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公开(公告)号：CN111516863A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010358182.5
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，包括支架组件、旋翼组件和传动组件，所述旋翼组件分别对称转动副联接在支架组件上部左右两侧且向外倾斜一定角度，所述传动组件设置在支架组件内中部且两侧分别与旋翼组件连接；所述支架组件底部固定有驱动器，所述驱动器与传动组件底部同轴键连接；所述支架组件中部外侧通过球套连接有机座，所述机座中部与球套球副联接，所述球套与支架组件中部外侧圆柱副联接；所述机座与支架组件底部之间圆周均布直线驱动杆组件。本装置通过驱动器驱动各齿轮啮合传动带动旋翼组件正反旋转，既可免除尾翼传动，又防止旋翼组件交叉转旋干涉；直线驱动杆驱动支架组件三维摆动，保证旋翼组件同步摆动，灵活改变飞行方向。
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公开(公告)号：CN109854211B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201910210942.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: E21B43/00
Abstract: 本发明公开一种双扇形齿轮梁增程抽油机，包括机座，电机减速器，曲柄，连杆，上下梁，上下带轮，钢丝带，导辊，弹簧，导杆、圆柱销和抽油杆；电机减速器的驱动轴与曲柄键连接，曲柄与连杆转动联接，上梁与机座、上带轮及连杆转动联接，下梁与机座、下带轮转动联接，上、下梁的齿轮相互啮合；钢丝带一端与抽油杆连接，另一端绕过导辊和上、下带轮后与上梁连接；弹簧套在导杆上，且两端抵在上、下梁上。电机减速器通过曲柄和连杆驱动上、下梁相互反向摆动，并通过上、下带轮和钢丝带实现抽油杆往复垂直增程运动，抽油杆冲程长，且上、下冲程时换向连续无冲击，下带轮和曲柄的配重与弹簧可协助电机举升抽油并防止抽油杆自重带动电机发电，运行可靠。
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公开(公告)号：CN110778681A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911176470.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H49/00 , F16H57/039
Abstract: 磁悬浮式蜗杆蜗轮互包络减速器，该减速器包括箱体、蜗杆、蜗轮轴、轮毂、一组线圈、一组蜗轮齿、集电环、电刷。一组由线圈包围的强磁钢材质的蜗轮齿与轮毂构成蜗轮整体；轮毂和集电环与蜗轮轴同轴固连，蜗轮轴与箱体转动联接；集电环与线圈连接；电刷一端与箱体固连，另一端与集电环接触；蜗杆由强磁性钢材质构成，蜗杆轴与箱体转动联接；蜗杆的圆弧螺旋面与蜗轮的圆弧螺旋轮齿面相互包络啮合；线圈通过电刷和集电环得电，使蜗轮螺旋轮齿面与啮合接触的蜗杆螺旋面之间产生强磁排斥力，迫使两接触的螺旋面保持悬浮非接触啮合传动。本发明具有传动比大、高速平稳传动、结构紧凑等优势，而且传动效率高、磨损小，适用于大模数蜗轮减速传动装置。
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公开(公告)号：CN110641658A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910875966.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了深海采样混联机器人，属于机器人技术领域，包括并联机构、多爪机构、钻机构、电机、座套和旋桨，并联机构包括机舱、约束分支和4个电动缸，所述约束分支包括同轴圆柱副联接的心轴、动台、外套和球套，多爪机构包括电机Ⅰ、3个爪杆和3个欠驱动分支，所述欠驱动分支包括推杆、弹簧和套筒，钻机构包括导杆、电机Ⅱ、支架、电机Ⅲ和钻头。并联机构既可驱动钻机构和多爪机构摆动与伸缩,又能驱动旋桨摆动。本发明能够实现在深海中钻取深海矿物样本，在钻取过程中不仅能够锚固，而且整个机器人不会在水中后退与转动。
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公开(公告)号：CN110218834A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910649121.1
申请日：2019-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 本发明公开一种绳杆混合驱动炼钢炉摇转机构，包括炼钢炉、动台、机座、两组相同的绳杆混合驱动装置、横轴；绳杆混合驱动装置包括驱动卷筒、驱动杆、牵绳、滑轮、配重、限位绳；炼钢炉与动台固连，驱动杆是液压缸或电动缸，滑轮与机座的立板顶端由横轴转动联接，驱动卷筒与横轴相互平行，驱动卷筒的支座与机座固连；驱动杆两端分别与动台出钢侧转动副联接与机座球副联接；牵绳中部与动台另一侧固连，牵绳两端绕过同一滑轮分别与驱动卷筒和配重固连，限位绳两端分别与机座和动台另一侧固连，限制炼钢炉过度转动。本发明的两个驱动卷筒的转动与两个驱动杆的伸缩运动等效2SPS+2SPR型并联机构的精确运动，可实现炼钢炉多方位摇转，提高炼钢质量和炼钢炉寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107435599B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710578783.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: F02K1/78
