-
公开(公告)号：CN117236155A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310835360.2
申请日：2023-07-07
IPC: G06F30/27 , G06F111/06
Abstract: J2摄动下Lambert问题求解方法和J2摄动下入轨补偿方法，涉及航空宇航技术领域。为解决现有技术中，并没有涉及如何降低成本和提高入轨精度和载质比、提高快速进入空间能力的方案的技术问题，本发明提供的技术方案为：J2摄动下Lambert问题求解方法，所述方法包括：采集飞行器当前初始位置、预设速度、预设时间和预设入轨目标位置的预设步骤；根据所述初始位置、预设速度和预设时间得到飞行器的实际位置的运行步骤；根据所述目标位置和实际位置的差值，得到速度增量并更新所述预设速度的更新步骤；重复所述运行步骤和所述更新步骤，直至所述差值小于预设阈值，并输出当前结果的步骤。适合应用于飞行器发射成本减少和提高入轨精度的工作和研究中。
-
公开(公告)号：CN116956716A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310842984.7
申请日：2023-07-11
IPC: G06F30/27 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 低轨卫星目标天基观测星座轨道设计方法、设备、介质和产品，属于空间目标探测技术领域，解决现有观测星座的适用性不高问题。本发明的方法包括：基于在轨低轨空间目标进行轨道分析，针对低轨观测星座建立多星观测的关键性能指标覆盖率，提出了观测星群的轨道设计优化思路，确定使用太阳同步晨昏轨道作为观测轨道进行优化，并以分层随机抽样和自适应遗传算法相结合的优化方法进行轨道设计优化。本发明涉及一种针对低轨卫星目标的天基观测星座的轨道设计与优化技术以及可行方案，适用于空间目标探测。
-
公开(公告)号：CN116280270A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310106923.4
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明是一种遥感星座对空中动目标的智能协同跟踪方法。本发明涉及人工智能技术领域，本发明针对遥感星座对HGVs多星协同跟踪问题，设计了多目标凝视跟踪模型和双星几何定位模型，实现对HGVs的跟踪和定位。本发明针对遥感星座对高超声速飞行器的跟踪和定位是天基预警中的关键问题。遥感星座对HGVs的协同定位过程是一个多对多的动态任务分配过程。预警卫星的任务分配存在时序关联性和动态性，因此决策算法将面临解空间较大和容易陷入局部最优的问题。同时，HGVs的高机动性对遥感星座的任务决策算法的实时性提出了新的挑战。
-
公开(公告)号：CN116126295A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211475481.2
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于MBSE的飞行器公理化设计的系统架构模型及构建方法,涉及系统工程技术领域。解决现有航天飞行器系统存在存出错率高且且效率低的问题。系统架构模型的构建方法为：确定客户需求，然后构建运行概念，得到顶层需求；将顶层需求分类，得到功能需求和设计参数；根据功能需求，得到功能用例，并将功能需求分配功能用例，将功能用例分配设计参数；细化功能用例的流程，得到子行为，将子行为以泳道形式分配设计参数，创建分配矩阵，然后进行解耦，若为非耦合矩阵，则构建设计参数具有的新功能需求和新设计参数，若不是，则重新设计所述功能需求和所述设计参数，进而得到系统架构模型。本发明适用于复杂航天器的总体设计领域。
-
公开(公告)号：CN115367152A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211053778.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种面向空间在轨服务的快装快换装置，属于空间在轨服务机构领域。解决了传统的空间对接装置结构复杂、拓展性差，无法满足未来在轨服务需求的问题。该装置的驱动电机用于驱动后端的螺纹丝杠转动，螺纹丝杠的转动带动与之相配合的T型连接螺母的上下平移运动，T型连接螺母与夹爪驱动滑块相固连，从而带动夹爪驱动滑块在滑杆上下平移运动，夹爪驱动滑块与夹爪铰接，进而带动夹爪收缩和打开，上部连接盘将底部驱动与主动锁紧机构下盘相连接；夹爪用于与被动连接机构相互作用，实现夹持抓取对接功能。本发明具有独特的机械接口和电气接口，可以将各类在轨空间模块稳定、快速地连接在一起，形成具有机电一体化的整体。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115139289A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210951331.8
