公开(公告)号：CN108928450A

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201810754701.2

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  刘传奇 ,  朱仲本 ,  王刚 ,  邢森林 ,  余相

IPC: B63C11/52 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下飞行方法，其中多足机器人包括主体结构、左侧第一至第三机械足、右侧第一至第三机械足、控制系统、电池组、螺旋桨推进器和滑行板；该多足机器人通过机械足驱动电机旋转使机械足合并组成完整的滑翔翼，在螺旋桨推动器和滑行板的作用下实现行走和水下飞行两种模式的自如切换，并且具有自适应能力，能够自主控制在最优节电模式下工作；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在近海平台基座巡检的过程中既可以通过爬行近距离多方位观测，又可以通过水下飞行模式方便的切换作业地点，因此该项目的探索研究对于近海平台巡检具有重要意义。

公开(公告)号：CN108762289A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810754597.7

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  陈辉 ,  朱仲本 ,  田瑞菊 ,  刘传奇 ,  姜涛

IPC: G05D1/08 ,  G01V1/38

CPC classification number: G05D1/08 ,  G01V1/3808

Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法，包含设立负责控制水下地震波检测飞行节点的姿态的系统、用户通过所述功能模块指定所述水下地震波检测飞行节点的目的位置、任务处理模块开始执行下潜任务；通过定位导航系统实时接收方位信息并反馈给功能模块，功能模块将选择的功能传递给任务处理模块，再由任务处理模块控制电机，来调整不同涵道内螺旋桨的转向和转速，使它们协同配合，实现理想的动作，完成使飞行节点出发并维持平浮状态，最终到达预定海域的任务。

公开(公告)号：CN222347262U

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202421354533.5

申请日：2024-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 曹小建 ,  沈金坤 ,  秦洪德 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  牟晓凯 ,  薛祎凡 ,  白桂强

IPC: B63B35/00 ,  B63B3/14 ,  B63H25/38 ,  B63B49/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于全覆盖扫描的无人帆船，包括船体、转向控制机构、船帆、船载雷达、电子扫描声呐、风速仪、配重块及电控单元，船体为前后对称的纺锤形结构，船体顶部设有上盖板。上盖板顶部设有太阳能板，船帆竖向设在所述船体的上方且与船体内部的转向驱动装置相连。转向控制机构有两个，对称设在船体前后两端。配重块固定设在船体下方，电子扫描声呐设在船体底部，船载雷达安装在船体的前上方，风速仪设在船体后上方。电控单元包括船载电脑、锂电池组、导航模块和通信模块。本实用新型无人帆船利用太阳能和风能作动力，具备双向航行能力，适合于长期海上任务，降低操纵难度，提高了扫描效率。