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公开(公告)号：CN109262614A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811191876.3
申请日：2018-10-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节模组运动控制系统，包括电源模块、通讯模块、主控模块、制动模块、快换模块和电机模块，其中所述电源模块分别连接并供电给所述通讯模块、所述主控模块、所述制动模块、所述快换模块和所述电机模块，所述通讯模块连接所述主控模块以用于发送控制信号给所述主控模块，所述主控模块分别连接并用于控制所述制动模块、所述快换模块和所述电机模块，所述制动模块用于控制所述关节模组启动或关闭，所述快换模块用于控制所述关节模组进行重构，所述电机模块用于驱动所述关节模组进行运动。本发明还公开了一种采用上述机器人关节模组运动控制系统对机器人关节模组进行控制的方法。本发明能够实现各个关节模组之间的可重构型。
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公开(公告)号：CN109249428A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811341218.8
申请日：2018-11-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动联动式机械臂的末端笛卡尔空间刚度建模方法，包括：计算机械臂联动绳索整体的关节等效刚度 根据驱动绳索与机械臂关节的速度级运动学关系，计算得到关节空间到驱动空间的雅克比矩阵Gq，并根据虚功原理和变分原理，得到机械臂驱动绳索整体的关节等效刚度 根据 和计算机械臂关节等效刚度Kq；根据机械臂关节变量与末端位姿的速度级运动学关系，计算得到关节空间到末端笛卡尔空间的雅克比矩阵Jq，并根据虚功原理和变分原理，得到所述机械臂关节等效刚度Kq等效到末端笛卡尔空间的刚度Ke。本发明能实现绳驱动联动式机械臂的刚度分析与控制；且可用于绳驱动联动式机械臂的刚度分析、静力学分析、力控制等方面。
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公开(公告)号：CN109048897A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810921630.0
申请日：2018-08-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一种主从机器人遥操作方法，包括步骤如下：A1.主端机器人发出指令；A2.确定主端机器人的自由度，建立虚拟分解矩阵单元；A3.确定从端机器人的自由度，建立虚拟分解矩阵单元；A4.相同数量的虚拟分解矩阵单元，将根据下列式子可生成相同数量的虚拟关节,i＝1,2,...,l,X＝M,S,为虚拟分解矩阵单元，SX t为状态向量，M为主端机器人，S为从端机器人，为虚拟关节；A5.主从端机器人相对应的虚拟关节组成虚拟关节对；A6.将所有虚拟关节对的相似度矩阵进行相加，形成虚拟关节的映射，将上述发出的指令转化为从端机器人的指令，从而实现对从端机器人的控制。与现有技术相比，无论主从端机器人构型是否相同，都可以保证主从端机器人在任务空间的同步性，同时还保证在构型上的相似性。
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公开(公告)号：CN108583942A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810628133.1
申请日：2018-06-19
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种熔线解锁的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明包括固定基座、熔线解锁装置、压紧盖板、位置检测微动开关、苯基硅橡胶片、扭转弹簧、销轴和限位微动开关；发射前，调节熔线解锁装置的锁紧器，通过拉绳对压紧盖板施加适当的预紧力，使空间柔性臂压紧在固定基座上。入轨后，由地面发送指令，对熔线解锁装置的切割器通电，切割器的电阻丝迅速升温，熔断拉绳。本发明压紧可靠，采用熔线解锁装置作为压紧、解锁工具，结构简单、能够施加较准确预紧力、装调方便；解锁时无冲击、振动，能够保护空间柔性臂在发射时免受振动冲击载荷的损害，适用于对空间柔性臂锁紧力要求不大的场合。
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公开(公告)号：CN108527373A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810691013.6
申请日：2018-06-28