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量控制装置及方法，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节中，测量单元成本高、占用空间大、供电消耗增多、降低控制稳定性的问题。测量装置包括驱动机构、横向移动机构、传动机构、连接轴、视觉测量单元和拉伸弹簧，驱动机构固接在关节壳体上，驱动机构的输出端与横向移动机构连接，横向移动机构的执行端与拉伸弹簧的一端固接，拉伸弹簧的另一端通过传动机构与连接轴连接，连接轴与关节执行端固接，视觉测量单元朝向拉伸弹簧设置。测量方法包括获取弹簧变化量；测量关节执行端的转动数值。本发明用于力位融合测量。
-
公开(公告)号：CN114663517A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210115285.8
申请日：2022-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 魏承
IPC: G06T7/80 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 仿真目标位姿获取方法、基于MBDyn仿真的目标捕获方法及装置,涉及航天器位姿测量及捕获控制方法领域。针对现有技术中并没有一种可视化仿真技术，用于对目标的姿态估计以及捕获方法的可行性进行验证，为基于视觉伺服的在轨捕获方案设计提供参考的问题，本申请提供仿真目标抓捕方案，具体的：仿真目标位姿获取方法，基于通过MBDyn环境建立多体动力学仿真并输出待捕获物体的图像，待捕获物体贴有平面Aruco码，包括：相机标定步骤，获取仿真中使用的相机的内参；标码识别步骤：识别平面Aruco码，得到平面Aruco码对应序列号；位姿求解步骤：通过内参和序列号，得到待捕获物体的姿态变换矩阵。适合在MBDyn仿真环境下基于ArUco码对目标的姿态估计以及捕获方法的仿真中应用。
-
公开(公告)号：CN112249367B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011090129.8
申请日：2020-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种小行星探测机动巡视装置。本发明涉及小行星探测技术领域，一种小行星探测机动巡视装置，所述装置包括：探测器本体、太阳能帆板和三条腕足；所述太阳能帆板对称安装在探测器本体的两侧，所述探测器本体下部安装有三条腕足，所述太阳能帆板将太阳能转化为电能，并为探测器本体和三条腕足供电，所述三条腕足与地面接触用于支撑探测器本体并实现微重力环境下的爬行；本发明可以调节机构与地面之间的相互作用力，从而大范围调节地面摩擦力。保证机构在微重力环境下提供足够的动力。
-
公开(公告)号：CN114218702A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111510789.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/17 , G06T17/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种面向空间在轨操控的虚拟视景仿真系统，包括中央控制系统，工控机，地面实验系统，3D建模软件，虚拟视景仿真系统，高清显示器，运动捕捉系统；采用DataSmith数据导入工具，具有种类齐全的3D模型数据导入格式，可导入当前主流的CAD/CAID软件例如SolidWorks、CATIA、UG、3DMax、C4D等所建立的3D模型，实现对机械设计、场景设计等数据的导入，满足实验设计及场景渲染的需求；采用Unreal Engine5引擎进行实时渲染，做到十分逼真的实时渲染效果；数据传输采用UDP协议，具有远程显示功能，在不同地方布置固定IP的服务器或者通过UDP穿透技术可通过互联网远程显示，根据网络延迟，实时显示的延迟效果大约在50ms级别，具有很好的远程演示效果。
-
公开(公告)号：CN112318492A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011090130.0
申请日：2020-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱蛇形机械臂绳索故障状态下的控制方法。列举绳驱蛇形机械臂运动方程；判断绳索出现故障否，若出现则跳转至确定绳索编号，若没出现则结束；确定绳索编号后判断绳索破断否，若未破断则求解绳索长度后信号故障；若破断则判断绳索卡滞否，若卡滞则求解绳索长度，若未卡滞则信号故障；根据绳索卡滞求解绳索长度后则信号故障结束；避障求解过程值，并判断是否满足条件1，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件2，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件3，若满足则运动干涉结束，若不满足则正常运动结束。本发明为最大程度地发挥机械臂的性能，更好地利用绳驱蛇形机械臂的冗余特性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
178
records
(took 0.103 seconds)
