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公开(公告)号：CN113335446A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110797026.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋环境监测技术领域，具体涉及一种多帆多舵帆船。一种用于海洋环境监测的多帆多舵帆船，包括两个帆船单体，两个帆船单体之间设置有可拆卸连接的连船架，连船架的上方设置有太阳能发电板；帆船单体上方安装有多个桅杆，每个桅杆上均设置有主帆和副帆，帆船单体内位于每个桅杆处均设置有用于控制桅杆转动的转动机构，帆船单体的底部设置有转向舵浆和螺旋桨。本发明共包括有两个帆船单体，两个帆船单体之间设置有连船架，这样的结构设置使得该帆船在使用时抵抗风浪的能力更强，不易翻船，且连船架与帆船单体之间采用可拆卸连接，使得该帆船可以在到达目的地时在进行组装，方便进行运输，且损坏容易维护。
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公开(公告)号：CN113306691A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110795468.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体涉及一种多功能折叠帆。一种无人驾驶帆船用多功能折叠帆，包括：帆柱，其一端设置有底座，且底座固定装配到帆船的表面，另一端安装有用于避雷的避雷器，并在帆柱的表面装配有至少两组把手；帆布，其设置到帆柱的一侧，且帆布的中部设置有若干可翻转的架杆；在帆布上设置若干可翻转的架杆，使用者可根据需求选择所需使用帆布的面积，利用二号夹线器即可对支杆和任意一组架杆进行连接，同时整个架杆也可收装到杆槽中，实现折叠收纳的处理；在帆柱上设置把手，可通过拉动把手完成对整个帆柱的折叠处理，同时将把手进行反向连接，用于对折叠后的帆布进行收纳限位，整体结构设计简单，使用较为灵活。
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公开(公告)号：CN110554359B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910859060.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声定位技术领域，涉及一种海底飞行节点定位方法。本发明利用4个位置已知且固定的水声信标按照固定周期同时发射水声信号，水声信标与海底飞行节点实现时钟同步；海底飞行节点接收水声信号并记录信号到达时间，计算出水声信号传递时间；海底飞行节点未接收到水声信号时通过自身携带的低成本惯性测量单元进行惯性导航；海底飞行节点接收到水声信号后通过扩展Kalman滤波进行单信标定位位置校准；同一时刻发射的多个水声信号均被接收后，海底飞行节点通过最小二乘法进行长基线定位位置校准。本发明通过融合水下长基线定位与单信标定位，克服了长基线定位实时性差及单信标定位精度低的缺点，满足了海底飞行节点高精度实时定位的需求。
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公开(公告)号：CN112293357B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202011183013.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K69/02
Abstract: 一种可自由升降的网箱捕捞装置，属于养殖网箱捕捞装置技术领域。它提供一种可以通过开合、升降来捕捞网箱中养殖鱼类的养殖设备。内部托架间隙设置在外部框架内，外部框架起到固定、连接各组件并保持稳定的作用，安装在外部框架的升降装置用于牵引内部托架的升降，以完成捕捞动作，内部托架用以承托网兜和开合装置，开合装置用于控制网兜的开合，网兜与开合装置联动用于捕捞鱼群。网兜在捕捞时闭合，在其他时段分开。本发明能够通过开合装置和升降装置配合，实现自主捕捞功能和自由升降功能，功能多样，使用效果好，可在网箱的基础上进行加装，满足不同鱼类的捕捞工作。通过机构的升降开合，可以进行连续作业，并不影响网箱的其他功能。
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公开(公告)号：CN112262801B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011183068.X
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，属于网箱养殖业技术领域。一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，包括两个转动机构及两个活动消波网板；每个所述活动消波网板均通过各自的转动机构与水密平台连接，活动消波网板在波浪力作用下可自动调整与波浪传播方向的夹角，改变两者间的夹角及间隙，两个活动消波网板设置在两个固定消波网板之间。为养殖网箱提供一个稳定的工作平台，通过可能够适应不同大小和方向的来流，调整消波网板方向。在较大的波浪中，能够保护网箱结构，并减弱波浪对鱼群投喂和生长的扰动。在较小的波浪中，保持一定的水流速度，更新水体，保障水质。不必对原有的网箱进行大规模改造，施工简便，节约成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112966214A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110076934.3
