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公开(公告)号：CN114019942A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111301994.7
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分时频率的工业机器人系统安全威胁评价方法，所述方法步骤如下：S1：根据系统日志、历史行为等信息识别工业机器人系统潜在威胁，根据威胁表现形式对威胁进行分类，确定威胁主体与威胁途径；S2：针对工业机器人系统选定的一种威胁行为，统计历史时期内威胁行为的发生频率，形成工业机器人系统威胁频率时序图；S3：将威胁行为的发生频率的总体统计时间进行分段处理，选取多位专家对威胁频率进行评价，每位专家对不同时间段威胁频率依次评价；S4：计算各个专家威胁频率评价结果信任权值，形成威胁频率向量，实现工业机器人系统威胁赋值。该方法可实现对具有较长历史安全威胁行为记录的工业机器人系统进行安全威胁评价。
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公开(公告)号：CN113869883A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111277026.7
申请日：2021-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模板实例策略的实验项目运行管理方法，所述运行管理方法通过对实验涉及的关键信息进行管理和跟踪来保障实验整体过程的平稳运行，主要步骤包括：步骤1：通过记录各实验系统的使用计划来管理设备负载情况。步骤2：根据设备负载和任务需求通过实验项目管理来制定实验任务执行规划。步骤3：按照实验任务执行规划通过实验工作流模板管理创建工作流实例。步骤4：分配对应的实验项目资源并根据实验标准操作过程管理进行实验。本发明可实现为多实验系统构成的实验装置进行相关实验提供经验参考，为实验改进提供数据基础，为统筹实验进度提供量化信息的支撑，为确保各实验项目的高效、可靠运行提供管理和支撑。
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公开(公告)号：CN107132568B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710299326.2
申请日：2017-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01T1/29
Abstract: 本发明提供一种计算佳拉洁雅磁阱中等离子体分界面压强的系统和方法。该系统和方法根据发明人建立的佳拉洁雅磁阱中等离子体的总抗磁电流与等离子体分界面压强的数学模型，利用计算获得的佳拉洁雅磁阱磁场的磁感应强度和测量获得的等离子体抗磁电流等参数，就可以依据相应的数学模型计算出佳拉洁雅磁阱中等离子体分界面处的压强。相比于使用现有技术中的郎缪尔探针和微波干涉仪，该系统和方法具有结构灵活、动态响应好的优点。本发明只需要通过测量佳拉洁雅磁阱的总抗磁电流，充分考虑在约束线圈周围区域等离子体的接触损失对等离子体总抗磁电流的影响，就可实现对佳拉洁雅磁阱等离子体分界面处压强的精确计算。
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公开(公告)号：CN106952671B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201710295702.0
申请日：2017-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供佳拉洁雅磁阱结构下测量等离子体时间参数的装置及方法；包括以下步骤：步骤A10：在等离子体进入磁阱之前，为电探针通电，开始得到4个电探针所对应的模拟电流，并输出实时I‑t特性曲线；步骤A20：计算等离子体未进入磁阱空间时的电探针初始电流I0；步骤A30：依据实时I‑t特性曲线，计算四个电探针流过电流最大的时间t1、t2、t3、t4，即为等离子体经由溜槽线圈进入磁阱内部的时间；步骤A40：依据步骤A30得到的电探针流过电流最大的时间t1、t2、t3、t4，来计算等离子体填充时间Tf；步骤A50：依据步骤A20中计算出的I0，计算等离子体逃逸时间步骤A60：依据在步骤A40中计算的等离子体填充时间Tf，和在步骤A50中计算的等离子体逃逸时间计算等离子体约束时间Tc。
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公开(公告)号：CN107729619A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710851714.7
申请日：2017-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5018 , G06F17/5095
Abstract: 本发明公开一种基于COMSOL的单侧计轴传感器建模方法，包括如下步骤：通过实物图，建立有限元模型球体，包括车轮、铁轨、感应线圈、励磁线圈；以所述有限元模型的几何中心点为球心，建立第一空气域，以模拟单侧计轴传感器运行的空气环境；以所述有限元模型的几何中心点为中心，建立第二空气域；对所述第一空气域进行粗化正四面体剖分；对所述第二空气域及其包围的单侧计轴传感器、铁轨、车轮进行细化正四面体剖分；对各部分模型进行材料参数设置，根据各部分模型材料的实际值进行材料属性值设置。借助该方法，可以有效地降低剖分的复杂程度，减少单元格数量。还可以对关键部件附近的空气域的磁场变化进行计算，使计算结果更可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107132568A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710299326.2
