公开(公告)号：CN115107027A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210796048.2

申请日：2022-07-06

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  柏林 ,  张彦群 ,  朱晓光 ,  潘阳 ,  王涛

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种具有抗噪特性的轮式移动机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：根据负梯度下降公式推导在速度层上描述的性能指标；步骤2：基于误差反馈设计具有抗噪特性的新型运动学方程；步骤3：结合性能指标和运动学方程建立速度层重复运动规划方案；步骤4：将速度层重复运动规划方案转化为二次优化问题；步骤5：采用递归神经网络求解二次优化问题；步骤6：轮式移动机械臂的控制器根据求解结果实时驱动移动平台的双轮和机械臂的关节完成给定的轨迹规划任务，并在任务完成后控制移动平台和机械臂同时回到初始状态。与现有技术相比，本发明具有使得轮式移动机械臂在存在噪声干扰的情况下仍能有效地实现重复运动规划的目的等优点。

公开(公告)号：CN114967563A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210652095.X

申请日：2022-06-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  张义博 ,  谢威 ,  姚学富 ,  方兴其 ,  辛斌 ,  曾青 ,  熊明磊

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种无人船集群的无速度传感器分布式协同控制系统，该系统包括运动‑动力联合控制模块、速度‑模型联合估计模块、通信网络以及被控无人船集群，所述的通信网络用以接收被控无人船集群的位置与速度信号，所述的运动‑动力联合控制模块的输入端分别连接通信网络的输出端、速度‑模型联合估计模块的输出端以及被控无人船的输出端，所述的速度‑模型联合估计模块的输入端连接运动‑动力联合控制模块的输出端以及被控无人船的输出端，用以实现被控无人船集群的协同运动。与现有技术相比，本发明具有提高协同控制器的经济性与可靠性、提高无人船集群的灵活性和可操作性以及降低算法的运算负担等优点。

公开(公告)号：CN113815888A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111255237.0

申请日：2021-10-27

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  芦亚斌 ,  谢威 ,  张国庆 ,  王文岭

IPC: B64F1/12 ,  B60L53/14 ,  B60L53/36

Abstract: 本发明涉及一种基于L型推杆的无人机位置锁定与自动充电装置，该装置包括：停机平台：设置在舰艇上，呈方形，用以承载和锁定无人机并实现充电；推杆组件：包括四个分别安装在停机平台四角处且方向指向停机平台预设停机区域的导套以及分别与导套配合且在竖直方向上的不同高度位置处的推杆，每个推杆均由插入导套内在驱动下作伸缩运动的尾部导杆以及与尾部导杆一体成型的L型头部组成；充电组件：包括设置在停机平台上的充电电路以及与充电电路连接的充电接口；控制单元：分别与充电组件和推杆组件连接，用以显示无人机的锁定和充电动作。与现有技术相比，本发明具有防止误落、实用性和稳定性高、减小损坏等优点。