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公开(公告)号：CN104216403B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201410409289.2
申请日：2014-08-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供了一种视觉伺服机器人中的多模型自适应控制方法，其中包括如下步骤：取每个所述模型子集中的中心点值，将其应用到误差模型中，得到第一系统辨识误差；对每个模型子集的目标位置参数进行估计，得到估计值，将其应用误差模型中，得到第二系统辨识误差；比较所述第一系统辨识误差与第二系统辨识误差，从而判断目标位置参数是否发生跳变；若判断结果为没有发生跳变，则混合控制器采用混合策略对被控对象进行控制；若发生跳变，则把相应的估计值重构为所述模型子集的中心点值，用所述模型子集对应的子控制器进行控制。
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公开(公告)号：CN103425048B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201310191901.9
申请日：2013-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于动态优化的多模型广义预测控制系统，其包括动态优化层、MPC层以及基础控制层；所述动态优化层位于上层，其计算出关键控制变量的优化值作为MPC层的最优设定值；所述MPC层位于下层在待优化变量满足模型动态行为的条件下采用滚动优化的预测算法对该待优化变量进行调节，使其跟踪S1中得出的最优设定值；所述基础控制层位于底层，将该待优化变量的最终优化值送至执行机构。本发明降低系统成本消耗，提高系统经济效益，并且可以提高系统(56)对比文件陈增强 等.一种新型的快速无超调预测控制器及其应用《.工业仪表与自动化装置》.2002,(第4期),李小田.多模型阶梯式广义预测控制策略研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2012,(第6期),
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公开(公告)号：CN106485395A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610778692.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司延边供电公司
Abstract: 本发明提出一种考虑配电网网损和扩容成本的分布式电源配置方法。其基于配电网潮流分析，在各节点负荷功率增长时，计及了有功潮流和无功潮流增长对各支路网损和扩容成本的影响。再按电流比例将网损和扩容成本分摊给各负荷节点，从而得到各节点新增负荷的成本。以此为量化指标来配置分布式电源，分别在不同负荷节点接入不同功率分布式电源后，搜索各负荷节点网损和扩容成本下降值与接入分布式电源成本之比的最大值，则在最大值所对应的负荷节点配置相应功率的分布式电源。通过上述方法来配置电源，来实现配置的经济合理化。
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公开(公告)号：CN106406088A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610785644.5
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于切换的MMSLA的液压伺服系统控制方法及控制系统，该方法包括：S100：确定不确定参数的变化空间，并将空间换分成M个子空间，这些子空间两两不相交且所有子空间之和为参数空间；S200：在S100中获得的M个参数子空间内，分别建立n+1个参数可调的自适应模型，且各模型均采用RLS算法进行参数辨识；S300：根据各子空间的各模型参数和预测误差估计在各时刻该子空间中组成虚拟模型的凸组合中各个模型的权系数；S400：根据多个参数估计值和S300得到的相应系数，计算该时刻各子空间中虚拟模型的参数值，并由此作为对象最终参数估计值；S500：将参数估计值作为系统真实的参数，确定该时刻各子控制器的控制作用；S600：在M个控制作用中选取最优控制，以实现对液压伺服系统中在负载变化的情况下对输出位置跟踪和控制。
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公开(公告)号：CN106300322A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610786372.0
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02J1/00
