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公开(公告)号：CN116977810A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311236786.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/80 , G06V20/64 , G06V10/74 , G06V10/774
Abstract: 本申请涉及一种多模态后融合的长尾类别检测方法和系统。所述方法包括：利用第一目标检测模型检测当前场景的点云数据，得到第一目标检测结果；利用第二目标检测模型检测当前场景的图像数据，得到第二目标检测结果；将第一目标检测结果中的三维检测框投影到图像数据的坐标系中，与第二目标检测结果中的二维检测框进行配对；若配对结果中长尾类别的上级类别相匹配，则将两者的置信度进行融合，并更新配对结果；基于点云数据的三维检测框、第三置信度以及图像数据的第二长尾类别，确定更新后的配对结果的长尾类别检测结果。通过本方法能够实现多模态的长尾类别检测，通过轻量级模型，提高长尾类别的检测效率和检测结果的输出精度。
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公开(公告)号：CN116931005A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311208648.3
申请日：2023-09-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X辅助的车辆高精度定位方法、装置和存储介质，包括以下步骤：S1：判断智能网联车的全球导航卫星系统工作状态是否有效；S2：智能网联车接收路侧单元广播信息并进行身份校验；S3：路侧单元根据智能网联车感知硬件信息，广播对应高精地图的唯一识别编码和下载地址；S4：智能网联车下载本地未检索到的高精地图；S5：智能网联车通过地图匹配定位算法获取当前位置；S6：通过航迹推算实现智能网联车定位信息实时高频更新。本发明通过V2X技术辅助智能网联车在全球导航卫星系统失效状态下保持高精度定位，结合通过V2X技术获取的周边实时交通信息，可以有效提高车辆自主驾驶、导航、调度等应用的准确性和可靠性，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115830112B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211491374.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室 , 浙江杭钢职业教育集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于手持实物的混合现实交互方法，该发明采用特殊外形的手持实物来取代交互手柄，对实物实时追踪其六自由度位姿，再叠加混合现实的工具模型，在视觉上将实物变换为各类可操作的工具或工件，再对其进行近似于实际工具的操作与交互，提升了交互的实物触感，有利于提升虚拟实训的教学效果；同时，对手持实物的手柄部分进行快速简便的遮挡提取，从而修正观测时手柄应被手遮挡的拟真观感，进一步提升交互操作的沉浸感受，提升实训效果。
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公开(公告)号：CN116664645A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310940230.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种点云匹配方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该点云匹配方法包括：将待匹配点云划分为多个点云块，输入多个点云块至预训练后的点云特征编码模块，得到多个点云块的特征向量；根据多个点云块的特征向量获取待匹配点云的全局描述向量，将待匹配点云的全局描述向量与预设的历史数据库中的点云帧的全局描述向量进行匹配，确定在预设的匹配阈值范围内的历史数据库中的点云帧为点云匹配结果。通过本申请，解决了基于有监督深度学习的点云匹配技术的匹配准确度低的问题。
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公开(公告)号：CN115712351B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211491234.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室 , 浙江杭钢职业教育集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向多人远程混合现实共享场景的分级渲染与交互方法，该发明在云服务中对所有参与者的视角进行聚类，合成若干个主渲染视角，通过背景图、前景图和可交互物体遮罩图，在边侧服务中针对具体视角进行快速的图像加工和合成，输出图像给端侧设备进行显示和交互，并在边侧服务中通过多视角图像的插值实现了对端侧视角变化的快速响应。该发明通过云边端分级渲染的方式，提升了端侧的实时交互能力，同时又降低了云服务渲染压力，有效支撑了多人远程混合现实交互的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116467848A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310279779.4
申请日：2023-03-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种毫米波雷达点云仿真的方法，在仿真系统中先预定义所有被测目标以及其对应的位置和姿态，估计毫米波雷达与被测目标的相对位置与姿态，并根据毫米波雷达的参数对被测区域的三维空间和速度轴进行划分；采用先验的毫米波雷达与被测目标的相对位置与姿态信息来生成可能的点云集合并过滤，最后将过滤之后的点云进行三维空间和速度轴的划分得到点云数据。本发明还包括一种毫米波雷达点云仿真的装置。本发明既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；本发明能快速生成大量的毫米波雷达点云，提高毫米波点云数据的生成效率。
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公开(公告)号：CN116154779B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310439438.9
申请日：2023-04-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于预训练模型的最优潮流计算方法和装置，属于智能电网和人工智能相结合的技术领域，包括：在对用于根据有功功率和电压幅值预测无功功率和电压相角的预训练模型进行参数优化的基础上，利用优化后预训练模型构建最优潮流计算模型，即使用优化后预训练模型约束最优潮流计算模型基于负载功率样本和最优潮流计算标签的训练过程，这样使得最优潮流计算模型能够在保证求解有效性的同时快速地进行最优潮流计算求解，更好地满足新型电力系统的需求。
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公开(公告)号：CN116434183A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310215469.6
申请日：2023-03-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于多点云协同融合的道路静态环境描述方法，包括：使用多个多线激光传感器，采集道路环境点云信息；对多个点云信息进行时间同步和空间对齐；利用多点云协同进行地面分割，提取出障碍物点云；融合多点云光线跟踪模型的结果，更新局部概率栅格地图；将局部概率栅格地图转换为二值图，进行障碍物轮廓提取、简化与分割。本发明的方法利用多点云协同的方式进行地面分割，可以更准确地分割出地面，提取出障碍物点云。此外，采用多个多线激光传感器，盲区小，范围广，能够全方位360度检测无人车周围环境的静态障碍物，进一步克服单个激光检测存在大范围盲区的缺点。
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公开(公告)号：CN116088401A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310373045.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于异构网络的自动驾驶车辆远程控制装置及方法，该装置包括车辆信息获取模块、第一消息发送模块、第一消息接收模块和第一远程控制模块。本发明通过在车辆路径规划时绕开网络质量不支持远程控制的区域，避免或大幅降低远程控制失效的可能性，同时在车辆行驶路径上合理利用异构网络资源，提升远程控制端获得车辆相关信息的实时性，有效提高远程控制的可用性和可靠性以及车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115830112A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211491374.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室 , 浙江杭钢职业教育集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于手持实物的混合现实交互方法，该发明采用特殊外形的手持实物来取代交互手柄，对实物实时追踪其六自由度位姿，再叠加混合现实的工具模型，在视觉上将实物变换为各类可操作的工具或工件，再对其进行近似于实际工具的操作与交互，提升了交互的实物触感，有利于提升虚拟实训的教学效果；同时，对手持实物的手柄部分进行快速简便的遮挡提取，从而修正观测时手柄应被手遮挡的拟真观感，进一步提升交互操作的沉浸感受，提升实训效果。
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