其应用，所述耐盐酰胺类有机物降解菌包括：类节杆菌（Paenarthrobacter sp.）P24；和/或Nitratireductor indicus N30；和/或红球菌（Rhodococcus sp.）R25，均保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号分别为CGMCC No.25361、CGMCC No.25360和CGMCC No.25362。此技术方案的降解菌剂，能对高盐环境下含酰胺类有机物废水进行高效生物处理。
-
公开(公告)号：CN114751580B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110308709.8
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种高级还原预处理‑生化耦合技术处理难降解废水的方法及系统，包括：采用来水水质分析装置对难降解工业(园区)废水中污染物结构特征及其对生物处理影响阈值研究；搭建高级还原反应器，探索最佳反应条件和共存污染物的影响，确定目标污染物降解机制；采用生物降解装置进行生物降解。与现有技术相比，本发明凭借高级还原技术产生的强还原性自由基(eaq‑、SO3·‑、H·等)能够去除常规工艺无法处理的污染物质，尤其在污染物选择性脱氯、脱氟方面潜力巨大，既减轻了生物毒性，又可给后续生物处理提供碳源，由此给污水处理带来了新方法、新思路。在与生物技术耦合后，利用紫外高级还原技术进行预处理，从而提高废水的可生化性、降低毒性，使得生物处理去除效果和矿化效果更佳。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116408781A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211534506.1
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂，包括设置在驱动箱上的操作臂，操作臂包括由至少三根驱动绳和驱动箱连接的多个臂段，驱动绳能够分别使每个臂段弯曲；每个臂段包括通过万向节连接的三个及以上关节臂，第一联动绳限定间隔关节臂在中间关节臂的两端沿臂段第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动；第二联动绳限定间隔的关节臂在中间关节臂的两端沿臂段第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动；第一摆动轴和第二摆动轴的轴向相互垂直。实现臂段内所有相邻的关节臂达到等角度联动的效果，关节内设置的角度传感装置，能够进行关节的位置感知，便于操作臂的每一臂段进行相应的高精度闭环控制。
-
公开(公告)号：CN113172659B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110439401.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于等效中心点识别的柔性机器人臂形测量方法和系统。其方法主要包括：通过固定于刚性机器人上的双目相机采集所述的柔性机器人的臂段的完整侧面图像；根据双目相机所采集的双目图像中分别检测的臂段，识别和拟合臂杆轮廓，求解相应的臂段中心的图像像素坐标；根据人机交互设备的触发信息，确定左右目图像中同一臂段在两图像中的对应中心点；解算双目图像的两中心点像素坐标所对应的臂杆中心在双目相机坐标系中的位姿；通过运动学算法，确定所述的双目相机当前相对于刚性机械臂基座的位姿，并且根据所述的刚性机械臂相对于所述的柔性机器人的安装位置关系，将解算的位姿换算为臂段中的臂杆中心在柔性机器人基座坐标系中的位姿。
-
公开(公告)号：CN116204638A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310140793.6
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/35 , G06F16/31 , G06F40/284 , G06F40/30 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种情感三元组抽取方法及电子设备，其中，情感三元组抽取方法包括：获取待检测文本中词与词之间的相互关系级表示；基于相互关系级表示，构建二维关系矩阵表格；其中，相互关系级表示作为二维关系矩阵表格中的表格表示；依据每一表格表示确定边界标签，并依据边界标签确定二维关系矩阵表格中的至少一个关系区域；对至少一个关系区域进行分类，以确定每一关系区域的情感类别，进而依据情感类别抽取出待检测文本对应的情感三元组。通过上述方案，可依据基于相互关系级表示构建的二维关系矩阵表格，获取其表格中关系区域的情感类别，解决了情感三元组抽取准确率低的缺陷，提高情感三元组抽取的准确率。
-
公开(公告)号：CN111339310B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201911191509.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/36 , G06F16/951 , G06F16/9536 , G06F40/289 , G06Q50/00
Abstract: 本发明提供了一种面向社交媒体的在线争辩生成方法、系统及存储介质，该在线争辩生成方法包括：步骤1：收集用户在社交媒体上针对热点事件的在线争辩文本数据，对在线争辩文本数据进行人工标注；步骤2：收集与在线争辩文本数据相关的结构化知识与文本知识；步骤3：结合结构化知识与文本知识，利用在线争辩文本数据训练自然语言生成模型；步骤4：在真实争辩文本中，使用自然语言生成模型生成相应的争辩文本，该争辩文本用于改变用户的观点。本发明的有益效果是：本发明结合知识图谱信息，可以充分利用文本信息中的尝试知识，可以生成更流畅、更具有争辩性的文本。
-
公开(公告)号：CN115859922A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211440697.5
申请日：2022-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F40/166 , G06F40/12
Abstract: 本申请公开了一种文章生成方法、电子设备及存储介质，文章生成方法包括：获取文章题目，以利用题目编码器对文章题目进行编码，得到题目编码特征，利用规划解码器对题目编码特征进行文章规划预测，得到目标规划特征；进而，利用写作解码器按照目标规划特征和题目编码特征进行文章预测，得到与文章题目对应的目标预测文章。通过上述方式，本申请公开的文章生成方法可以将规划解码器和写作解码器分开使用，将文章规划和文章写作分离，以实现基于文章题目生成文章。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
253
records
(took 0.039 seconds)