Applicant: 深圳清华大学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂的参数辨识方法，定义M-DH参数，并写出关节坐标系之间的齐次变换矩阵；获取各个理论关节角度值，代入机器人运动学正解模型求解得到理论末端位置和误差表达式；测量实际末端位置，并求解该理论末端位置与实际末端位置之间的误差值；测量多组关节点的末端位置，建立线性方程组并利用最小二乘算法求解出M-DH参数的误差值；修正M-DH参数，利用修正的M-DH参数得到修正后的末端位置；判断修正后的末端位置与实际末端位置的误差是否收敛，若判断结果为是，则结束流程。本发明还提供一种机械臂的参数测量方法及装置、机械臂的参数辨识装置、终端装置以及存储介质。利用本发明实施例，可提升参数辨识精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108453743A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810458201.4
申请日：2018-05-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂抓取方法，包括通过机器人操作系统建立中央控制器与视觉传感器、机械臂及机械手彼此间的通信机制，将待抓取物体放置在视觉传感器视野范围内，视觉传感器采集待抓取物体表面信息，中央控制器对视觉传感器采集到的数据进行处理，获得机械手可抓取的坐标点，根据视觉传感器与机械臂以及机械手的位置关系，中央控制器将可抓取点坐标换算为控制指令发送至机械臂和机械手，机械臂和机械手分别先后移动到指定位置，按控制指令抓取待抓取物体。本发明应用了线性组合核函数对形状不确定物体进行表面重建，这种办法需要的数据量小，只需使用一个观测相机，因此成本较低，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN108098744A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711436046.8
申请日：2017-12-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种坐标型机械臂，包括第一方向直线运动组件、第二方向直线运动组件和柔性臂组件，第二方向直线运动组件连接在第一方向直线运动组件上以使得第二方向直线运动组件能够沿着第一方向运动，柔性臂组件连接在第二方向直线运动组件上以使得柔性臂组件能够沿着第二方向运动，且第一方向与第二方向相互垂直；柔性臂组件包括驱动机构、绳索机构和整臂机构，驱动机构通过绳索机构连接并控制整臂机构以使得整臂机构能够在第一平面内运动，其中第一平面垂直于第二方向，且整臂机构的长度方向沿着第一方向设置。本发明提出的坐标型机械臂能够提高机械臂的灵活性、且保持高刚度和位置精度，尤其适用于充电机器人领域。
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公开(公告)号：CN107449402A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710641640.4
申请日：2017-07-31
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标的相对位姿的测量方法，包括：选择具有等边三角形特征的待测对象作为非合作目标，建立基于单线结构光的视觉测量系统模型；提取待测对象的三条直线以及单线结构光与待测对象的交点，得到待测对象的五个特征点在所述图像坐标系的坐标；根据待测对象的几何约束条件，计算得到待测对象的五个特征点在相机坐标系上的坐标；根据距离平移不变性和待测对象的几何约束条件，计算得到待测对象的五个特征点在世界坐标系上的坐标，再代入到相机坐标系与世界坐标系的转换方程中，求解得到待测对象的相对位姿，即得到非合作目标的相对位姿。本发明通过单目视觉增加一个辅助线结构光源，实现对未知尺寸的三角形特征的相对位姿测量。
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公开(公告)号：CN107414883A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710813276.5
申请日：2017-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，机械接头和机械接口相互对应，电气接头和电气接口相互对应；机械接头包括驱动组件和磁力吸座，驱动组件固定连接在接头基体上，驱动组件连接磁力吸座以驱动磁力吸座旋转形成导磁状态或消磁状态；机械接口包括衔铁块，衔铁块固定连接在接口基体上，衔铁块与磁力吸座相互对应，以使得导磁状态下的磁力吸座能够与衔铁块固定连接。本发明提出的机械臂的关节连接装置具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN107398923A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710812312.6
申请日：2017-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，机械接头和机械接口相互对应，电气接头和电气接口相互对应；机械接头包括第一连接体、至少一个驱动单元和至少一个轴销，第一连接体上设有至少一个第一孔洞；机械接口包括第二连接体，第二连接体上设有至少一个第二孔洞；驱动单元连接轴销以驱动轴销能够穿过第一孔洞并插入到第二孔洞内以将第一连接体与第二连接体固定连接。本发明提出的机械臂的关节连接装置具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。
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