Abstract: 一种矢量喷管并联驱动机构，其包括并联机构和调板机构，所述并联机构包括球管座、3个SPS型分支和球套，其中球管座与球套球副联接，3个SPS型分支在球管座与球套之间圆周均布，SPS型分支两端分别与球管座与球套球副联接；所述调板机构包括球套、锥滑套、3个调距组装和多个调节板，调距组装和调节板在凹球套与锥滑套之间圆周均布，调距组装包括电机和丝杠，电机与球套固连，电机轴与丝杠一端同轴键连接，丝杠另一端与锥滑套螺纹联接，球套与调节板转动副联接。本发明的矢量喷管摆角大，结构简单，容易控制，构成矢量喷管的多个调节板能实现轴对称收敛与扩张运动，整流作用与密封性好。
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公开(公告)号：CN106917606B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710133508.2
申请日：2017-03-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种弹簧蓄能减载与变轮距增程式抽油机，其包括机座、两个电机减速器、两个曲柄、两个连杆、两个主梁、两个辅梁、两个立杆、上带轮、下带轮、辅杆、皮带、两个结构相同的弹簧平衡重杆组和抽油杆，其中电机减速器与机座固连，其驱动轴与曲柄一端键连接，连杆两端与曲柄另一端和主梁一端联接，主梁与机座和辅杆一端联接，辅梁中部与机座联接，其两端与辅杆另一端和下带轮联接，立杆两端与主梁另一端和上带轮联接，上带轮的联接轴在机座上部垂直滑道滑动；皮带一端与抽油杆上端连接，另一端绕过上、下带轮与主梁一端连接；弹簧平衡重杆组两端分别与上、下带轮轴转动联接。本发明具有换向冲击载荷小、结构简单、紧凑、寿命长，节能省电等优点。
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公开(公告)号：CN107939408A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711012903.1
申请日：2017-10-26
Applicant: 燕山大学
IPC: E21D9/08
CPC classification number: E21D9/08
Abstract: 一种隧道挖掘并联驱动装置，其包括电机、机座、动台、中间SP型轴套、心轴、2个SPS型驱动支链、UPU型驱动支链、球套、4个钻具、弹簧和密封舱，SPS支链两端与机座和动台球副联接，UPU支链两端与机座和动台万向副联接，SP轴套下端与动台垂直固连,上部与球套通孔滑动联接，上端与圆周均布的钻具组转动联接；电机与动台固连，电机轴与心轴下端同轴键连接；心轴中部与SP轴套转动联接，心轴上端齿轮与钻具一端齿轮啮合；3个驱动支链驱动SP型轴套绕机座球副摆动和沿轴套伸缩，电机通过心轴齿轮与钻具齿轮同时驱动4个钻具回转。本发明结构紧凑、密封性好、钻具组驱动轴套伸缩转摆灵活，弹簧分流轴套的轴向力到机座，减少驱动支链载荷。
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公开(公告)号：CN106182065B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610538665.7
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开一种刚柔混联单驱动三转手指，其包括机座，丝杠电机，丝母，柔性指，滑块，上、下摆杆，右弹性板，三个轴，左长、短弹性板。电机与机座固连，丝杠与丝母螺旋联接；柔性指包括框架，指杆，弹簧，导杆；柔性指，上、下摆杆，机座相互通过三个轴转动串联联接；柔性指框架、滑块、丝母相互通过右弹性板串联柔性连接；左长、短弹性板上端都与滑块连接，下端分别与机座和下摆杆连接；滑块在上摆杆内滑动；电机丝杠正、反转时，丝母沿机座移动，通过滑块、右弹性板、左长、短弹性板驱动上、下摆杆和柔性指同时相互顺、逆时针转动。本发明的拟人三转动手指具有单驱动、转角大、柔性抓取力大、结构简单紧凑优点。
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公开(公告)号：CN106005090B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610538653.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双摆杆柔性四腿行走机器人，它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构；双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆；柔性腿机构包括大、小腿，足，弹簧，滑套和内、外弹性板；机身、大、小腿、足相互转动串联；电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走，大腿前摆时，地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转，双弹性板牵引滑套压缩弹簧，足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转，直至柔性腿机构伸直自锁；大腿后摆时，地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力，实现柔性腿机构蹬地行走；丝杠电机通过变化大腿摆幅，改变行走方向。本发明驱动数少，易控制，结构简单，适于不规则路面行快速走。
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