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公开(公告)号：CN116007805A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310009419.2
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器、机器人及传感器的制备方法。传感器包括光源、亮度检测器以及柔性感测部。柔性感测部包括柔性管套和柔性管芯；所述柔性管套包裹所述柔性管芯；所述柔性感测部包括输入端和输出端；所述输入端与所述光源连接；所述输出端与所述亮度检测器连接；其中，所述柔性管芯的折射率高于所述柔性管套的折射率。本申请的传感器由光驱动，因而不会受到电磁干扰，也不会产生漏电、短路等安全隐患，安全性较高。此外，由于柔性管芯的折射率高于柔性管套的折射率，来自光源的光可以在柔性感测部内以全反射的形式自输入端朝向输出端传输，因而降低了柔性感测部对光的折损，提高了传感器的检测精度。
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公开(公告)号：CN115882095A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310017211.5
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种电池系统和含有该系统的电动飞行器，电池系统包括电池舱体和设置在电池舱体内的多个的电池簇，电池簇固定于电池舱体内部的安装位置上，电池簇内设有电池簇管理系统，电池簇管理系统与安装位置一一对应，电池簇设有低压电气接口，低压电气接口和在电池舱体内的位置编码系统连接，位置编码系统内部为编码电阻，每个低压电气接口和一个编码电阻的一端连接，所述编码电阻的另一端接地，每个电池簇对应的编码电阻的阻值互不相同，电池舱管理系统获取不同阻值的信号与外部通信系统连接。与现有技术相比，本发明具有能方便定位到故障位置，便于更换电池簇等优点。
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公开(公告)号：CN115864811A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211491862.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放电路，包括上电缓启开关、泄放电阻、泄放开关、母线电容、电压检测模块，控制器以及输入电源，所述上电缓启开关采用双刀双掷开关，所述双刀双掷开关包括公共端与输入电源正极端连接的第一闸刀，公共端与泄放电阻的第一连接端连接的第二闸刀，所述第一闸刀的连接端包括母线电容正极端和空载的第一连接端，所述第二闸刀的连接端包括放泄开关的第一连接端和空载的第二连接端。本发明还提供了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放方法。该电路通过将上电缓启、能量泄放电路整体考虑进行设计，实现了两个电路共用一个电阻，从而减少了驱动器体积。
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公开(公告)号：CN115861560A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310110796.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。首先，获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构。其次，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历二叉树数据结构，确定在二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。而后，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。最后，根据更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。本方法可以提高构建三维地图的效率。
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公开(公告)号：CN114131646B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111479739.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115218927B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210892728.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于二次卡尔曼滤波的无人机IMU传感器故障检测方法。该方法包括无人机建模、模型线性化和离散化、一次卡尔曼滤波去噪、二次卡尔曼滤波去趋势和残差检测五个步骤。本发明综合考虑无人机中传感器故障幅值小、同时受噪声和反馈控制的影响难检测的特性，在原有卡尔曼滤波的基础上，引入二次卡尔曼滤波的检测方法，实现了对无人机中传感器故障的有效检测，提高无人机传感器故障的检测率，这样可以及时发现传感器的故障，避免传感器故障导致的无人机事故和损失。
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公开(公告)号：CN115339650A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211139358.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种用于多旋翼载人飞行器的机臂组装夹具，该夹具是通过夹具中锁紧机构的开闭，实现机臂组件的固定，进一步完成机臂组件的装配。本发明利用少量零部件，高质量地完成多旋翼载人飞行器机臂的组装，减小装配误差。单个机臂装配精度提高后，可缩小多旋翼载人飞行器所有机臂的累计装配误差，从而降低载人飞行器参数调控难度，使得载人飞行器偏航控制油门大幅度减小，偏航角度跟踪精度提升，飞行器续航时间延长，进一步提高了载人飞行器的安全。该发明实现方法简单、操作方便，效果显著。
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公开(公告)号：CN114818444A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210721167.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F113/26
Abstract: 本发明公开了一种复合材料滑撬式起落架适坠性优化设计方法和装置，对复合材料滑撬式起落架的管状弓形横梁进行分段复合材料铺层设计，建立有限元模型，对每个设计方案进行有限元冲击仿真，进行反复迭代并最终确定最佳的设计方案。优化后的设计可使复合材料滑撬式起落架在应急着陆条件下可以按预先设想的方式沿整个弓形梁发生渐进破坏，以最大程度地吸收冲击能量，减小加速度过载，提高乘员的生还概率，使飞行器更容易满足适航条例中关于应急着陆的要求。
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公开(公告)号：CN114610075A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210503561.8
申请日：2022-05-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种倾转多旋翼飞行器飞控系统及多旋翼无人机，包括一飞控计算机，飞控计算机通过不同串口连接遥控接收机、数传电台、GPS模块，通过同一串口连接舵机控制板和电机控制板；飞控计算机根据遥控器的指令、地面站下发的指令与任务以及倾转多旋翼飞行器的位置、速度信息和飞行姿态信息得到电机控制指令和舵机控制指令，并分别发送至电机控制板和舵机控制板。本发明通过惯性传感器、磁传感器、高度传感器与电源模块的冗余增加了系统的容灾容错性能以及安全性能。电机控制板与舵机控制板解决了飞控计算机信号输出通道数量受限的问题，实现了飞控系统对多路电机、舵机以及其他外设的控制，增加了系统的可扩展性和通用性。
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公开(公告)号：CN114368467A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111580273.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于大型飞行器的机臂防间隙折叠装置，包括固定基座与折叠组件。本发明装置通过螺栓连接将两个相同的折叠组件安装至固定基座上，通过机臂防间隙折叠装置的锁定与释放，来实现机臂工作状态与收纳状态的转变，锁定时可自动防止间隙的产生，从而消除共振隐患。本发明具有高效性、实用性与安全性，可满足大型飞行器在飞行、收纳、搬运场景时的需求。
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