申请日：2017-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01T1/29
CPC classification number: G01T1/2914 , G01T1/2992
Abstract: 本发明提供一种计算佳拉洁雅磁阱中等离子体分界面压强的系统和方法。该系统和方法根据发明人建立的佳拉洁雅磁阱中等离子体的总抗磁电流与等离子体分界面压强的数学模型，利用计算获得的佳拉洁雅磁阱磁场的磁感应强度和测量获得的等离子体抗磁电流等参数，就可以依据相应的数学模型计算出佳拉洁雅磁阱中等离子体分界面处的压强。相比于使用现有技术中的郎缪尔探针和微波干涉仪，该系统和方法具有结构灵活、动态响应好的优点。本发明只需要通过测量佳拉洁雅磁阱的总抗磁电流，充分考虑在约束线圈周围区域等离子体的接触损失对等离子体总抗磁电流的影响，就可实现对佳拉洁雅磁阱等离子体分界面处压强的精确计算。
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公开(公告)号：CN107070708A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710208892.8
申请日：2017-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L12/24
CPC classification number: H04L41/0631 , H04L41/145
Abstract: 本发明公开了一种基于OPNET的智能变电站过程层网络通信性能仿真方法，其包括以下步骤：S1：在OPNET环境中，根据过程层网络的节点类型对其建立OPNET节点仿真模型；S2：根据过程层网络的结构对其建立OPNET网络模型；S3：根据过程层网络中的通信协议和报文类型，建立相应的业务模型；S4：根据可能出现的网络故障，建立相应的网络故障模型；S5：运行仿真环境，得到仿真结果。本发明能够通过仿真的方法获知在共网的组网方案下报文长度、数据率、报文传输方式以及网络故障对传输时间的影响，以获知过程层网络通信的实时性情况以及获知过程层网络是否存在设计问题，进而指导智能变电站过程层网络合理布局及设计，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN106952671A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710295702.0
申请日：2017-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供佳拉洁雅磁阱结构下测量等离子体时间参数的装置及方法；包括以下步骤：步骤A10：在等离子体进入磁阱之前，为电探针通电，开始得到4个电探针所对应的模拟电流，并输出实时I‑t特性曲线；步骤A20：计算等离子体未进入磁阱空间时的电探针初始电流I0；步骤A30：依据实时I‑t特性曲线，计算四个电探针流过电流最大的时间t1、t2、t3、t4，即为等离子体经由溜槽线圈进入磁阱内部的时间；步骤A40：依据步骤A30得到的电探针流过电流最大的时间t1、t2、t3、t4，来计算等离子体填充时间Tf；步骤A50：依据步骤A20中计算出的I0，计算等离子体逃逸时间步骤A60：依据在步骤A40中计算的等离子体填充时间Tf，和在步骤A50中计算的等离子体逃逸时间计算等离子体约束时间Tc。
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公开(公告)号：CN103455687B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310421241.9
申请日：2013-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种计轴传感器感应电动势的求解方法，包括以下步骤：计算无车轮经过时的感应电动势ε，其峰值为εm；计算车轮位于计轴传感器中心位置时的感应电动势其峰值确定计轴传感器的有效感应区间d；将有效感应区间d进行n等分，记l＝d的位置为X0，其余n个等分点所在的位置依次为X1,X2…Xn；通过线性插值计算在一个完整周期内所对应的时刻通过线性插值计算车轮运动到达Xi位置时的感应电动势本发明提供的计轴传感器感应电动势的求解方法步骤简单、计算量小、具有较高的精度和准确度，能够为感应电动势检测电路的设计提供有力依据。
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公开(公告)号：CN105682333A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610099587.5
申请日：2016-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05H1/10
CPC classification number: Y02E30/126 , H05H1/10
Abstract: 本发明提供一种等离子体进入多极磁阱线圈的控制方法，包括：S1：确定溜槽线圈与多极磁阱线圈的相对位置；S2：确定溜槽线圈轴线与多极磁阱线圈轴线的夹角θ；S3：计算所述多极磁阱线圈的外部磁壳的通用磁感应强度，并根据注入点位置数据计算出等离子体注入点的磁感应强度B2；S4：根据等离子体注入点磁感应强度，结合所述溜槽线圈的结构参数，计算所述溜槽线圈在注入点处轴线上产生的磁感应强度为B2时所需的电流值；S5：计算溜槽线圈的启动时刻Tc；S6：计算溜槽线圈的工作时间Tw。本发明还提供一种根据上述方法形成的等离子体进入多极磁阱线圈的控制系统。通过本发明能提高进入多极磁阱线圈中等离子体的数量，并减少上述等离子体的能量损失。
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