-
公开(公告)号：CN108528640A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810257245.0
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B23/32
Abstract: 本发明公开了一种基于滑道回收UUV时拦阻索式自动对接回收装置及方法，属于水下无人航行器UUV的水面回收技术。本发明采用了特殊设计的收放滑道来进行全自动回收UUV的工作，主要用途是解决传统UUV回收中需要消耗大量人力的问题。本发明的有益效果具体通过下述技术方案予以实现：首先利用水面遥控装置操控在水面待回收的UUV接近水面母船；下一步控制收放滑道展开，使收放滑道及浮式防碰导向架伸入水下；接下来遥控UUV艏部与浮式防碰导向架对准并冲入导向架；接着操控携带拦阻索的可旋转机械臂向上旋转，使阻拦锁与UUV艏部下方回收挂钩勾合，再利用收放滑道上集成的绞车将UUV拖拽至滑道上，最后操控滑道摆动、回缩，将UUV回收至水面母船上。
-
公开(公告)号：CN105843234B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610312415.1
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供的是一种UUV对圆形障碍物几何绕行的二维航路规划方法。一：从使命文本读取航路起点Ob、航路终点Oe和各圆形障碍物的参数；二：对各圆形障碍物进行膨胀处理，计算膨胀后的各圆形障碍物的参数；三：建立绕行点集合S，令规划当前点Oc为起点Ob，并放入绕行点集合S中；四：如果规划当前点Oc是航路终点Oe，或者规划当前点Oc和航路终点Oe可视，转步骤六，否则执行步骤五；五：对距规划当前点Oc最近的圆形障碍物进行几何绕行，得到绕行点并放入绕行点集合S中，更新规划当前点Oc，转步骤四；六：将航路终点Oe放入绕行点集合S中，规划结束。本发明通过简单的几何原理实现对圆形障碍物的绕行，可以使UUV在复杂多圆形障碍环境中快速、高效的获得一条安全无碰的二维航路。
-
公开(公告)号：CN105607646B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610082314.X
申请日：2016-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种障碍环境下有必经点的UUV航路规划方法，属于UUV控制技术领域。为了使UUV从布放点出发遍历完必经点后回到回收点，且路径长度最短。计算在障碍环境下UUV布放点和回收点以及所有必经点的两两间航路估计距离；以布放点为起点、回收点为终点，使用TSP算法规划出UUV所有必经点的遍历顺序，使UUV从布放点出发、遍历完所有必经点后回到回收点的航路估计距离总和最短；经优化得出从布放点出发经过所有必经点最终到达回收点且能避开所有障碍的航路。仅使用几何判断估算两两必经点间的路径代价，然后使用蚁群算法基于估算代价规划出一个TSP方案，即必经点遍历顺序，最后再使用可变子目标点的蚁群算法规划出最终能避开障碍物的航路。
-
公开(公告)号：CN108051781A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710722264.1
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于DBN模型的雷达信号工作模式识别方法，属于雷达信号处理领域。包括以下步骤：通过对雷达信号时频域参数分析，选取合适特征；对输入特征进行归一化处理；将归一化后的各特征加入DBN网络训练，仿真分析识别效果。本发明从雷达工作在不同的工作方式、实现不同的功能时，其发射的脉冲信号存在特有的变化规律的角度出发，选取合适的时频域变化参数特征加入深信度网络(DBN)网络以完成雷达信号不同工作模式的分类识别。DBN作为深度学习的重要模型，具备无监督学习和有监督学习学习的优点，可自动发掘数据所蕴含的规律。仿真证明，基于DBN模型的模式识别可有效识别出雷达的多种工作类型，对电子对抗情报分析工作具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN107368086A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710538828.6
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置及方法，基于探测威胁域的路径规划算法来解决地形障碍环境下UUV的路径规划问题，能满足UUV本身运动学约束、避碰约束以及隐蔽探测约束。在给定初始位置、终点位置、最大曲率约束、路径离散点分辨率、隐蔽安全指标等，规划出从运动起点到终点的路径，且光滑连续可导，满足UUV的航行转弯曲率约束、隐蔽安全指标等，使其以最短时间安全隐蔽到达终点。本发明首次将探测威胁理论与航行转弯曲率约束的几何理论应用到UUV的路径规划领域中，能快速实现路径规划，方法简单可靠，易于实现，计算量小，实时性较好，能满足路径规划要求，提高了路径规划的实用性，对今后水下路径规划领域的发展有着积极意义。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104901708B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510054075.2
