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公开(公告)号：CN111767854A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010608535.2
申请日：2020-06-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种结合场景文本语义信息的SLAM回环检测方法，该方法利用深度神经网络来提取传感器输入的图像中的特征，并检测识别图像中出现的文本，最后将特征点相似性和文本语义相似性进行加权融合。针对SLAM的实时性要求与嵌入式平台计算资源的限制，本发明在EAST模型的基础上提出轻量级的文本检测模型EAST-light，在特征提取模块使用ShuffleNet V2模型取代VGG16模型，大大提高了模型运行速度，在速度和精度上实现了更好的平衡。
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公开(公告)号：CN111757021A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010642390.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动机器人远程接管场景的多传感器实时融合方法，该方法采用激光雷达和多摄像头采集数据，弥补单一传感器的不足，通过将激光雷达和多摄像头融合生成带有深度信息的视频流，让操控者了解周围物体的距离信息。针对线性融合方法存在拼接缝和重影的问题，本发明提出了带阈值的线性融合方法，在保证实时性的同时，消除了拼接缝和重影，提升了拼接的效果。结合智能移动机器人的实际情况，本发明通过离线参数更新和特定的并行化方法，完成带有深度信息的多路高清视频流的实时融合，去除多传感器冗余信息的同时，降低数据传输的时延，具有实际的应用价值。
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公开(公告)号：CN111382678A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010115258.1
申请日：2020-02-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型CNN网络的旅游观光车客流统计算法，通过对前沿的目标检测模型YOLOv3进行改动，在特征提取模块引入SENet结构，提出新的SE-Darknet53网络结构，借助SENet结构的Squeeze、Excitation、Reweight三部分进一步提取图像特征通道间的相互依赖关系，增强深度神经网络的性能。此外，本发明针对旅游观光车的特殊场景，对坐于不同排的乘客在视频中对应的检测框尺寸差异较大这一特征进行挖掘，提出了尺寸敏感的非极大值抑制，并对CNN网络中特征图的不同特征通道赋予不同的权重，进一步提升乘客之间相互遮挡情况下的检测和识别精度，从而提升客流统计精度。
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公开(公告)号：CN111366153A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010197086.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和IMU紧耦合的机器人定位方法，通过IMU对系统实时运动状态进行估计，通过激光雷达的点云数据提取平面特征进行跟踪，并利用平面特征的观测模型对IMU估计的运动状态进行纠正。本发明方法利用MSCKF框架对激光雷达和IMU两种传感器实现了优势互补，一方面IMU高频的运动估计能够对系统的实时状态进行估计，另一方面激光雷达点云提取的平面特征能够鲁棒地在环境中被跟踪，从而能够定时对系统状态进行纠正，且本发明在降低计算复杂度的同时，也保持了定位的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN108135021B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201711147769.6
申请日：2017-11-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无直接网络场景下共享交通工具的通信方法，该方法可以解决在无直接网络连接或者网络信号差的环境中，共享交通工具的租赁问题，大大提高了用户体验，也发现了一批因无法连接到互联网而无法使用共享交通工具的潜在用户；同时本发明主体实现是通过软件模块，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107331907B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710560105.6
申请日：2017-07-11
Applicant: 浙江大学常州工业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种电池组的控制方法，包括以下步骤：S1、采集电池组中各个单体电池的电压值V0，计算它们的平均值Va和方差θ；S2、将方差θ与预设值θ0进行比较，当θ＞θ0时进行单体电池的放电均衡：P1、当θ0＜θ＜θ1时，对电压值V0最高的单体电池进行放电，直到θ＜θ0时停止放电；P2、当θ1＜θ＜θ2时，对电压值V0大于平均值Va的所有单体电池进行放电，直到θ＜θ0时停止放电；P3、当θ2＜θ时，对电压值V0大于Vmin的单体电池进行放电，其中Vmin为电压最小的单体电池的电压值，直到θ＜θ0时停止放电，这种电池组的控制方法根据单体电池的电压值之间不同的离散度合理的安排不同的放电均衡方式，整体上提高均衡效率，降低能耗。
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公开(公告)号：CN107301706B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710560065.5
申请日：2017-07-11
Applicant: 浙江大学常州工业技术研究院
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明提供了一种蓝牙锁的动态自标定方法，包括以下步骤：在总数据服务器中将全区域划分为n个形状相同、面积大小相同并且互不重叠的蓝牙锁小区，每个所述蓝牙锁小区对应m个互不重叠、形状为扇形并且圆心角为360°/m的信号辐射小区，这种蓝牙锁的动态自标定方法明显改善用户在不同环境使用同一款蓝牙锁进行自动开锁的稳定性和安全性；通过自学习的方式，更智能化的为每个蓝牙锁用户深度定制属于他们各自的蓝牙锁自动开启的蓝牙强度范围，提高了蓝牙锁的通用性；通过蓝牙锁平台对大量数据的采集和分类，让用户随时随地以相对最高效的蓝牙强度对蓝牙锁进行自动控制，提高了蓝牙锁的用户体验。
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公开(公告)号：CN106546924B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201610877185.3
申请日：2016-10-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G01R31/367 , B60L58/10
Abstract: 本发明公开了一种汽车锂电池性能的动态预测方法，该方法通过数据采集向服务器端发送锂电池内阻值，服务端对该车辆的锂电池内阻进行分析，通过多组数据的分析可以判断出该锂电池的性能，以便可以用于大规模的电动汽车的相同品牌的锂电池性能预测。本发明通过监控电动汽车的锂电池内阻，预测锂电池的性能，每天时时刻刻获取锂电池的内阻数据，一旦发现异常可以立即去检修或者停止使用该车辆，提前避免锂电池出现性能问题导致车辆使用中出现问题。
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公开(公告)号：CN109840556A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910068380.5
申请日：2019-01-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于孪生网络的图像分类识别方法，该方法通过Hash编码进行重复性检验、边界框预测及仿射变换等预处理简化且提高数据集质量，然后通过Hash编码遍历测试集与训练集，依次组合成匹配与不匹配图片对，交替输入孪生分类网络进行训练拟合，最终实现相同种类分类为相同，不同种类的图片可有效区分的分类效果。本发明弥补了早前的深度学习分类方法在测试集多于训练集且类别数据不平衡时的预测准确率较低的缺点，解决了实际场景中分类数据不平衡、测试集多于训练集且整体规模较小的问题。此外，本发明通过对图片数据编码，分析出匹配与不匹配图片对，不仅提高了孪生分类网络的准确性，还为实际场景中的图片分类提供良好范例。
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公开(公告)号：CN106949246B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710116881.7
申请日：2017-03-01
Applicant: 浙江大学
IPC: F16K1/00 , F16K1/36 , F16K27/02 , F16K31/363 , F01L9/02
Abstract: 本发明公开了一种高速大流量气动先导式可变配气结构。包括阀体、阀芯、限位套筒、弹簧和阀盖，阀体两侧结构对称，且两侧内部开有结构相同的两个内腔，两个内腔分别用于进/排气，两个内腔中均装有阀芯、限位套筒和弹簧，阀体顶端安装阀盖；阀体一侧结构的顶端、底端和侧壁均开有盲孔，顶端和底端的盲孔同轴布置且相连通，底端和侧壁端盲孔之间相连通，阀芯包括从上到下依次同轴固定连接的动力活塞、平衡活塞和气门。本发明能克服传统配气机构无法在高压气体环境下维持工作的缺陷，确保配气系统工作的可靠性；消除了凸轮驱动的线型约束，实现配气相位灵活连续可变，有效使气动发动机减少高压气体损失，提高能量转化效率，且结构简单，易于控制。
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