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公开(公告)号：CN107416195A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710534530.8
申请日：2017-07-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种空中操作多旋翼飞行器的仿鹰抓取系统，在多旋翼飞行器底部安装两条两自由度仿生操作臂。两条仿生操作臂具有髋关节、膝关节、踝关节以及用来实现抓取的机械爪。本发明还根据仿生学进行运动规划，实现了多旋翼飞行机器人双臂抓取的快速性、准确性、灵敏性。从仿生学的运动规划的角度出发，建立了鹰类抓取动物与多旋翼飞行器空中操作之间的映射关系，实现了多旋翼飞行器在高速运动中的动态抓取任务，体现了仿生学在机器人相关领域应用的优越性。同时通过仿生学的相关手段，从结构上建立了仿鹰爪的结构模型，为有效的完成抓取任务做出了保障。
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公开(公告)号：CN107284550A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710432789.1
申请日：2017-06-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种重载轻质弹性机械足，包括连接部件，关节部件，足底部件。连接部件主要实现机械足和腿之间的连接。关节部分具有四个对称的弹簧，它的等效运动为一个虎克铰，能够实现两个自由度运动，从而使机械足更好的适应复杂地形，在缓冲部分使用了异戊橡胶材料作为缓冲件，能够在受到大冲击下起到抗震缓冲的功能，足底部分使用了聚氨酯橡胶材料具有一定的防滑功能，并且足接触部分有凸起颗粒增大了足底附着力。
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公开(公告)号：CN105004541B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201510359173.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟月面钻进试验的月面环境模拟装置，包括真空罐系统、真空获得系统、加热制冷系统、数据采集与控制系统；真空罐系统包括真空罐、月壤筒、月壤筒转动机构、月壤筒锁紧机构；真空获得系统包括真空泵组、冷却水循环机、空气压缩机、真空泵组控制柜、波纹管；加热制冷系统包括加热装置和制冷装置，整个制冷装置的内冷却循环部分置于真空容器内；数据采集与控制系统包括温度模块和真空测量模块；本发明针对钻进过程热特性对月面环境因素的敏感性，合理选择环境模拟项目，为钻进试验模拟一个有效的月面试验环境，包括：高真空、表面高温、表层以下低温，忽略对试验结果几乎没有影响的环境模拟项目，经济有效。
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公开(公告)号：CN107244079A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710355521.2
申请日：2017-05-19
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B29C70/384 , B29C70/34
Abstract: 本发明公开一种碳纤维集成铺放装置，包括位于底板上方的供料放卷机构、导向机构、张力调节机构、张力测量机构、重送机构、夹紧机构、剪切机构，以及底板下方的压实机构。供料放卷机构上的纤维经过重送机构、夹紧机构、剪切机构后，经压实机构的压实固化于模具表面上。上述传输过程中还经过导向机构进行导向，经张力调节机构被动调节纤维束张力，经张力测量机构对纤维束张力进行测量。上述压实机构通过弹簧弹力作用，被动调节压实机构的压实辊与模具表面间的距离，适应不同曲面的模具铺放要求以及实现对单丝束的控制要求。
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公开(公告)号：CN107140052A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710271810.4
申请日：2017-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028 , B60G15/06 , B60G7/00
CPC classification number: B62D57/028 , B60G7/006 , B60G15/067
Abstract: 本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连，该悬挂系统仅仅使用一个避震器就可以实现两个方向的减震缓冲效果。髋关节与膝关节均通过电机直驱，绕水平Y轴转动，两者间通过大腿结构相连；膝关节与小腿结构末端相连，小腿结构末端还安装有轮式移动机构；小腿前端安装有足端缓冲机构。本发明具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，可以保证机体内部环境在运动过程中的完整性，同时可以提高机器人的承载能力以及在运动过程中负载的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106926220A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710112731.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种具备RCM三自由度旋转的人体髋关节可穿戴式助力设备，使用三个约束三个旋转自由度的多连杆机构作为主要支链，与两个辅助驱动支链。主支链与辅助驱动支链均与腰部托架和腿部托架相连。其中主支链为两组重合于一点的相邻平行四边形机构构成，由虚拟垂直于纸面的转轴1，以及与转轴1相交的转轴2、转轴3，共同组成绕相交点旋转的解耦三自由度旋转机构。对于主支链其他两个自由度则有另外的两个UPS结构形式的辅助驱动之链进行约束。本发明通过腰部托架与腿部托架分别安装于人体的腰部与腿部，使用者可以根据需要，采用推拉和背负两种使用方式，减小功能驱动系统的负载对使用者的影响，避免了负重因素对能源系统的体积和重量的限制。
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公开(公告)号：CN106909883A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710035084.6
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00355 , G06K9/00375
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的模块化手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4：通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5：将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。
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公开(公告)号：CN104863421B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510280556.5
申请日：2015-05-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种快速连接锁定及解锁机构，包括对接底座、锁柱、锁舌、止动柱、支座与扭簧；所述对接底座安装在构件A上，具有V型槽；位于V型槽一侧固定安装有止动柱及支座；所述锁舌为扇形结构，与支座相连可转动；锁舌上开有弧形槽，使止动柱位于弧形槽内；所述扭簧两端分别固定在锁舌和对接底座上；所述锁柱用来安装构件B；当构件A与构件B处于锁定状态时，锁柱位于对接底座上V型槽底端；同时，锁柱外表面与锁舌的弧形面相切，将锁柱限制在V型槽内。解锁时，通过解锁力转动锁舌，使锁柱脱离V型槽即可。本发明的优点为：连接可靠，锁定力大、实现成本小；应用场景广泛，通用性强，能作为一个模块嵌入各式机械设备中。
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公开(公告)号：CN104721016B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510133484.1
申请日：2015-03-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构，用于康复机器人领域。所述的并联变胞机构包括基座和连接在基座上并且相对于基座左右对称的单侧并联变胞机构，所述的单侧并联变胞机构包括运动平台、电机、运动副锁定机构、连接基座和运动平台的三条运动链。本发明通过将一侧和中间的虎克铰中的一个转动副打开与锁住两种状态，分别实现髋关节的单自由度大范围屈伸运动和三自由度较小范围的转动，满足人的不同康复需求，并提高效率；将人体的髋关节考虑成了机构的一部分，单自由度转动与三自由度转动均绕髋关节中心运动，不会与人体自身的运动发生干涉，有利于康复过程。
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公开(公告)号：CN106241516A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610683186.4
申请日：2016-08-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65H81/00
Abstract: 本发明公开一种埋件自动缠胶装置机械结构，通过胶带存放机构上开设的存放槽存储胶带；由推胶机构推动胶带前移进入胶带传送机构；胶带传送机构通过两个辊轮实现胶带向前传送。当一个存放槽内胶带完全传输后，由补胶机构控制胶带存放机构将下一个存放槽移动至胶带传送路径上。在胶带传送机构后方设置有切胶机构，用于切断胶带。同时，还具有胶带检测组件用来检测胶带传送路径上的胶带有无。且通过设计胶带限高机构对胶带进入胶带传送机构前进行可靠的高度限制，通过设计胶带引导件保证胶带传送的方向。本发明可实现对胶带的存放、传送和自动补充，同时保证胶带传送过程中不会上下攒动，保证胶带沿引导方向平稳传送，并对胶带的传送状况进行检测。
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