申请日：2015-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种压缩采样的宽带数字接收机及其信号处理方法。宽带数字接收机，包括模拟数字转换器、混频器、前置低通滤波器、抽取器、均匀信道化滤波器和信道选择模块，模拟数字转换器按采样频率fNYQ采集信号x(n)；混频器将接收的信号与伪随机序列混频，得到混频后序列前置低通滤波器对混频后序列进行滤波，得到滤波后序列抽取器对滤波序列后进行RD倍的整数倍抽取后得到序列均匀信道化滤波器将接收到的序列进行处理，得到M路输出信号信道选择模块从接收到的信号中选择出前R路信号得到最终的R路输出信号。本发明结构简单，能够降低系统复杂度，能够实现亚奈奎斯特采样。
-
公开(公告)号：CN106020212A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610312367.6
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供的是一种UUV海底地形跟踪过程中的航行切换系统及切换方法。切换控制模块接收前视探测声纳测量的距前下方海底的距离、测高声纳测量的距正下方海底的高度、姿态传感器测量的纵倾，根据当前的航行状态并利用以上信息判断是否需要进行航行切换，如果需要，将发出相应的切换信号。定高/定深过渡纵倾指令生成模块和定深/定高过渡纵倾指令生成模块产生纵倾指令并传送到纵倾控制器；纵倾控制器根据纵倾指令和实际纵倾、深度控制器根据深度指令和实际深度、高度控制器根据高度指令和实际高度均产生升降舵控制量。本发明可实现UUV海底地形跟踪过程中，遇到海底悬崖时自动切换为定深航行；当UUV跨越海底悬崖后，自动切换回定高航行。
-
公开(公告)号：CN105842474A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610150512.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于微小型UUV的组合测速系统，涉及微小型水下无人航行器的组合测速技术。为了解决微小型航行器进行大深度水下航行时现有的多普勒测速仪不适合测速的问题。两组水轮测速装置的结构相同，分别测量UUV长度方向和宽度方向的海流速度，两组水轮测速装置的输出端均连接相对速度计算器的输入端，相对速度计算器的输出端连接数据融合模块的相对速度输入端，高频声学多普勒测速仪的输出端连接数据融合模块的对地速度输入端，数据融合模块的输出端连接海流信息卡尔曼滤波器的输入端，海流信息卡尔曼滤波器输出海流信息。本发明的结构简单、造价低、体积小、重量轻、可靠性高，可实时推算时变的海流信息。本发明适用于测量海流信息。
-
公开(公告)号：CN105786012A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610177483.1
申请日：2016-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/10 , G05B13/042
Abstract: 基于生物激励模型的UUV虚拟速度控制方法，涉及一种UUV速度的控制方法。为了解决UUV速度的控制不稳定的问题。包括：获得虚拟速度；将当前的位置误差输入至生物激励模型进行平滑连续处理，获得新的位置误差，根据所述新的位置误差对虚拟速度进行处理，获得平滑连续的虚拟速度；将虚拟速度、海流速度与UUV当前实际航速相减后获得速度误差作为PID速度控制器的输入，PID速度控制器将输出作用在UUV模型上，得到UUV下一步的实际位置，根据得到实际位置对UUV进行控制；将UUV的实际位置与UUV运动规划输出的期望位置相比较，得到的位置误差项作为下一步生物激励模型的位置误差输入。本发明用于UUV在近水面或浅海区域航行时控制航速。
-
公开(公告)号：CN105717493A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610152735.5
申请日：2016-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及雷达与通信的信号识别及测向领域，具体涉及一种基于合成极化方法的被动雷达辐射源极化识别与测向系统。基于合成极化方法的被动雷达辐射源极化识别与测向系统，包括：(1)变极化天线，采用N路天线接收空间辐射信号，天线为曲折臂变极化天线，曲折臂天线在单一口径中包含有两个正交极化的天线，同时接收垂直和水平极化信号；(2)微波系统，微波系统将变极化天线接收到的垂直和水平极化信号进行幅度校正、相位校正后合成，并将合成后的极化信号混频后输出宽带、窄带两路信号，用于后续处理。本发明采用基于变极化天线、幅度校正和相位校正的合成极化方法实现被动雷达辐射源的识别与测向。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
301
records
(took 0.093 seconds)
