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公开(公告)号：CN102507253A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110304072.1
申请日：2011-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 用于行星样品采集及回收的末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差，无法与行星探测器的机械臂连接的问题。所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置、封装装置和释放夯实装置；所述挖掘装置包括铲头、封装箱体和漏斗，所述铲头固装在封装箱体的上端面上，所述漏斗位于封装箱体内，所述漏斗的大端固装在封装箱体的上端面的中心处，所述漏斗的外壁上加工有环形凸台；所述主套筒套装在漏斗上，所述主套筒的上端固装在漏斗的上部，所述第一电机箱体固装在主套筒的外侧壁上，所述第一电机和第一减速器均位于第一电机箱体内。本发明用于行星样品采集及回收。
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公开(公告)号：CN101659057B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910072931.1
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节，它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明解决了月球探测车的机械臂模块化关节存在的发射成本高和月球探测车机械臂的使用寿命短的问题。本发明的驱动装置通过电机转子轴与谐波减速器输入端法兰盘连接，刚轮与角接触轴承内座固接，角接触轴承内座与输入装置外壳固接，柔轮与谐波减速器输出端法兰盘和输出法兰盘固接，角接触轴承内座与角接触轴承外座之间有背靠背角接触轴承，密封装置法兰盘与角接触轴承外座之间设有接触式填料密封结构和机械限位结构，电气装置固定在角接触轴承内座与输出法兰盘之间。本发明具有断电保护功能且结构紧凑、质量轻、功耗低、密封性能好，发射成本低和使用寿命长的优点。
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公开(公告)号：CN101557154B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200910072075.X
申请日：2009-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 两自由度开关磁阻电动机，属于电机领域。本发明的目的是解决传统两自由度运动的实现采用的设备结构复杂，体积大，控制难度高的问题。本发明定子上缠绕定子绕组，定子环套于动子的外圆表面上并且与动子同轴，动子设置在动子轴上，动子轴两端与滑动轴承滑动连接；定子的内孔表面上沿圆周方向均匀分布有定子大齿，动子的外圆表面上沿圆周方向均匀分布有动子大齿，定子大齿与动子大齿的齿数比为6∶4；定子大齿上沿轴向均匀分布定子小齿，相邻相定子大齿上的定子小齿沿轴向错开一个定子小齿的齿宽距离，动子大齿上沿轴向均匀分布动子小齿，定子小齿或动子小齿、定子小齿齿槽与动子小齿齿槽的宽度比例为1∶5∶2。本发明能够实现两自由度的运动。
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公开(公告)号：CN101508113B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200910071524.9
申请日：2009-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划领域。本发明的目的是解决现有机器人轨迹采用抛物线拟合的线性段轨迹的方法存在加速度的阶跃变化，使驱动力矩及驱动力矩一阶导数突然增大，从而导致轨迹不容易跟踪的问题。本发明首先给定基于余弦的二阶轨迹曲线的位置、速度、加速度以及加速度的导数的数学模型，给定两个期望点的位置和速度。然后，将边界条件的值代入所述数学模型中，列出方程组并求解出模型的参数。最后，根据两个期望点间的位置和速度的关系及加速度和加速度的导数的幅值来限制加速度的导数的阀值。确定最终的规划轨迹。本发明适用于机器人的轨迹规划，能够生成平滑的曲线，容易跟踪的轨迹。
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公开(公告)号：CN101131586B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710144404.8
申请日：2007-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 机械臂系统中的M-LVDS高速串行通信控制方法，它涉及的是高速串行通信的技术领域。它是为了克服现有机械手的上位机与下位机之间通讯总线的通信速率太低，导致存在下位机不能快速的从上位机中更新关节角度期望值、速度值、加速度值和此时关节所承受的重力数据的问题。它的主M-LVDS驱动收发器(2-2)、M-LVDS驱动收发器(3-1)的串行通信端都依次连接在串行总线(4)上。它的方法步骤为：每个分节点(3)读取自己的地址数据、待机、实时接收串行总线(4)上传送的数据，主节点(2)待机，主节点(2)周期为T的中断发送数据，分节点(3)接收数据、循环冗余校验。本发明能达到500Mbps(百万字节/秒)的传输速度，在实际应用中将数据传输率被设定为25Mbps，就已满足机械臂实时控制的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100563949C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200710072717.7
