公开(公告)号：CN119594979A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411761785.4

申请日：2024-12-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 王立辉 ,  陈勇吉

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于三维视觉特征的换电机器人导航位姿测量方法，包括步骤：1、用3D视觉传感器采集场景的彩色图像和深度图像；2、通过卷积神经网络定位彩色图中的加解锁区域，结合相机内参将该区域的深度数据投影成点云；3、对初始加解锁点云进行统计滤波和体素滤波预处理；4、利用FPS采样法从目标点云中采集5个关键点，求取每个关键点在目标点云物体坐标系下的坐标，并将其作为向导向量；5、将场景点云中的点转换到物体坐标系中，根据向导向量的方向和长度筛选关键点的候选点，从中确定场景点云的关键点；6、利用目标点云和场景点云两组关键点之间的对应关系，采用最小二乘法拟合场景加解锁点云的位姿，并用ICP算法优化估计位姿的结果。

公开(公告)号：CN119251305A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411324279.9

申请日：2024-09-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 王立辉 ,  陈勇吉

IPC: G06T7/77 ,  G06V10/25 ,  G06V10/77 ,  G06T7/33 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06T7/80

Abstract: 一种基于点云部件分割与配准的换电机器人位姿估计方法，包括步骤：1、将3D视觉传感器置于电动汽车底盘下方拍摄待换电池包，获得场景中包含电池包加解锁装置的RGB彩色图像和深度图像；2、使用卷积神经网络获取采集的彩色图像的加解锁实例分割掩膜，结合采集的深度图和相机内参把加解锁实例投影成加解锁点云；3、对加解锁点云进行统计滤波和体素滤波，去除点云噪点并进行下采样，提高点云数据质量；4、通过PointNet点云分割网络分割出加解锁锁头点云；5、使用主成分分析法求得加解锁锁头点云的重要部分，计算重要部分的FPFH特征，通过RANSAC方法寻找场景锁头点云和模板锁头点云的对应关系完成粗配准，最后使用ICP优化配准结果获得加解锁的估计位姿。