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公开(公告)号：CN103047999B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210552272.3
申请日：2012-12-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种舰载主/子惯导传递对准过程中的陀螺误差快速估计方法，针对舰船主/子组合中的传递对准，设计了一种适用于系泊/匀速直航条件下的陀螺误差快速估计方法，对子惯导陀螺常值误差进行快速估计，在实时多任务操作系统的支持下，子惯导系统对同一组数据进行循环导航解算与信息融合，充分利用计算机的高速性能，在传递对准过程中，快速完成对陀螺常值误差的估计。本发明不改变导航解算现有算法，不改变传递对准信息融合算法中的滤波器结构与信息匹配方式，充分利用现有导航计算机富余资源，加快传递对准过程中对陀螺误差的估计速度。
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公开(公告)号：CN102519460B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201110406451.1
申请日：2011-12-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种捷联惯性导航系统非线性对准方法，通过采集光纤捷联惯性导航系统加速度计和光纤陀螺仪的数据并做去噪处理，利用解析法和罗经法实现粗对准和精对准过程，接着建立针对姿态角和方位角均为大失准角的基于四元数的捷联惯性导航系统非线性误差模型，建立以速度作为观测量的观测模型，在此模型基础上用改进的UKF算法进行迭代滤波估计，得到平台失准角，不断闭环反馈修正前一周期的捷联惯性系统姿态矩阵，从而完成精确的初始对准过程。本方法无需利用其他传感器信息，保证初始对准的安全性和保密性；引入基于四元数误差的非线性系统误差模型，不作线性化处理来保证模型的精度；减低计算复杂度，对所建立的非线性系统进行滤波完成精对准。
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公开(公告)号：CN104049230A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410246820.9
申请日：2014-06-05
Applicant: 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 东南大学
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明公开了一种光纤电流互感器频响特性测试系统，包括数据录取分析设备以及产生调制电压信号的电压发生器，电压发生器的输出端外接光纤电流互感器的光电调制输入端，数据录取分析设备的输入端外接光纤电流互感器的输出端，数据录取分析设备的输入端还与电压发生器的输出端连接；数据录取分析设备用以记录电压发生器输出的调制电压数据，记录光纤电流互感器输出的数据，并对数据进行分析，计算出光纤电流互感器的频响特性；本发明也公开了该系统的测试方法。本发明从光纤电流互感器闭环信号处理过程入手，在信号处理过程中引入模拟调制相位，来模拟不同频率下电力线电流引起的光学非互易性Farady相位，测试光纤电流互感器的频响特性。
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公开(公告)号：CN103487820A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310462886.7
申请日：2013-09-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种车载捷联/卫星紧组合无缝导航方法，主要包括如下步骤：系统初始化；GPS输出报文、SINS输出惯性测量单元数据，并且进行同步；解析GPS报文，获得粗伪距、多普勒频移、卫星位置参数，并对参数进行补偿，得到精伪距、伪距率、卫星位置参数；同时对惯性测量单元数据进行导航解算，得到车辆的姿态、速度和位置参数；判断可见卫星数目是否大于等于4颗，若大于等于4颗，选择其中4颗卫星进行紧组合滤波解算；若卫星数小于4颗，运用智能组合算法；输出车辆导航参数，如果继续导航则返回至步骤S2。本发明通过紧组合导航和智能组合算法实现不同可见卫星状态的无缝切换，为车辆无缝导航提供可靠保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103116175A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310018455.1
申请日：2013-01-18
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了基于DSP和FPGA的嵌入式导航信息处理器，包括数据采集模块、逻辑控制管理模块、导航数据处理模块、导航数据输出模块和FLASH程序固化模块；所述导航数据处理模块的DSP通过EMIF与DSP外部的FLASH、SDRAM和FPGA连接；所述FLASH程序固化模块通过串口与外部开发计算机连接。数据采集模块采集IMU和GNSS输出的数据和同步信号；通过逻辑控制管理模块进行地址译码和时间同步，输入到DSP的SDRAM；导航数据处理模块进行捷联解算及滤波算法；导航信息数据通过导航数据输出模块以网络报文形式发送至其他应用设备。本发明是一种适用于捷联式惯性导航系统的专用导航信息处理器硬件平台，满足了SINS/GNSS组合导航系统小型化、低功耗、高精度的需求。
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公开(公告)号：CN102981136A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210486676.7
申请日：2012-11-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01R35/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电压调制的光纤电流互感器动态性能标定方法，在光纤电流互感器数字闭环信号处理过程中引入附加电压调制相位，来模拟电力线电流引起的光学非互易性Farady相位，采用分段调制相位的办法，对光纤电流互感器输出数据进行分段处理，来标定光纤电流互感器的标度因数，并分析光纤电流互感器标度因数的线性度、对称性及重复性。本发明从光纤电流互感器数字闭环信号处理方法入手，从整体上来评估光纤电流互感器的动态特性，具有测试过程简捷、标定精度高的特点，并且可以单次完成多套光纤电流互感器的测试标定。
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公开(公告)号：CN102221363B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201110090823.4
申请日：2011-04-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下潜器用捷联惯性组合导航系统容错组合方法。本发明由捷联惯性导航系统SINS、地形辅助导航系统TAN、多普勒测速仪DVL和磁航向仪MCP组成，采用分散滤波结构和智能容错方法完成组合导航。SINS作为参考导航系统与各辅助导航系统分别组成各子滤波器，从中提取出相关特征量进入由支持向量机构成的故障诊断模块，判断对应辅助导航系统是否出现故障，若出现故障则屏蔽该传感器的信息。故障诊断后进行系统重构，由主滤波器输出的误差量再反馈校正SINS。本发明能保证水下潜器用捷联惯性组合导航系统可靠性好、容错性高，尤其是在小样本情况下训练的支持向量机具有很强推广能力，为故障诊断提供了一种新的研究方法。
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公开(公告)号：CN119594979A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411761785.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维视觉特征的换电机器人导航位姿测量方法，包括步骤：1、用3D视觉传感器采集场景的彩色图像和深度图像；2、通过卷积神经网络定位彩色图中的加解锁区域，结合相机内参将该区域的深度数据投影成点云；3、对初始加解锁点云进行统计滤波和体素滤波预处理；4、利用FPS采样法从目标点云中采集5个关键点，求取每个关键点在目标点云物体坐标系下的坐标，并将其作为向导向量；5、将场景点云中的点转换到物体坐标系中，根据向导向量的方向和长度筛选关键点的候选点，从中确定场景点云的关键点；6、利用目标点云和场景点云两组关键点之间的对应关系，采用最小二乘法拟合场景加解锁点云的位姿，并用ICP算法优化估计位姿的结果。
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公开(公告)号：CN119440000A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411529245.3
申请日：2024-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于凸包模型的机器人障碍物感知及自主避障方法，1、使用激光雷达与差分RTK获取机器人定位及农业场景信息；2、通过基于扇区的地面分割算法，综合分析土地坡度条件，分离地面点云和障碍物点云；3、利用欧式聚类法和Graham扫描法，对障碍物点云进行聚类分析并建立障碍物凸包模型表示；利用多特征最近邻算法和Kalman预测，确定障碍物帧间联系和运动预测信息；4、建立有限状态机决策系统，结合环境感知预测特征，提供参考路径指导；5、基于MPC的时空联合避障路径规划算法，建立基于尺度变换的避障约束，优化求解获得避障路径和最优控制输入。本申请有效提高了障碍物检测的准确性和避障系统的鲁棒性，保证了机器人作业时的高效性和安全性。
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