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公开(公告)号：CN107346118A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710571604.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/24215
Abstract: 本发明公开了一种舵机的控制系统及控制方法，该舵机包括直流电机和其控制系统，其中控制系统包括主控芯片、电源电路、电机驱动电路、位置采集电路和上位机，其中电源电路用于为主控芯片、电机驱动电路和位置采集电路供电，主控芯片分别与电机驱动电路和位置采集电路连接，位置采集电路用于采集舵机的位置信号并发送给所述主控芯片，上位机与主控芯片通讯连接以用于将运行指令发送给主控芯片，主控芯片用于根据舵机的位置信息和运行指令计算输出PWM波并发送给电机驱动电路，电机驱动电路与直流电机连接以用于根据PWM波控制所述直流电机以进一步控制舵机的运动。本发明提出的舵机的控制系统及控制方法解决了控制方式复杂的问题。
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公开(公告)号：CN107044349A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710249558.7
申请日：2017-04-17
Applicant: 清华大学深圳研究生院
CPC classification number: F02C9/00 , F05D2220/32 , F05D2260/80 , F05D2260/821 , G01M15/14
Abstract: 本发明公开了一种发动机的故障预测方法，包括以下步骤：获取所述发动机的多个传感器的有效测量数据；对所述有效测量数据进行归一化处理；将归一化处理后的所述有效测量数据进行切片处理，形成多个切片样本；将多个所述切片样本分别送入深度神经网络进行特征提取，特征提取后连接到全连接网络；根据所述全连接网络的输出，通过softmax分类器进行分类，确定所述发动机的剩余使用寿命。本发明提出的发动机的故障预测方法，流程简单，易于操作，能够广泛应用于飞行器的各类发动机中。
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公开(公告)号：CN104199297B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410404868.8
申请日：2014-08-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种引入挠性附件振动量的空间机器人关节轨迹规划方法，包括以下步骤：(1)建立具有挠性附件的空间机器人动力学方程；(2)推导空间机器人挠性附件振动与关节运动之间的关系式；(3)采用基函数叠加法规划空间机器人关节角加速度，其中，基函数的系数和幅值作为关节角加速度的待定参数；(4)采用粒子群算法获得待定参数的最优值，即得到使挠性附件振动最小的空间机器人关节最优轨迹。根据本发明的方法，能够实现挠性附件振动抑制的空间机器人关节轨迹。
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公开(公告)号：CN106444861A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611023564.2
申请日：2016-11-21
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一种基于三维手势的空间机器人遥操作系统，包括手势交互子系统、预测仿真子系统、信息管理子系统；手势交互子系统通过手势采集设备采集人手位姿信息并进行预处理；预测仿真子系统与手势交互子系统连接，对手势交互子系统发来的遥操指令的合法性进行检查，并监测空间机器人的当前状态数据，通过动力学仿真对空间机器人下一步的状态进行预测，和通过三维显示模块对空间机器人的预测状态和当前状态进行三维实时显示；信息管理子系统与预测仿真子系统连接，通过地面站与空间机器人进行通讯，实现遥操指令上传与监测状态数据下放。应用本发明，能够精确实时地控制空间机器人完成一系列在轨维修、在轨模块更换、在轨燃料加注等任务。
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公开(公告)号：CN106363664A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610959186.2
申请日：2016-11-03
Applicant: 清华大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J19/00 , B25J9/00 , B25J17/00 , B25J19/0025
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的动力装置，包括支撑座、至少一个丝杆推力机构和至少一个绳子轮系机构，至少一个丝杆推力机构和至少一个绳子轮系机构分别固定连接在支撑座上，丝杆推力机构包括驱动组件、丝杆组件和螺母组件，螺母组件套合连接在丝杆组件上，丝杆组件的两端分别固定连接在支撑座上，驱动组件连接丝杆组件的一端以驱动丝杆组件旋转；绳子轮系机构包括第一绳子轮系组件和第二绳子轮系组件，第一绳子轮系组件包括第一绳子和第一绳轮，第二绳子轮系组件包括第二绳子和第二绳轮，第一绳子和所述第二绳子分别沿着丝杆组件的方向传动且传动方向相反。本发明大大减轻了机械臂的质量，实现了机械臂质量轻、负载大的目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106184816A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610513635.0
