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公开(公告)号：CN114088414A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111362951.X
申请日：2021-11-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种电动汽车质量、弹簧、阻尼模型三参数提取方法，基于四分之一线性二自由度汽车模型，考虑到减振器阻尼系数对汽车簧载质量自由衰减振动角频率的影响，由推导的车辆簧载质量的垂向加速度衰减振荡频率表达式完成三参数的提取。本发明技术方案流程清晰，所需传感器成本低易获取且实验工况简单易实现，提出的三参数提取方法精度较高且稳定性较强，便于快速获取到实验车辆簧载质量参数及悬架特性参数，为后续实验车行驶平顺性及操纵稳定性的研究提供了先验知识。
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公开(公告)号：CN113406513A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110649253.1
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于新能源汽车数据插值的电压估计方法，其对现有新能源汽车的电压数据采集与预测方式进行了改进，在传统的基于数学理论的插值手段基础上，考虑了车辆在实际运行路线中所经历的多种工况，有效提高了电压曲线的预测精度。通过电压的计算结果，还能够对由电子地图或卫星导航平台获取的行驶路线进行标定，在不进行复杂的导航数据获取、运算的前提下，以极其便捷的方式实现了车辆行驶轨迹的精确确定，从而使本发明具有了现有技术所不具备的诸多有益效果。
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公开(公告)号：CN112572411B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011527129.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种考虑轮胎侧偏特性的车辆底盘协调控制方法及系统，涉及车辆底盘协调控制技术领域，包括根据获取的前轮转角和实际纵向车速以及二自由度参考模型，计算期望横摆角速度；根据期望横摆角速度和实际横摆角速度，基于滑模算法，计算附加横摆力矩；根据车辆的轮胎垂向载荷、轮胎侧偏角和路面附着系数，将附加横摆力矩分配给DYC子系统和AFS子系统，得到DYC子系统对应的附加横摆力矩和AFS子系统对应的附加横摆力矩；根据各子系统对应的附加横摆力矩，采用优化算法，计算四轮驱动转矩和附加前轮转角。本发明量化分析轮胎的侧偏特性，提高车辆的侧向稳定性。
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公开(公告)号：CN111497826B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010293791.7
申请日：2020-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种电动汽车横摆稳定性协调控制方法及系统，涉及汽车领域。该方法包括：获取电动汽车的参考轨迹信息和实时运动状态信息；将参考轨迹信息和实时运动状态信息输入模型预测控制器，得到电动汽车的附加横摆力矩；获取电动汽车的纵向需求力；依据附加横摆力矩和纵向需求力，利用直接横摆力矩控制方法确定电动汽车中每个车轮的驱动力矩，实现电动汽车横摆稳定性协调控制。本发明利用分布式驱动电动汽车的优势，上层控制器采用模型预测控制算法，下层控制器采用直接横摆力矩控制方法，对四个车轮驱动力矩进行优化分配，实现极限工况下横摆稳定性的协调控制。
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公开(公告)号：CN113173081A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110646329.5
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L50/62
Abstract: 本发明涉及一种增程式电动防爆无轨胶轮车。该增程式电动防爆无轨胶轮车包括：增程器、AC‑DC逆变器、高压配电箱、DC‑AC逆变器、驱动电机系统和动力电池系统；增程器与AC‑DC逆变器电连接；AC‑DC逆变器与高压配电箱电连接；高压配电箱分别与动力电池系统和DC‑AC逆变器电连接；DC‑AC逆变器与驱动电机系统电连接。本发明提供的增程式电动防爆无轨胶轮车是在纯电动防爆无轨胶轮车的基础上，配置增程器，以能够限制电池电量，使电池处于浅充浅放的状态，在提高整车续驶里程、减少调度难度的同时，能够尽可能减小电池损耗、维持电池一致性和安全性能，进而避免电池问题给煤矿安全生产带来重大安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113060143A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110448126.5
