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公开(公告)号：CN104847732B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510115702.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于不平衡负载的阀控缸系统，涉及适用于上下运动不平衡负载工况下的阀控缸系统，属于机电一体化技术领域。本发明包括缸筒、活塞杆、液控口A、液控口B、液控口C，还包括位移传感器滑动杆、位移传感器套筒、伺服阀A和伺服阀B。本发明通过在三腔缸内部安转位移传感器，简化了阀控缸系统的安装，并且可以方便测量液压缸的位移，得到较高的控制精度，此外，本发明用伺服阀代替蓄能器对三腔缸平衡负载腔进行控制，可以使平衡腔的压力保持稳定，更好的平衡负载，简化控制算法的复杂度，并可提高对活塞杆位移的控制精度。
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公开(公告)号：CN104847750A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510116684.6
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合式直线作动器，涉及一种推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动的高性能直线作动器，属于机电一体化技术领域。本发明包括电机、编码器、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A和液控口B。所述的推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动，不仅兼具了液压缸和电动缸的技术优势，而且构成了具有冗余备份形式的驱动形式，大大提高了工作可靠性。本发明具有更好的控制性能、动力性能和能源利用率，控制形式灵活多样，通用性强，能够适应多种特殊或负载过大的工况。
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公开(公告)号：CN103133448B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310064469.7
申请日：2013-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种负载节流口可独立控制的节能型液压阀，该液压阀的阀芯（9）安装有位移传感器（14）；所述阀芯（9）中间的两个凸肩（11、12）及两个负载节流口（6、7）之间的结构关系满足如下条件：当通过其中一个凸肩对其中一个负载节流口的开口度进行控制时，另外一个负载节流口处于完全打开状态。该液压阀的两个负载节流口之间不存在相互干扰，可以独立工作，从而可以实现液压阀控系统的节能控制。
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公开(公告)号：CN102493973B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110445668.3
申请日：2011-12-28
Applicant: 中国人民解放军65185部队 , 北京理工大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明涉及一种宽量程的液压元件内泄漏检测装置，属于液压元件泄漏检测技术领域。本发明包括梯形容器、磁致伸缩液位计、信号处理器、入口电磁球阀和出口电磁阀。梯形容器为一个纵向横截面为等腰梯形的柱状容积，用于承装来自液压元件的泄漏油液；磁致伸缩液位计的底部与梯形容器连通，采用磁致伸缩原理测量液位浮子的位移变化，并传输给信号处理器并对位移信号进行处理，计算得到泄漏流量信号。入口电磁球阀与梯形容器的入口处连接，控制入口通断，出口电磁球阀与梯形容器的出口处连接，控制出口通断，调节梯形容器初始液位。本发明结构简单，并具有量程范围大、测试精度高的优点，解决了传统泄漏测量流量计量程有限的缺点，具有很好的应用和推广前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102588358B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210040329.1
申请日：2012-02-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: F15B11/02
Abstract: 本发明提供了一种高性能节能型的电液伺服控制油路，不仅具备容积式控制高效节能的特点，也具备节流式控制高精度和快响应的特点。该油路中，两个伺服电机分别与机械伺服变量泵的机械变量机构和转动轴连接；两个单向阀的A口、两个安全阀的B口均与密闭压力油箱相连；两个单向阀的B口分别与机械伺服变量泵的A、B口连接；两个安全阀的A口分别与机械伺服变量泵的A、B口连接；电液伺服阀的A、B口连接液压执行元件油口，电液伺服阀的P、T口分别与开关阀（1）和（2）的B口连接；开关阀（1、3）以及机械伺服变量泵的A口互连，开关阀（3）的B口与电液伺服阀A口连接；开关阀（2、4）以及机械伺服变量泵的B口互连，开关阀（4）的B口与电液伺服阀的B口连接。
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公开(公告)号：CN102493968B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201110457238.3
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电液伺服驱动的弹性负载节能控制方法及装置，该装置包括：伺服阀、高压油源、低压油源、溢流阀和执行机构，该执行机构为液压缸或液压马达；伺服阀的供油口与高压油源相连，伺服阀的回油口与油箱相连，伺服阀的B口堵死不用；伺服阀的A口与执行机构的A腔相连，低压油源与执行机构的B腔相连，并且执行机构的B腔与一个溢流阀的入口相连，该溢流阀的出口与油箱相连；执行机构与弹性负载相连接；所述低压油源压力的设定原则为：低压油源在执行机构B腔产生的力能够抵消执行机构的摩擦力。使用本发明能够解决当弹性负载从最大位置向零位运动时，运动规律难以精确控制的问题，还能够节省能源。
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公开(公告)号：CN103963868A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410196505.X
申请日：2014-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种交叉空翻式三足机器人的设计，包括顶盘和腿部系统。本设计具有三足机器人运动灵活性，稳定性特点，通过设计实现了以交叉翻转为核心的运动方案。设计采用闭环分布控制结构，共有10个主自由度，用于完整确定机器人运动姿态。腿部设计考虑了用户在应用中大范围调整和小范围微调的不同需求，利于实际中传感装置的安装。顶盘设计在简化控制难度目的下，设计了行星轮结构，将自由度控制代以电机位置伺服控制，结构紧凑。闭环结构提高了执行机构控制精度。该发明具有行进于一般平面，崎岖及光滑路面的特点，提出解决目前足式机器人设计瓶颈，成本高等方面问题，广泛应用于生产生活，在侦察感知、人员探测领域，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105659797B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201010048016.1
申请日：2010-04-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双立靶的炮弹攻角与着靶位置测试方法及装置，属于火炮试验测试领域。本发明由两个面阵摄像机和两个高速线阵摄像机组成双立虚拟靶面，通过采用置于一条直线上的两个高速线阵摄像机和两个面阵摄像机形成双立靶，由嵌入式图像处理系统对两个高速线阵摄像机采集的图像进行处理并记录炮弹穿过两个高速线阵摄像机的时间，一旦监测到炮弹穿过高速线阵摄像机即刻发出触发信号给相应的面阵摄像机采集炮弹穿过虚拟靶面时的图像；传给嵌入式系统进行处理、计算得到炮弹攻角和相对射击精度等性能指标。本发明可同时测试炮弹在某一距离处垂直向和水平向的攻角和着靶位置及相对射击精度，可为实际弹着点的射击精度提供参考。
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公开(公告)号：CN102225738B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110162275.1
申请日：2011-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B67D99/00
Abstract: 本发明涉及一种便携式密闭容腔真空注液方法及装置，属于机电一体化领域。本发明的一种便携式密闭容腔真空注液方法实现步骤如下：步骤1，对密闭容腔抽真空；步骤2，向密闭容腔注入液体工作介质；步骤2包括如下步骤：步骤(1)向主箱中加入液体及循环过滤；步骤(2)清除主箱中气泡；步骤(3)向密闭容腔注入液体工作介质。本发明还依据该方法制作了一种便携式密闭容腔真空注液装置。本发明可避免向密闭容腔注入液体时混入气体，从而提高伺服系统的控制精度；本发明无需人工干预就可实现注入液体工作介质，提高了注入效率；本发明重量轻、体积小、方便运输和野外现场使用的装置，并且操作简便；本发明适用于所有液体工作介质的真空加注系统中。
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