Abstract: 本发明提出了应用于直流配电网中的一种基于电流源的可控功率系统及方法，该模型主要包含可控电流源与控制模块，可根据人为要求输出目标功率。开始仿真之前，人为将目标功率存入数组中，并设置PI参数。在仿真过程中，模型测量其当前输出功率，在到达迭代时刻后，更新目标功率，在控制模块中计算当前目标功率与实际输出功率的差值，再通过增量式PI调节计算下一迭代时刻可控电流源的输出电流值，经过一个惯性环节后将该电流值输入到可控电流源中。通过不断重复上述过程使模型的输出功率最终稳定在目标功率上。该模型由于避免了对直流配电网中电力电子器件的精细化建模，有效减少了仿真过程中的计算量，提高直流配电网仿真效率，并对大规模复杂直流系统建模仿真研究具有较为深远的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103454914B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310374442.8
申请日：2013-08-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 一种多指标约束的分数阶PIλDμ控制器整定方法，其包括以下步骤：给定一个分数阶PIλDμ控制器以及被控对象的期望指标，所述被控对象的期望指标包括：稳定性指标、扰动衰减H∞指标、灵敏度指标以及控制代价指标；根据被选择的期望指标的优先级顺序，分别求出符合各期望指标的待整定参数解集；综合各期望指标的参数解集，得到该分数阶PIλDμ控制器的待整定参数(kp,ki)的解集。本发明有效解决了当控制对象需要同时满足多个性能指标时，分数阶控制器的参数整定问题，且能够平衡各个具有竞争关系的性能指标，求出满足多个性能指标的尽量大的控制器参数解集，使分数阶控制器取得更好的控制效果及更好的动态性能。
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公开(公告)号：CN105404144A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510492632.9
申请日：2015-08-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种针对连续搅拌反应釜的多模型自适应控制方法及系统，对连续搅拌反应釜的温度进行控制，为了扩宽应用范围，提出了连续搅拌反应釜温度控制系统的一种增量模型描述，并提出了一种新的参数估计方法，使得在多模型自适应控制方法中不再需要假设系统的非线性项的全局有界。通过引入极点配置控制器，本发明的方法可以处理连续搅拌反应釜非最小相位的问题。本发明提出一个新的非线性控制结构，可以提高多模型自适应控制方法的精度。与传统的非线性多模型自适应控制方法相比，本发明将多模型自适应控制方法推广到非最小相位连续搅拌反应釜温度控制系统，可以有效的扩大多模型自适应控制器的适应性。
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公开(公告)号：CN104218604A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410407535.0
申请日：2014-08-19
Applicant: 上海交通大学 , 国网吉林省电力有限公司延边供电公司 , 国家电网公司
IPC: H02J3/38
CPC classification number: Y02E10/563
Abstract: 本发明公开了一种基于网络等值法的配电网可靠性分析方法及系统，该方法包括以下步骤：建立配电网可靠性模型；获取配电网中各元件、各馈线及各负荷点的可靠性参数；利用网络等值法对配电系统中较为复杂的单元进行简化等效；利用FMEA对简化等效后的配电系统的各负荷点建立其故障模式及后果分析表；获得负荷点的可靠性参数，再计算、对比分析整个配电网在并网接入分布式光伏电源前后的可靠性指标。该系统包括：可靠性模型建立单元、可靠性参数获取单元、简化等效单元、故障模式及后果分析单元、分析对比单元。本发明提供的基于网络等值法的配电网可靠性分析方法及系统，原理清晰、模型简单、计算量相对较少、适应性强，易于运用到实际工程中。
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公开(公告)号：CN104217104A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410407541.6
申请日：2014-08-19
Applicant: 上海交通大学 , 国网吉林省电力有限公司延边供电公司 , 国家电网公司
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于风险评估的电力变压器寿命分析方法及系统，该方法包括以下步骤：确定电力变压器的主要故障模式；建立电力变压器的故障树；建立模糊判断矩阵；获得各部件的各故障因素的严重度权重向量；得出电力变压器各部件及整体发生故障的概率及可靠度；建立电力变压器的老化模型；确定电力变压器各个寿命阶段的年限。该系统包括：确定故障模式单元、建立故障树单元、建立矩阵单元、获得权重向量单元、获得可靠度单元、建立老化模型单元以及寿命分析单元。该方法及系统在模糊判断矩阵不一致时，也可以进行变压器的风险评估，提高了实用性；在风险评估的基础上进行寿命分析，提高了寿命分析的可靠性。
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