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公开(公告)号：CN116707342A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310987186.3
申请日：2023-08-08
Applicant: 安徽大学
IPC: H02M7/5387 , H02J3/32
Abstract: 本发明揭示了一种数据驱动的储能逆变器电压预测控制方法，该方法通过采样测量的电压和电流差分数据替代传统模型预测控制中基于数学模型计算的电压和电流梯度，从而消除了系统参数对电压预测和作用时间计算的影响，提高了参数鲁棒性；基于应用的三个矢量，提出的电压电流差分数据实时更新的状态空间方程组，实现了每个控制周期中所有电压电流差分数据的实时更新，保证了差分数据的准确性，进而保障了矢量时间计算和电压预测的准确性。
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公开(公告)号：CN113691140B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111053364.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 安徽大学
IPC: H02M3/335
Abstract: 本发明公开了一种用于LLC变换器双向同步整流控制装置的控制方法，属于电力电子变换器技术领域。该控制方法应用在LLC变换器当中，通过建立LLC变换器正向和反向工作的等效输出阻抗数学模型，在DSP控制器中计算包含开关频率和输出负载的同步整流导通时间。LLC原边和副边开关管的开通时刻是相同的，同步整流管的关断时刻则由所计算的同步整流导通时间决定，等于开通时刻加上计算的导通时间。电路控制单元包括采样电路、DSP和光耦隔离驱动电路。该控制方法实现了LLC谐振变换器双向运行和正反向运行的高效率，具有高功率密度、高可靠性、高效率等优势。
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公开(公告)号：CN113037110B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110210594.9
申请日：2021-02-25
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院 , 山东大学
IPC: H02M7/487
Abstract: 本发明提出一种五电平逆变器中点电压控制方法，将影响中点电压平衡的矢量重新进行虚拟合成，重新定义了部分小区，通过矢量自身的冗余特性，有效解决了矢量V(20‑2)产生中点电流ib导致部分小区无法实现中点电压平衡控制的问题，实现了空间矢量图全区的中点电压平衡控制。本发明解决ANPC五电平变流器传统空间矢量调制策略存在中点电压不能平衡控制的区域，将传统的空间矢量图里部分区域的矢量进行虚拟合成，从而实现中点电压平衡控制，该方法在其它二极管钳位型五电平变流器中也可以推广应用。
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公开(公告)号：CN115001249A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210664596.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 安徽大学
IPC: H02M1/08
Abstract: 本发明涉及一种数字化可变电流源功率开关器件门极驱动器，其包括核心控制器、开通电流源阵列和关断电流源阵列；所述开通电流源阵列的电流输出端与所述功率开关器件的门极相连接，所述关断电流源阵列的电流输入端与所述功率开关器件的门极相连接；所述开通电流源阵列和关断电流源阵列均包括若干个电流源子单元，所述核心控制器对其输入高电平信号或低电平信号以控制该电流源子单元的激活或非激活状态，激活状态下的电流源子单元流过预设的电流，非激活状态下的电流源子单元不流过电流。本发明可以使驱动器的输出电流动态可调，结合灵活的控制策略，可以提高功率开关器件的开关速度、降低开关损耗的同时，保证功率开关器件工作在其安全工作区内，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN114043460B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111431933.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于变半径原理的拮抗式变刚度驱动器，包括支撑外壳组件、输入组件、输出组件和驱动组件；支撑外壳组件内部形成容纳空间；输入组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第一轴承连接；位于输入组件轴向的输出组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第二轴承连接；输入组件与输出组件通过第三轴承连接，且输入组件通过两组钢丝绳带动输出组件转动；驱动组件安装在支撑外壳组件的外侧，且位于靠近输入组件一侧；驱动组件与输入组件传动连接。本发明能够克服传统拮抗式变刚度驱动器刚度变化范围小，难以大范围转动的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114278808B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111538828.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。
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公开(公告)号：CN114029998B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111393864.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。
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公开(公告)号：CN111175658B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010085044.4
申请日：2020-02-10
IPC: G01R31/3842
Abstract: 一种混合电池驱动系统的锂电池组剩余电量计算方法，涉及新能源汽车领域，解决如何在对锂电池组进行合理分组的基础上，准确的计算锂电池组剩余电量，所述的混合电池驱动系统包括锂电池组、超级电容器和驱动电机；第一锂电池模组作为储能模组，第二锂电池模组作为动力模组，第三锂电池模组为辅助模组，所述的驱动电机在制动时的回馈能量对第一锂电池模组充电；根据混合电池驱动系统的工作状况，计算锂电池组剩余电量的公式为：Qremain＝Qλ*SOC；本发明准确的计算锂电池组剩余电量，为混合电池驱动系统提供可靠的数据支持，同时避免了电池非必要的整体更换而造成的资源浪费。
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公开(公告)号：CN113561208A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110672340.9
申请日：2021-06-17
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种构型可变的气动自适应机械手及其使用方法，所述机械手包括壳体、电磁阀、线性气缸组件和抓取机构，壳体包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，线性气缸组件是由两个线性气缸组成，本发明采用一个电磁阀控制两个气缸的同步运动，通过一种新型单连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，同时可保证抓取后零件相对机械手的位姿不变，该机械手具有结构简单、高自适应性及低成本等优点。
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公开(公告)号：CN112356013B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011224245.4
申请日：2020-11-05
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无源可储能肘关节助力外骨骼，属于物件处理系统领域，包括上手臂单元、下手臂单元和位于二者间的肘关节单元，上手臂单元与下手臂单元转动连接；肘关节单元包括反重力机构、卷簧机构和下手臂单元自锁机构；反重力机构产生平衡力矩来消除用户手臂重量和装置本身重量对肘关节的影响；下手臂单元自锁机构用于锁定/释放下手臂单元于任意指定的转动角度；卷簧机构用于获取和存储使用者手臂旋转摆动的运动能量并适时释放。利用人的自身能量和机构的机械优势来增强人肘部的提举能力，以解决目前被动外骨骼缺乏收集人体部件运动动能的能力的问题，以避免使用者在材料搬运/提举过程中出现肌肉疲劳和损伤。
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