公开(公告)号：CN111985111B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202010871574.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  杨啸 ,  高嵩 ,  朱万强 ,  罗桂兵

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/00 ,  G06F9/48

Abstract: 本发明公开了一种基于插补数据的生产线多单元实时同步仿真方法及系统，属于虚拟仿真与计算机辅助领域，包括：对生产线上的每个生产单元单独建立仿真模型，仿真模型用于描述生产单元的表面几何形状和运动状态；利用写入线程按照预设的写入频率向预先创建的公共缓存区写入插补数据；对于每一个生产单元，分别利用一个仿真线程在每次插补数据写入结束后从公共缓存区中读取插补数据，并导入对应的仿真模型，对该生产单元的运动状态进行仿真；通过对各生产单元的运动状态的仿真，实现对整个生产线的运动状态的仿真。本发明能够实现准确的、多单元可分离式的、实时同步的生产线仿真。

公开(公告)号：CN114131617B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202111650566.5

申请日：2021-12-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  解海亮 ,  黄思 ,  吴浩天 ,  肖湘桂

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的智能柔顺控制方法和装置，属于工业机器人控制技术领域，该方法包括：在工业机器人执行工作任务时，采集末端执行器的实际位置信息和实际接触力信息；将实际位置信息和期望位置信息通过机器人运动学模型输入机器人位置伺服环，以获取位置驱动量；将期望位置信息和实际接触力信息输入机器人动力学模型，获得第一力驱动量；将期望接触力信息、实际接触力信息和实际位置信息输入阻抗控制模型，获取第二力驱动量；进而利用位置驱动量和两个力驱动量对末端执行器的运动位置和接触力分别进行反馈控制。本发明能够提高机器人的末端执行器的控制柔顺度，使得工业机器人执行任务时状态更加平稳。

公开(公告)号：CN113910218B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202110516594.1

申请日：2021-05-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 黄思 ,  黄德海 ,  杨建中 ,  肖湘桂

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于运动学与深度神经网络融合的机器人标定方法和装置，属于智能制造领域，所述方法包括：S1：将机器人各个轴关节角度值对应的实轴指令序列输入预先建立的运动学基础模型，得到理论位姿序列；S2：采集在实轴指令序列控制下机器人的实际位姿，形成实际位姿序列；S3：将实轴指令序列、理论位姿序列、实际位姿序列作为输入，位姿偏差作为输出对深度神经网络进行训练得到大数据偏差模型；S4：将机器人的当前实轴指令及其对应的理论位姿序列输入大数据偏差模型得到预测位姿偏差，利用预测位姿偏差补偿对应的理论位姿序列得到预测位姿序列，从而完成机器人的运动学标定。本发明能够精准预测机器人末端位姿，提高机器人标定精度。

公开(公告)号：CN114721736B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202210221133.6

申请日：2022-03-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  吕晓凡 ,  朱冲 ,  王晓宇

IPC: G06F9/445 ,  G06F9/48 ,  G06F9/50

Abstract: 本发明公开了一种基于软PLC的数据管理方法和系统，包括：软PLC内嵌插件管理机制，加载多种总线类型的通讯模块和用户扩展功能模块；收集第一类现场总线设备的数据，分类存储至数据字典；从数据字典中提取待处理的数据，执行数据处理功能后，依据数据运算结果的属性，将运算结果更新至数据字典或自定义的全局数据存储区，然后转发至第二类总线数据收集装置或本地化存储；重复上述步骤，获取第一类总线数据、处理并转运处理结果至第二类总线数据收集装置或存储于本地文件。本发明考虑了多总线数据管理的可扩展性、易操作性，通过插件管理机制，结合数据字典和软PLC的可编程特性，使其更符合数据采集、处理、分发的全流程需求。

公开(公告)号：CN113569309B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202110818194.6

申请日：2021-07-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  周会成 ,  陈嘉楠 ,  朱万强 ,  高嵩

IPC: G06F30/12 ,  G06F30/17 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明属于数控加工相关技术领域，其公开了一种基于有限状态机的双通道镜像加工程序生成方法及系统，该方法包括：根据镜像加工原始刀路文件中主通道和从通道的同步状态构建同步准备模块、同步加工模块以及同步解除模块；将原始刀路文件输入上述模块，以将原始刀路文件修改为格式文件；采用从状态机对所述格式文件进行解析得到解析结果；设置主状态机中的状态转移条件以及状态转移的两状态；采用主状态机不断地调用并识别解析结果，以生成对应的镜像加工程序。通过构建模块化的输入接口只需将镜像加工刀路文件对应输入即可获得对应的镜像加工程序，不需要再另外学习镜像加工刀路文件中的专有标记含义，适用范围广、通用性强、生成效率高。

公开(公告)号：CN115422999A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210992816.1

申请日：2022-08-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  许光达 ,  黄德海 ,  李威毅 ,  廖宇豪