申请日：2021-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种鲁棒滤波方法，首先将线性状态空间模型中的过程噪声与观测噪声建模为GSTM分布，且其混合系数和尺度矩阵未知；引入满足Bernoulli分布的指示变量与满足Gamma分布的辅助参数，将GSTM分布分解为分层高斯的形式，且指示变量的统计参数同样为未知。所有未知变量的先验分布均建模为其共轭先验分布。每一个时间历元，在Gibbs采样器的框架下，将未知的尺度矩阵、指示变量、指示变量统计参数、辅助参数、当前及上一个时间历元的系统状态同时进行迭代采样。多次迭代之后选取达到稳态后的迭代周期采样的状态采样平均值作为最终的状态估计值。本发明在状态空间模型过程噪声及观测噪声为非静态厚尾分布时可较好的状态估计结果，对时变环境有较强的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN112528479A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011399115.4
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/10
Abstract: 本发明属于状态估计技术领域，特别涉及一种鲁棒自适应平滑方法。一种基于Gibbs采样器的鲁棒自适应平滑方法，首先将线性状态空间模型中的过程噪声及观测噪声建模为Student’s t分布，且其噪声参数完全未知。通过引入辅助参数，将满足Student’s t分布的过程噪声及观测噪声分解为Gauss分布与Gamma分布的组合。将未知的噪声参数也看作随机变量，其先验分布建模为参数对应的共轭先验。在Gibbs采样器的框架下，将未知的噪声参数、辅助参数与系统状态同时进行迭代采样。在进行多次迭代之后，选取达到稳态之后的迭代周期状态采样的平均值作为最终的状态估计值。本发明所提出的鲁棒自适应平滑方法可以在模型噪声厚尾且初始噪声参数设置误差较大时仍然取得较好的状态估计结果。
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公开(公告)号：CN108860454B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810754670.0
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种全天候长航程无人帆船，一种无人控制的帆船，由翼帆、主船体、龙骨、压载、风向风速仪、风帆转动机构、太阳能电池板、电池、相关处理器和传感器等设备组成。其船型由常规帆船进行相应改造，使其更适合进行无人控制的作业。由于这种无人帆船以风为动力，并装有太阳能电池，因此比起其他无人船其工作时间将大大延长，可以做到全天候、长航程的工作。这种无人帆船建造和使用成本低廉、工作时间长，可用于海洋环境的探察、水面巡逻等任务，实现智能化、自动化、低成本的大区域海洋的可靠监测。
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公开(公告)号：CN111301646A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010219566.9
申请日：2020-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于冰下探测技术领域，具体涉及一种用于冰下探测的自主式水下机器人。本发明的艇体采用立扁式外形，以浮力材作为外壳，并采用左右安装方式，可使体积最小化情况下搭载更多作业载荷，安装便捷，有效降低艇体阻力。本发明采用多波束声纳与浮力材一体化设计，在不同任务时选择用配重的浮力材替换多波束声纳，使机器人重心不变；采用多个推进器组合的推进方式，冗余推进方式可以实现高速航行和低速航行，并保障在部分推进器故障时可以正常航行。本发明可以应用于极地海洋科学研究、气候与气象服务、油气工业以及军事领域等，为极地海洋科学研究提供新颖的观测资料，提升认识极地海洋和利用极地海洋的能力。
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公开(公告)号：CN110675341A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910880410.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种单目光视觉引导的水下机器人与海底平台对接方法，通过使用标定过的相机采集海底平台的图像；对海底平台的图像进行标准化处理以及校正、高斯去噪处理、非线性灰度变换、形态学腐蚀、膨胀处理；对图像进行OTSU最佳全局阈值分割处理，筛选出疑似光源区域；进行聚类处理，并对每个聚类进行随机检测处理得到光源区域；对光源区域进行匹配得到平均视差，计算光源所在位置的坐标，并将其传递给控制系统，进行路径规划，继而进行对接动作；判断机器人是否对接成功。本发明有效地抑制了图像中的噪声，降低了计算的消耗；保证了对接的准确性；保证了对接过程的精准度。
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