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公开(公告)号：CN115077530B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202210678112.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种基于强跟踪扩维ECKF算法的多AUV协同导航方法及系统，涉及多自主水下航行器协同导航技术领域，用以解决主从式多AUV协同导航系统先验信息不准确或系统状态发生突变时定位失效的问题。本发明的技术要点包括：根据强跟踪滤波器(StrongTracking Filter,STF)的原理，用STF对基于扩维ECKF的多AUV协同导航方法进行改进，提高多AUV协同导航系统的定位导航性能。本发明可应用于主从式多AUV协同导航之中。
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公开(公告)号：CN117872075A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311833889.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/26 , G01R19/175
Abstract: 本申请涉及属于无人机状态监测技术领域，具体为一种检测无人机WPT电路中功率元件缺陷的装置，包括功率元件、过零检测电路、计时器电路、锁存器电路、比较器电路、驱动板和直流电源；所述功率元件连接直流电源；所述功率元件还连接过零检测电路，所述过零检测电路连接计时器电路，所述计时器电路分别连接锁存器电路和比较器电路，所述锁存器电路也连接比较器电路，所述比较器电路连接驱动板，所述驱动板还连接有信号发生器、计时器电路和功率元件。本申请能够找出已发生缺陷、但还未烧毁的IGBT或MOSFET器件，可提前更换以防止WPT电路故障，有效防止无线网络中断等业务损失。
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公开(公告)号：CN117630907A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311616604.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法，涉及海面环境感知技术领域，为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰，难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取，模型基于改进SiamCAR网络，骨干网络采用轻量化的MobileNetv2，红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层；根据红外目标确定预选雷达目标，对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器，利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪；将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合，对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性，适用于复杂多变的海面场景。
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公开(公告)号：CN117516547A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311725586.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人艇载雷达位姿补偿装置及方法，属于海面目标探测领域。为解决仅利用机械补偿在不同海况背景下平稳装置应对能力有限，多自由度数据间的内在关系难以兼顾考虑的问题。构建x‑y‑z三维度支架机构，并将电子水平仪、陀螺仪、角速度计等分布式布置，实现对晃动条件下平台数据获取，进一步分析不同海浪、风速风力条件下的三维度运动数据，绘制、拟合三自由度曲线，并进行协同预测，以实现对无人艇姿态的预测、矫正，并进一步利用连杆控制装置，带动电机实现对平台的稳健补偿。本发明将大大缩减无人艇载雷达设备的调试时间，增强雷达数据处理的稳健性和跟踪、探测精度，具有较广阔的市场前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117390525A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311320468.4
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F18/2411 , G06F18/2433 , G06F18/213 , G01V3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于SVM的航行器磁异常分类方法及系统，涉及水下航行器检测技术领域。本发明的技术要点包括：基于能量函数的标准正交基方法从能量的角度对地磁信号幅值变化进行检测，以判断水下区域是否存在水下航行器；当判断存在水下航行器时，将获取的对应的磁场异常信号输入预训练的分类器中进行分类，获取分类结果；其中，按照不同航向区域观测的磁异常信号具有先峰后谷、先谷后峰、峰型、谷型的不同特征，利用SVM分类器实现对航行器相对航向区域的不同分类。本发明可用于水下航行器的检测和定位。
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公开(公告)号：CN117370747A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311152424.5
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F18/20 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种基于LSTM‑ATT‑LSTM的海洋表面温度短期预测方法，其解决了现有SST预测精度不理想的技术问题；包括：通过归一化和数据压缩将历史SST数据映射到0~1区间内，生成长期时间序列XT，形状为[L×W,T,1]；其中，L×W为区域内所有的点数和，通道数为1；采用LSTM特征编码进行时间特征提取和数据维度转换，以获得输出天数为T'天的特征信息Hi；通过注意力机制重新分配权重，强调SST重要通道上的空间特征；进行LSTM特征解码，输出实际预测的SST。提高了SST信息流的短期依赖关系，增加了SST的预测精度。本申请广泛应用于海洋要素时空预测技术领域。
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公开(公告)号：CN117232541A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310661492.8
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 改善搜索自由度的A‑star算法机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。本发明为了解决现有的机器人路径规划没有考虑移动机器人完成任务所需的时间和电源电量，也没有综合考虑路径长度和速度等因素，采用传统的A‑star算法由于搜索策略带有许多路径拐点和大转弯角度的缺点导致产生的可行路径不是理论上的最佳路径等问题。技术要点：在传统的A‑star算法引入了描述当前点向周围扩展的方向数，并通过连接起点和终点得到一条直线段来寻找交接点。在与障碍物相交时，会得到一个交点，然后将该点设为圆心以R为半径绘制一个圆，求出障碍物边界点。接下来，将第一个交界点作为局部起点，最后一个障碍物边界点作为局部终点，带入改进的A‑star算法中得到局部路径，由直线连接的为其他局部路径。最后，将这些局部路径组合成全局路径。
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公开(公告)号：CN117220773A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311082750.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04B10/11 , H04B10/50 , H04B10/524 , H04B13/02
Abstract: 本申请提供了一种基于非相参积累的空气到水跨介质激光通信方法及系统，其解决了现有的跨介质激光通信信噪比低的技术问题；包括：信号发送端获取需传输信息，经串并转换后进行PPM编码；依据编码信号，多束激光器以一定时间间隔输出不同激光焦距的脉冲激光，产生重复的PPM的调制信号以搭载信息，实现激光信号的编码传输；每束脉冲激光分为两束，一束用于能量监测，另一束垂直入射到水气交界面产生热膨胀效应，脉冲激光信号转换为声信号在水下向各个方向传播；信号接收端接收声信号并转为电信号，后经非相参积累获得原始的PPM调制信号；对获得的原始PPM调制信号进行相干解调，获取传输信息。本申请广泛应用于跨介质通信技术领域。
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公开(公告)号：CN116958435A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310919199.7
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明一种基于X波段雷达图像的海浪信息反演系统，涉及海浪信息反演技术领域，现有的海浪信息反演系统存在反演结果准确度较差，海浪反演信息图像清晰度较低，进行反演参数的相关设置以及海浪反演数据保存时并不快捷的问题。系统包括：表现层、业务层和数据层；所述表现层与业务层相互连通，且通过表现层的操作与业务层的功能进行交互，所述业务层与数据层相互连通，所述数据层用于存储雷达数据和海浪参数信息数据，数据层将雷达数据上传至业务层，业务层根据接收的数据进行数据处理，得到海浪参数信息，将海浪参数信息上传至表现层进行显示，并传送至数据层进行存储。本发明系统得到海浪信息具有较高的准确性。
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