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公开(公告)号：CN115063461A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210751590.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种误差消除方法、装置及电子设备，应用于数字建模技术领域。该方法包括：在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。通过本方案，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。
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公开(公告)号：CN114859555A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210400215.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种光栅、用于近眼显示的光波导及近眼显示设备。该光栅包括衬底及形成于所述衬底的多个光栅单元，所述多个光栅单元凸出于所述衬底，至少一个光栅单元在所述衬底上正投影形成的图形包括一个或多个封闭图形，所述一个或多个封闭图形中的至少一个在两垂直方向上至多有一个对称轴。用于近眼显示的光波导包括光栅，近眼显示设备包括光波导。该封闭图形为二维图形，则该封闭图形至少在一个方向非对称，通过非对称设计，打破了传统直光栅对于分光效果的对称性，从而实现将均分的两个对称级次的能量更多的集中到某一级次上，由此提高衍射效率和能量利用率。
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公开(公告)号：CN111735433B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910226609.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本公开是关于一种建立二维地图的方法和装置，属于导航技术领域。所述方法包括：获取目标区域的三维点云模型；确定目标区域中的地面在三维点云模型中对应的地面平面，确定目标区域中的障碍物在三维点云模型中对应的模型点；将模型点在地面平面中对应的投影区域，确定为目标区域中的障碍物区域；基于目标区域中的障碍物区域，建立目标区域的二维地图。由于图像拍摄部件可以拍摄到各个高度的障碍物，并计算障碍物在实际中的高度和相对于可移动设备的距离，因此这样建立的目标区域的二维地图包含的障碍物的信息更加全面，不容易缺少某些障碍物的信息。通过本公开实施例提供的方法建立的二维地图的准确性更高。
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公开(公告)号：CN108694741B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201710224656.5
申请日：2017-04-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种三维重建方法及装置，该方法包括：获得处于不同视点的图像采集设备所采集的当前色彩图像以及每一当前色彩图像对应的当前深度图像，其中，所获得的当前色彩图像为：对应同一目标场景的图像；从所获得的每一当前色彩图像中提取包含运动对象的目标色彩图像；根据所获得的每一目标色彩图像，获得每一目标色彩图像对应的当前深度图像的目标点云；将所获得的所有目标点云进行配准，获得最终点云；根据最终点云以及每一目标色彩图像，建立纹理三维模型。应用本发明实施例提供的方案重建纹理三维模型，提高了所建立纹理三维模型的准确度。
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公开(公告)号：CN113034538A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911354390.1
申请日：2019-12-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视觉惯导设备的位姿跟踪方法、装置及视觉惯导设备，由于在纹理稀疏的特殊场景下，当前帧的视觉约束关系相对较弱，上一帧对应的设备位姿会受惯性约束关系影响较大，本申请实施例中，除了当前帧中特征点与三维地图中地图点对应的第一视觉约束关系、当前帧与上一帧之间的惯性约束关系和上一帧之前的历史帧对上一帧的先验约束关系以外，还需利用上一帧中特征点与三维地图中地图点对应的第二视觉约束关系，以增大上一帧历史观测的实际影响，令其在当前帧优化时的波动较小，提高了纹理稀疏场景下的设备位姿跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112634395A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910905403.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于SLAM的地图构建方法及装置，所述方法包括：检查当前采集的图像是否满足预设的关键帧图像条件，如果是，确定所述图像为第一关键帧；将所述第一关键帧插入已构建的第一SLAM地图，并获取与第一SLAM地图相关联的历史SLAM地图，所述历史SLAM地图与所述第一SLAM地图对应同一物理区域；依据所述历史SLAM地图判断是否需要对第一SLAM地图进行修正；若是，则依据所述历史SLAM地图修正所述第一SLAM地图。应用该方法，实现了对动态场景构建SLAM地图，并且由于在构建SLAM地图的过程中，依据同一物理区域的历史SLAM地图对已构建的SLAM地图进行修正，从而可以降低已构建的SLAM地图的累计误差，进而提高构建出的SLAM地图的长时复用性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN112541940A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910894526.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种物品检测方法及系统。方法包括：检测针对物品取放柜进行物品取放操作的操作点；基于操作点的检测结果确定物品取放的进出属性及物品取放时刻；获取物品取放柜在物品取放时刻的图像；对图像进行物品的种类识别，基于种类识别结果及物品取放的进出属性得到初始物品信息，初始物品信息包括物品种类和数量；对操作点进行定位和图像映射，得到操作点在图像中的位置；基于操作点在图像中的位置对初始物品信息进行筛选，得到针对物品取放柜的物品取放信息。通过仅对物品取放时刻的图像进行物品的种类识别，有效减少图像识别的计算量；利用空间信息定位及图像映射，得到操作点在图像中的位置，据此筛选出的物品取放信息精度更高。
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公开(公告)号：CN112052708A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910493006.X
申请日：2019-06-06
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G01G19/414 , G07F9/02 , G07F11/00
Abstract: 本申请公开了一种物品检测方法、装置及系统。方法包括：获取针对物品取放柜的物品取放触发数据；当基于触发数据确定物品取放柜处于物品取放触发状态时，基于物品取放触发数据确定取放区域；获取与物品取放时刻相关的图像和重量数据，基于与物品取放时刻相关的图像得到目标图像数据；基于取放区域的信息、重量数据及目标图像数据确定物品取放信息。当确定物品取放柜处于物品取放触发状态时，基于与物品取放时刻相关的图像获取到目标图像数据，从而基于取放区域的信息、目标图像数据及重量数据确定物品取放信息，与利用视频图像进行动作姿态分析和物品识别相比，降低了计算量，提高了检测效率，且提高检测准确性。
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公开(公告)号：CN106683071B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201510752156.X
申请日：2015-11-06
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像的拼接方法和装置。其中，该方法包括：获取第一摄像机采集到的第一图像以及第二摄像机采集到的第二图像，其中，第一图像为具有可见光信息的图像，第二图像为包括深度信息以及可见光信息的图像，第一摄像机与第二摄像机相邻设置，采集到的第一图像与第二图像存在重叠区域；将第二图像中的像素点映射到重叠区域和/或扩展区域上，其中，扩展区域为第二图像中的像素点映射到第一图像之外的图像区域；通过第二图像中的像素点的深度信息以及可见光信息，将映射后的第二图像中的像素点拼接到重叠区域和/或扩展区域上，得到拼接图像。本发明解决了现有技术在图像拼接过程中，拼接效率低的的技术问题。
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公开(公告)号：CN111754579A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910241932.8
申请日：2019-03-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种多目相机外参确定方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：先根据当前摄像头拍摄的当前图像中的M个特征点，确定M个地图点中每个地图点在N个关键帧图像中对应的像素点的图像坐标。然后根据可移动设备在N个关键帧时刻的理论位姿和参考尺度比例，确定可移动设备在N个关键帧时刻的实际位姿。最后根据M个地图点中的每个地图点在N个关键帧图像中对应的像素点的图像坐标、可移动设备在N个关键帧时刻的实际位姿、M个地图点的三维位置信息和当前摄像头的内参，确定当前时刻当前摄像头相对于基准坐标系的外参。本申请确定可移动设备在N个关键帧时刻的实际位姿的过程简便，且本申请可以在线确定多目相机的外参，高效省时。
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