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明属于数控机床参数辨识领域，具体涉及一种机床进给系统综合轴向刚度辨识方法，包括：向数控系统分别输入用于辨识真实丝杆导程的阶梯状激励信号和用于辨识机械间隙的阶梯状激励信号，以获取进给轴的真实丝杆导程和机械间隙值；向数控系统输入用于辨识丝杆综合轴向刚度的激励信号，以计算进给轴的综合轴向刚度辨识值Ka；其中，用于计算Ka的机械传动误差为仅与弹性形变相关的误差成分Δxerror_k，取值为由电机编码器数据和光栅尺数据所计算的机械传动误差减去由机械间隙导致的误差成分Δxerror_b以及由丝杠导程误差所导致的误差成分Δxerror_screw，Δxerror_b取值为机械间隙值，Δxerror_screw取值基于真实丝杆导程计算得到。本发明能够有效提高综合轴向刚度辨识精度。

公开(公告)号：CN113467376B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202110663989.4

申请日：2021-06-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  刘雨康 ,  周会成 ,  高嵩 ,  朱万强 ,  杨少军

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明公开了一种面向多加工场景的多轴轨迹压缩方法，属于数控加工领域。本发明采用C2连续且保证单调性的三次有理样条来进行刀尖轨迹与刀轴轨迹之间的参数同步，C2连续保证刀轴矢量的变化连续，并且加速度连续，能使旋转轴运动达到加速度连续；单调保证刀轴点样条参数随刀尖点样条参数增大而增大或不变，不会出现刀轴点回退的情况。本发明实现了误差计算与轨迹压缩方法的解耦，当新的加工场景出现时，只需要设计新的允差空间和对应OTE计算方法即可，而无需修改轨迹压缩流程中的任何一步。本发明利用目标压缩比结合特征曲率积分，不需要迭代，能达到快速选取初始拟合节点的效果，提高压缩效率。

公开(公告)号：CN113204215B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202110412457.3

申请日：2021-04-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  周会成 ,  张建雄 ,  高嵩 ,  朱万强 ,  刘雨康

IPC: G05B19/4103

Abstract: 本发明属于数控机床加工领域，具体涉及一种数控加工全局NURBS轨迹实时插补方法及其应用，包括：按节点区间对NURBS曲线进行分段；将每个轨迹段转换成幂基表达形式；对每个轨迹段进行采样，得到局部参数序列和采样点序列；进一步以弦代弧得到采样弧长序列；利用样条参数序列和采样弧长序列建立最小二乘拟合方程；实时求解所述最小二乘拟合方程建立弧长参数映射模型；将NURBS曲线的样条弧长与弧长增量输入弧长参数映射模型，获取下一插补点对应的样条参数与插补点坐标，以实现轨迹实时插补。本发明提供的方法能够快速计算出高精度的样条参数，进而得到高精度的插补点坐标，以减少进给速度波动。

公开(公告)号：CN114817567A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210471066.3

申请日：2022-04-28

Applicant: 清华大学 ,  华中科技大学 ,  北京邮电大学

Inventor： 周源 ,  褚恒 ,  孔德婧 ,  陈吉红 ,  杨建中

IPC: G06F16/36 ,  G06F16/38 ,  G06F16/35 ,  G06F40/30 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了分类号共现网络的构建方法、技术机会识别方法和系统，属于技术机会识别领域。采用联合专利分类(CPC)的语义信息和共现信息相结合形成CPC共现网络，再通过图神经网络模型挖掘CPC节点之间隐藏的连接模式，然后预测与代表目标领域的人工节点可能发生连接的CPC节点，最终识别目标领域未来可能出现的技术发展点，为技术发展战略的制定提供一定的决策支持。本发明能够充分结合CPC的语义信息和共现信息挖掘技术之间潜在的关联，丰富的节点特征为模型的学习提供了良好的基础，可以帮助更好地进行技术机会的识别。

公开(公告)号：CN114780617A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210483086.2

申请日：2022-05-05

Applicant: 中国工程院战略咨询中心 ,  华中科技大学 ,  清华大学

Inventor： 刘宇飞 ,  邓凡康 ,  周源 ,  杨建中

IPC: G06F16/2458 ,  G06F16/26 ,  G06F16/35

Abstract: 本发明公开了一种基于多源数据和主题模型的技术清单生成方法，包括：获取与某个技术领域对应的多个科技文献，对该科技文献进行数据处理，并将处理后的多个科技文献存储在科技文献数据库中，将科技文献数据库中的所有科技文献输入训练好的支持向量机模型SVM中进行技术类别划分，并将技术类别划分结果存储在科技文献数据库中，将科技文献数据库中属于同一技术类别的科技文献合并为一个文档，所有文档形成文档库，对文档库先后进行停用词去除和低频词去除处理，以得到更新后的文档库，使用主题建模算法LDA对更新后的文档库进行主题聚类，以得到所有主题对应的单词分布矩阵。本发明能解决基于专家研判的方法存在的主观性强、成本较大的技术问题。