申请日：2016-06-30
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B64G1/22
CPC classification number: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种航天器翻转机构的缓冲减速装置，所述航天器翻转机构包括机架外壳和转动臂，所述机架外壳为半圆形结构，所述转动臂转动连接在所述机架外壳上，所述缓冲减速装置包括减速调节块和至少一个减速挡块，所述减速挡块安装在所述机架外壳上，所述减速调节块可沿径向移动地安装在所述转动臂上，所述减速调节块可在离心力的作用下伸出所述转动臂与所述减速挡块配合接触。本发明提出的航天器翻转机构的缓冲减速装置，不仅能够适应航天器翻转机构转速变化较大的工况，而且不影响航天器翻转机构的到位精度。
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公开(公告)号：CN104122800B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410351211.X
申请日：2014-07-22
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明适用于航空领域，提供了空间机器人电联试技术演示验证系统，所述系统包括星上设备系统和地面设备系统，其中，所述星上设备系统包括：数管计算机、姿态轨道动力学计算机、信号处理计算机、目标测量系统电模拟器、微型目标器星载机电模拟器、GPS电模拟器、飞轮电模拟器以及加速度电模拟器；所述地面设备系统包括：测试主机、调度计算机、数据库服务器、数据显示计算机、测控终端模拟器以及实时动画演示计算机。本发明能够实现空间机器人的仿真测试，而且和现有技术相比，本发明实现成本较低。
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公开(公告)号：CN105973595A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610268894.1
申请日：2016-04-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
CPC classification number: G01M13/045 , G06K9/00516 , G06K9/00536
Abstract: 本发明公开了一种滚动轴承故障的诊断方法，包括以下步骤：S1：采集所述滚动轴承的加速度信号；S2：结合采用离散小波变换方法和软阈值方法，对所述加速度信号进行去噪处理；S3：对去噪处理后的所述加速度信号的时间序列进行分割，提取样本；S4：通过两个以上的自编码网络构造堆栈自编码网络框架，提取所述样本的特征信息；S5：利用所述样本的特征信息训练至少一个BP神经网络分类器；S6：根据采用已知故障数据对至少一个所述BP神经网络分类器进行训练以建立的故障诊断模型，确定所述滚动轴承的故障信息。本发明提出的滚动轴承故障的诊断方法，大大提高了故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN104647396B
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201510071810.0
申请日：2015-02-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂，该关节包括：具有身部、肩部和颈部的柱状主壳体，安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器，套设于谐波减速器外的上壳体，设置于主壳体颈部内的定轴齿轮传动系统，固定于主壳体身部内的电机、制动系统及电气系统，以及设置于底板中心处且向上贯穿整个主壳体和上壳体的线管；所述肩部构成该关节的固定部，肩部设置多个第一连接孔；所述上壳体构成该关节的输出端，其上端与谐波减速器输出端固连且设置多个第二连接孔；定轴齿轮传动系统通过其第一齿轮连接谐波减速器输入端，通过第二及第三齿轮连接电机及制动系统。该机构臂包括上述关节。本关节具有结构紧凑、中心管走线、模块化可重构等优点。
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公开(公告)号：CN105528583A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510957747.0
申请日：2015-12-17
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00523 , G06K9/00536
Abstract: 一种基于实数形式傅里叶变换的特征提取方法及故障诊断方法，该特征提取方法包括：S100、从样本信号中随机截取M个长度为N的信号片段；S200、分别对M个信号片段做实数形式的傅里叶变换，获得M个长度为N的频谱；S300、分别对M个频谱进行处理，获得M个特征向量；对频谱的处理包括：将频谱等分为[N/L]个连续的区间；分别计算每个区间的信号累积强度；然后按照区间的顺序将区间的信号累积强度依次排列构成一个特征向量。该诊断方法包括：对被监测装置进行监测获取其样本信号；利用样本信号通过前述特征提取方法构造故障分类的特征向量；利用构造的特征向量进行决策，实现故障诊断。该方法同时具有良好的实时性和鲁棒性。
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