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W40/064
Abstract: 本发明涉及一种路面附着系数确定系统和方法。该路面附着系数确定系统，首先通过采用回正力矩估计模块根据包含有转向执行电机电流值、运行速度、航向角、纵向加速度、横向加速度和横摆角速度等的车辆运行参数确定回正力矩，其次采用质心侧偏角估计模块结合车辆运动的几何运动学关系，根据车辆运行参数确定质心侧偏角，然后采用路面附着系数估计模块结合车辆动力学模型和轮胎模型，根据车辆运行参数、回正力矩和质心侧偏角确定路面附着系数，进而解决现有技术中存在的路面附着系数估计器复杂度高、确定精度低等问题。
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公开(公告)号：CN112793576A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110102276.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于规则与机器学习融合的换道决策方法及系统。该方法包括：从NGSIM数据集中获取车辆换道数据；根据主车的车速、当前车道前车的车速以及当前车道前车与主车的距离确定换道必要性特征；根据主车的车速、目标车道的前车与主车的距离、目标车道前车的车速、目标车道后车与主车的距离以及目标车道后车的车速确定换道安全性特征；根据主车的车速、当前车道前车与主车的距离、当前车道前车的车速、目标车道前车与主车的距离以及目标车道前车的车速确定换道收益特征；利用车辆换道数据、换道必要性特征、换道安全性特征以及换道收益特征训练换道决策模型；利用训练好的换道决策模型确定换道决策。本发明提升了换道决策模型的分类准确度。
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公开(公告)号：CN110794305B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910972482.X
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
IPC: G01R31/367 , G01R31/396 , B60L3/00 , B60L58/10
Abstract: 本发明公开了一种动力电池故障诊断方法和系统。所述方法通过采用建立电池单体的电压矩阵、提取电压矩阵的子矩阵区间、根据子矩阵区间中的电池单体电压的中位数建立中位数矩阵、根据子矩阵区间和中位数矩阵，建立电压偏差矩阵、根据电压偏差矩阵中的电压偏差值，计算电压偏移增量，并建立电压偏移增量矩阵、累计获取电压偏差矩阵中的电压偏差值超出设定区间的次数，建立电压偏差累积次数矩阵等一系列步骤，建立了联合矩阵，然后采用DBSCAN密度聚类方法对所建立的联合矩阵进行二维聚类，根据聚类结果来判定电池单体是否存在故障。本发明提供的动力电池故障诊断方法和系统，能够在提高电池单体故障判定效率的同时，提高判定准确性。
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公开(公告)号：CN111864915B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202010740602.6
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种宽功率范围内实现ZVS的无线充电系统调控方法及系统，该方法包括：根据无线充电系统的拓扑结构，基于线性状态方程确定满足ZVS的逆变器的移相角边界和开关频率边界；将开关频率固定在无线充电系统的谐振频率，采用移相方式确定实现ZVS的移相范围和对应的第一电压输出范围；确定调频方法的频率变化范围；基于无线充电系统不同期望输出电压下满足ZVS对应的开关频率和移相角，确定最优开关频率；确定在最优开关频率时，实现ZVS的第二电压输出范围；根据无线充电系统的参考电压与第一电压输出范围和第二电压输出范围的关系，采用不同的调控方法对无线充电系统进行调控。本发明可以在WPT系统宽功率范围输出的同时实现逆变器软开关操作。
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公开(公告)号：CN110126643B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910342111.3
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种电机失效状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统。该控制方法包括：获取分布式驱动电动汽车的驱动电机失效情况；当驱动电机失效情况为不可控失效时，确定所有驱动电机的转矩信号均为零；当驱动电机失效情况为单电机失效或异侧双电机失效时，获取分布式驱动电动汽车的车辆参数；车辆参数包括车辆方向盘转角、车速和车辆实际横摆角速度；根据驱动电机失效情况和车辆参数，确定各个驱动电机的转矩信号；根据各个驱动电机的转矩信号调节分布式驱动电动汽车各个驱动电机的转矩。本发明可以实现电机失效状态下对四轮毂电机分布式驱动电动汽车进行控制，保证车辆的稳定性，同时不影响驾驶员驾驶。
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