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公开(公告)号：CN111604901A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010420661.5
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标旋转检测方法，它包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的初始坐标区间和初始旋转半径区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的旋转检测后，重复步骤三，直至机器人完成对作业目标的操作任务。本发明可以增强机器人对未知目标的感知和操作能力。
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公开(公告)号：CN111367254A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010120680.6
申请日：2020-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 光伏电站解析单机等值方法、系统及设备，涉及光伏电站解析单机等值方法和系统。本发明是为了解决光伏电站传统单机等值方法计算量和精度无法兼顾的问题。本发明所述方法给出了光伏电站在故障穿越全过程有功动态行为的解析表达式，分别根据光伏电站在故障期间和在故障清除后的动态电流解析表达式计算出有功电流分量，替换单机等值系统有功功率控制通道在故障期间即t0～tc时间段和故障清除后即tc时刻后相应时刻有功电流参考值，形成了新的单机等值方法，能够精确模拟详细光伏电站在故障穿越全过程的动态行为，有效地消除了等值误差。主要用于光伏电站解析单机等值过程。
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公开(公告)号：CN107968591B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201711375327.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M7/5387 , H02J3/38
Abstract: 为了解决现有虚拟惯性控制的并网逆变器的功率解耦不足的问题，本发明提供一种基于预测公共点电压的并网逆变器虚拟惯性功率解耦控制方法，属于可再生能源发电中并网逆变器虚拟惯性功率解耦控制领域。本发明包括：步骤一：对并网逆变器进行虚拟惯性控制，获得虚拟励磁电动势幅值E和同步发电机的转子运动电角度θ；步骤二：使并网逆变器输出的无功功率等于无功功率参考值，预测出公共点电压upcc_calculate；步骤三：对E进行更新：将步骤一的E和步骤二的upcc_calculate进行叠加，得到更新后的虚拟励磁电动势幅值E；步骤四：根据步骤一的θ和步骤三得到的更新后的E，求出三相调制波，将三相调制波转换为并网逆变器中三相逆变桥的IGBT驱动信号，实现虚拟惯性控制。
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公开(公告)号：CN109621752A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910016832.5
申请日：2019-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B01D71/56 , B01D61/025 , B01D67/0006 , B01D69/02 , B01D2325/36
Abstract: 一种亲水性抗污染芳香聚酰胺反渗透膜的制备方法，属于高性能反渗透膜的改性制备技术领域。所述制备方法如下：聚砜基膜被去离子水浸泡后吹干，固定在聚四氟乙烯框架内，在其表面倾注间苯二胺和二甲基二烯丙基氯化铵的水溶液；再倾注均苯三甲酰氯的正己烷溶液进行界面聚合反应；将亲水性烯烃类单体的水溶液倒入膜片表面，用γ‑射线辐照处理，得到改性膜；清洗烘干即可。本发明的优点是：聚酰胺分离层表面接枝大分子亲水性二甲基二烯丙基氯化铵，使其具有良好的亲水性，反渗透膜的表面整体粗糙度降低，可以降低污染物在膜表面的沉积和吸附。同时聚酰胺本体分离层表面接枝二甲基二烯丙基氯化铵形成特定的水通道，从而提高反渗透膜的性能。
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公开(公告)号：CN106091990B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610638786.9
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域和光学工程领域，具体涉及便携式阵列调零高动态精度大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同工作范围下增加工作距离的优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有小型便携、测量精度高；同时能够全程监测被测物装配过程；以及快速测量的技术优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106323200B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610639161.4
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域和光学工程领域，具体涉及一种激光大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下增加工作距离的技术优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有结构简单、制作成本低；在不稳定测量环境下同样能够测量；以及快速测量的技术优势。
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公开(公告)号：CN106017360B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610638789.2
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域和光学工程领域，具体涉及便携式阵列调零高频响大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下显著增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下显著增加工作距离的技术优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有小型便携、测量精度高的特点；同时具有很高的测量速度。
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公开(公告)号：CN106323199B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610639006.2
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域与光学工程领域，具体涉及一种组合调零激光大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下增加工作距离的优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有结构简单、制作成本低；在不稳定测量环境下同样能够测量；以及快速测量的技术优势。
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公开(公告)号：CN106052598B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610639134.7
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域与光学工程领域，具体涉及一种高频响大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下显著增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下显著增加工作距离的技术优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有结构简单、制作成本低的特点；同时具有很高的测量速度。
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公开(公告)号：CN105043988B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510603485.8
申请日：2015-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/01
Abstract: 本发明基于扫描振镜的单点去卷积显微系统与成像方法属于光学显微测量领域；该显微系统包括螺旋相位板等元件；第一平行光和第二平行光最终在荧光样品上分别形成环形光斑和圆形光斑；荧光样品表面激发出的荧光被光电探测器接收并成像；在上述系统上实现的成像方法，首先得到坐标为(i,j)的物点的灰度值，再通过调整两个扫描振镜，遍历i和j的所有取值，利用所有物点的灰度值信息，构造完整的二维图像；本发明与传统STED技术的不同在于在不同时刻照射两束波长相同的激光束，并利用两幅图像求差来缩小感兴趣区域的范围，同时引入去卷积运算，去除非焦平面上的模糊，减少探测器的卷积效应带来的测量误差，最终提高成像系统的分辨率。
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