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公开(公告)号：CN104898674A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510276568.0
申请日：2015-05-26
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明提供一种在危化品泄漏事故现场进行各种环境信息监测的移动机器人控制管理系统，包括事故监测控制系统和事故监测管理系统。事故监测控制系统主要接收风速风向传感器、温度/湿度传感器、工业级GPS部分、复合型气体检测仪、网络高清防爆红外摄像机的监测信息通过无线发射部分和无线接收部分与远程管理部分进行气象/气体浓度、视频等信息交互，并控制移动机器人的运动；事故监测管理系统用于事故现场环境信息的分析与处理。救援人员根据探测到的危化品泄露事故现场环境信息制定救援方案。
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公开(公告)号：CN119828693A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411939928.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种低能耗双模式的巡检机器人，属于机器人技术领域，解决了现有机器人在执行任务的时候面临能源供应不足可能导致任务中断的问题。包括底盘和可摆动躯干，以及包括：底盘驱动模块，用于在全驱动模式下驱动机器人的底盘运动；躯干驱动模块，用于在全驱动或无驱动模式下驱动通过连杆与所述机器人的底盘相连接的可摆动躯干运动；模式控制模块，用于基于底盘驱动模块的当前状态切换机器人的驱动模式；所述驱动模式包括全驱动模式和无驱动模式；传感器模块，用于获取机器人当前运动状态和可摆动躯干状态；运动控制模块，用于基于机器人的驱动模式、当前运动状态和可摆动躯干状态，发出对应控制指令至底盘驱动模块和躯干驱动模块。
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公开(公告)号：CN119772912A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411939931.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 中国安全生产科学研究院 , 中安国泰(北京)科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种带有可摆动躯干的轮式机器人控制方法，属于机器人技术领域，解决了现有技术中在长时间的探测任务或特殊作业环境中遇到能量消耗过快或驱动系统故障时全驱动机器人无法继续执行任务的问题。机器人包括轮式驱动底盘以及通过连杆连接的可摆动躯干；方法包括：获取机器人的当前驱动模式；其中，驱动模式包括全驱动模式和无驱动模式；当机器人处于全驱动模式时，基于机器人的当前运动状态，计算得到全驱动躯干控制期望状态，以驱动可摆动躯干，并与轮式驱动底盘协同运动；当机器人处于无驱动模式时，基于当前机器人的运动状态，计算得到无驱动躯干控制期望状态，仅驱动可摆动躯干带动轮式驱动底盘运动。
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公开(公告)号：CN119268583A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411368680.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种高速公路桥梁变形及坍塌的检测预警方法。所述检测预警方法包括：沿高速公路桥梁的纵向，确定桥梁单元长度L；沿高速公路桥梁的中央分隔处在每一单元长度L内分别设置一红外线检测预警模块或综合检测预警模块，每一红外线检测预警模块或或综合检测预警模块的设置位置均作为节点并标注在中央控制系统中；以一定的频率持续记录桥梁位移信号并进行分析判断。本发明将所使用的红外线检测预警模块或综合检测预警模块安装在中央分隔处的桥面上，无需对桥面内部进行施工，因此不需要破坏桥面或护栏。另外，本发明能够低成本实现高速公路桥梁全段各个最小单元的实时监测。
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公开(公告)号：CN115236972B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210884837.1
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于双闭环自适应PID的多机器人编队控制方法，包括：建立领航‑跟随者的多机器人编队结构；指定一个机器人为领航机器人，其余机器人为跟随机器人；在编队结构中为跟随机器人设置对应的虚拟跟随机器人，虚拟跟随机器人所处位置为对应跟随机器人在编队中保持队形所要达到的期望位置；通过双闭环自适应PID调节的编队控制器进行编队控制；在控制中使领航机器人对给定的编队运动参考轨迹的轨迹点位置进行实时跟踪；根据领航机器人的实时位置计算编队中的每个虚拟跟随机器人的实时位置；使跟随机器人对虚拟跟随机器人的实时位置进行跟踪；以实现多机器人编队的按队形移动或队形变换。本发明的编队控制具有防碰撞功能和良好的抗扰动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115562255B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211124347.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于空地协同的多智能消防机器人消防水带防缠绕方法，包括：基于空基影像采集监测多个机器人的移动；所述机器人为拖拽着消防水带的智能消防机器人；根据监测数据确定出消防水带出现交叉的各机器人的移动优先级；机器人在前往新的目标位置执行新任务时，根据消防水带的交叉情况，判断机器人移动是否会造成消防水带之间的缠绕；否，对执行新任务的机器人进行路径规划，按照规划路径移动到新的目标位置；是，按照移动优先级从高到低依次对机器人进行路径规划；按照规划路径依次进行移动到各机器人的目标位置，防止机器人在移动过程中水带缠绕。本发明解决地面多智能消防机器人的路径规划和水带缠绕问题。
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公开(公告)号：CN118203789A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410274448.6
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种水带驳接机器人及自动化驳接灭火系统；其中，水带驳接机器人包括：驳接机器人本体、六轴机械臂、激光雷达、双目相机和通信天线，驳接机器人通过通信天线接收控制指令以及获得驳接目标位置，通过激光雷达所建的二维场景地图寻找到驳接目标位置，拖曳消防水带到达驳接区域；到达驳接区域后，通过六轴机械臂上的抓夹抓取水带接头，利用双目相机进行驳接目标水带接驳口的定位识别，引导六轴机械臂变换到对接位姿，进行水带接头和水带接驳口的对接。本发明实现了消防设备与水带的自动对接。
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公开(公告)号：CN116396536B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310284995.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明属于新材料技术领域，具体涉及一种多组分核‑壳结构阻燃剂的制备方法和应用，多组分核‑壳结构阻燃剂中，六氯环三磷腈为核结构，硅烷偶联剂为包覆的第一层壳结构，NH2‑MOFs为包覆的第二层壳结构，复合而成阻燃剂颗粒；本发明结合了磷腈阻燃剂、硅系阻燃剂和多孔MOF的性能优势，在聚合物中的分散性良好、热稳定性和阻燃性能优异，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115129086B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210884723.7
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于多引导机器人引导的多任务机器人任务执行方法，包括由多个引导机器人组成探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测，在同一气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人通过位置移动分布于泄漏点的气体泄漏区域内，通过机器人发出灯光指示信号表征气体浓度强弱，指示出气体泄漏区域的范围；由多个任务机器人组成任务群组；在探测群组的灯光指示信号引导下，通过视觉图像导航使任务群组行进至气体泄漏区域；到达气体泄漏区域后，任务群组建立虚拟领航‑跟随者模式的多机器人编队几何结构，进行编队队形展开和变换，执行气体泄漏的控制任务。本发明通过群组机器人协同实现了气体泄漏区域确定和对泄漏事故的控制。
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公开(公告)号：CN116543359A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310458223.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于滤波与区域增强的环岛车辆跟踪方法、系统及设备，该方法包括：预测下一帧中跟踪目标区域中心位置；基于目标区域中心位置进行跟踪目标匹配，并对跟踪目标相关联的SURF特征库进行动态更新；基于更新后的结果，进行跟踪目标的状态判断，并对跟踪目标进行动态匹配调整，确定新跟踪目标。本方案能够自适应调整跟踪目标的位置、方向和尺度，并解决了跟踪目标遮挡问题，充分保证了算法效率。
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