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机械臂关节。针对现有的空间机械臂模块化关节体积大、质量大、功耗大的问题。驱动装置(4)通过齿轮装置(5)与行星减速器(6)连接，行星减速器(6)与皇冠齿轮装置(90)连接，皇冠齿轮装置(90)及波发生器(25)与空心传动轴装置(9)连接，第一外壳(15)与柔轮(23)及中间连接法兰(16)、第二外壳(17)固接，柔轮(23)装在空心传动轴装置(9)上，空心传动轴装置(9)套在小端套筒(27)上，大、小薄壁轴承内环支撑座与第二外壳(17)之间装有大、小薄壁轴承，第二外壳(17)与输出法兰盘(18)之间设有迷宫式密封结构和机械限位结构，电气装置(3)固装在输出装置(2)内。本发明体积小、质量轻、功耗低，可满足低功耗、大输出力矩、高可靠性的空间机械臂模块化关节性能要求。
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公开(公告)号：CN100559137C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200810063923.6
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，它涉及一种舱外航天服手套关节力学性能测试平台。针对绳索牵引的内置式假手对舱外航天服手套力学特性进行测量存在测量机构通用性和安全性差，对手套有破坏作用问题。航天服手套加压支撑装置(2)和立板(9)设置在底座(1)上，手套腕部固定装置(3)、手掌位置调整装置(4)、电气测控系统(8)、拇指位置调整装置(5)、拇指测量装置(10)与立板(9)固接，食指测量装置(11)和中指测量装置(12)与手掌位置调整装置(4)连接，指尖真空吸附装置(6)与拇指、食指、中指测量装置连接，气体控制系统(7)与指尖真空吸附装置(6)连通。本发明通用性强、工作可靠、对航天服手套无损坏。
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公开(公告)号：CN100553903C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710144368.5
申请日：2007-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械臂模块化关节间的触针连接装置，它涉及一种触针连接装置，本发明的目的是为解决现有在关节电气连接方面，较多地采用中心孔走线并通过柔性电线或电缆连接，存在可拆卸性和可维护性差，维修比较困难；采用外部走线连接，影响其可靠性，甚至将线缆刮破、刮断造成短路、断路的问题。本发明镀金焊盘固定在第一关节连接电路板上，弹簧触针固定在第二关节连接电路板上，第二关节连接电路板上的每个弹簧触针的安装位置与第一关节连接电路板上的每个镀金焊盘的安装位置相对应。本发明在使用时弹簧触针与镀金焊盘紧密接触，从而实现关节间的电气连接。具有连接简单、耐反复安装拆卸、连接效果好、连接可靠、便于维护、使用安全的优点。
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公开(公告)号：CN100528494C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200710072567.X
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。本发明的方案一的一号板和二号板的手背一侧上面设有凸台，凸台的上面固定有手掌连接板，一号板和二号板手心一侧的腕部连接件上设有手指连接板；方案二的第一连接板、第二连接板、第三连接板和第四连接板的手背一侧上面设有凸台，凸台的上面固定有手掌连接板，第一连接板、第二连接板、第三连接板和第四连接板手心一侧的腕部连接件上设有手指连接板。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点。
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公开(公告)号：CN100497986C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710144381.0
申请日：2007-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 永磁式失电制动器的节电控制装置，它涉及的是永磁制动器的节能及降低发热量的技术领域。它是为了克服现有永磁式失电制动器在通电工作时，会.消耗较大的功率(能量)，这些能量大部分转换成热量，使制动器表面温度会快速升高的问题。它的PWM占空比调节控制器的输出端通过第一运放比较器U1、二路与门比较器U2、三极管B1、场效应管B2连接永磁式失电制动器的一个输入端，永磁式失电制动器的另一个输入端通过电压放大器U3、第二运放比较器U4连接PWM占空比调节控制器的输入端，PWM占空比调节控制器设置有电动机控制使能输入端。本发明能够根据永磁式失电制动器的磁铁与衔铁的距离，自动调节制动器的工作电压，降低用电量，为原用电量75%左右。
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