公开(公告)号：CN103607181B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310547261.0

申请日：2013-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勇刚 ,  王程程 ,  李宁 ,  黄玉龙 ,  袁顺 ,  吴洵峰 ,  周广涛 ,  高伟

IPC: H03H21/00

Abstract: 本发明公开了一种空间分布式变阶数自适应系统辨识方法，包括：设置自适应系统辨识迭代初始值并计算网络融合权系数矩阵。对于空间分布式网络中的每一个节点，利用当前时刻相邻区域内所有节点的输入信息、量测信息及前一时刻该节点处的权向量估计信息计算输出误差。对于空间分布式网络中的每一个节点，减小自适应滤波器的阶数，利用该阶数值重新计算输出误差。自适应滤波器权向量阶数的自适应更新。自适应滤波器权向量权值的自适应更新。自适应滤波器权向量阶数的空间融合。自适应滤波器权向量的权值迭代。在新的采样时刻，判断算法是否达到稳态，若已达到，迭代结束，完成了对未知系统的辨识。

公开(公告)号：CN103234560B

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201310184385.7

申请日：2013-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  时贵敏 ,  李昕光 ,  张勇刚 ,  于强 ,  郭善强

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种捷联惯导系统零位标定的方法，它涉及捷联惯导系统零位标定的方法。本发明要解决现有的零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题。本发明方法是将惯性装置安装到三轴转台上，使转台旋转到四个指定位置，将四个不同位置的惯性元器件上由于安装误差导致感所受到的附加误差分量累加消除，从而求得惯性元器件的零位误差。本发明提出一种新的零位标定测量方法，可以有效的补偿掉安装误差所带来的影响，从而可以得到更加精确的零偏，提高系统精度。本发明方法可应用于现代武器装备的导航系统的零位标定。

公开(公告)号：CN103900551A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410083201.2

申请日：2014-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勇刚 ,  孙娜 ,  李宁 ,  郜中星 ,  姜见龙 ,  王程程 ,  黄玉龙

IPC: G01C19/72

CPC classification number: G01C19/72

Abstract: 本发明涉及一种基于MEMS辅助的增大高精度闭环光纤陀螺量程的方法，特别适用于工作在角速度范围大且存在大角加速度输入环境下的高精度闭环光纤陀螺。本发明包括：将MEMS陀螺仪和高精度闭环光纤陀螺仪同轴安装，敏感输入角速度；利用闭环数字相位阶梯波调制解调检测方法，获得高精度闭环光纤陀螺仪输出角速率；采集MEMS陀螺仪输出角速率；修正光纤陀螺高精度闭环光纤陀螺输出。本发明根据该差值对高精度闭环光纤陀螺输出结果加以修正，从而使得高精度光纤陀螺在大角速度条件下正常工作，达到增大闭环光纤陀螺量程的目的，拓展高精度光纤陀螺的应用。

公开(公告)号：CN103499347A

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201310156200.1

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  史宏洋 ,  奔粤阳 ,  徐博 ,  周广涛 ,  张勇刚 ,  黄平 ,  王伟 ,  吴磊 ,  王罡

IPC: G01C21/12 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C21/203 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于采用惯性匹配法对船体形变角进行测量，为舰船上各种设备提供所需的参数，以保证这些设备的顺利运行。将三套光纤陀螺分别放置在船体的中间和两头，采用两头的光纤陀螺系统的角速率之差作为观测量，建立两套系统之间的角速率误差方程，然后利用卡尔曼滤波状态方程两套光纤陀螺所在位置之间的变形角进行估计。本发明在利用仿真验证方法正确性的基础上，通过实验室自研光纤陀螺捷联惯导系统进行实船验证该方法的实用性。

公开(公告)号：CN102252677A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN201110095840.7

申请日：2011-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  袁克非 ,  袁赣南 ,  刘利强 ,  张勇刚

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公布一种基于时间序列分析的变比例自适应联邦滤波方法，应用于水下多传感器组合导航系统。首先根据各导航传感器系统的误差方程建立系统状态方程和量测方程，并对得到的方程离散化，建立各导航传感器系统对应的离散状态空间模型，然后根据导航传感器系统的历史数据，通过自回归模型获取该导航传感器系统的信息权值，根据信息权值和信息守恒定律获取信息分配比例，最后得到全局最优估计，并用全局最优估计重置滤波值和估计误差方差阵。本发明提高了系统导航精度、系统稳定性和容错性，能够满足水下航行器高精度、高可靠性的要求。

公开(公告)号：CN102137052A

公开(公告)日：2011-07-27

申请号：CN201110058296.9

申请日：2011-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张勇刚 ,  刘利强 ,  周卫东 ,  高峰 ,  刘厂

IPC: H04L25/03

Abstract: 本发明提供的是一种基于梯度向量的变步长最小均方信道均衡方法，首先根据系统要求的稳态误差指标得到参数P，然后根据误差信号计算梯度向量的平滑量，根据参数P与梯度向量的平滑量计算得到时变步长，再根据误差信号以及时变步长计算得到均衡器权系数，重复该过程直至训练过程结束，将最后得到的均衡器权系数设定为当前均衡器的权系数。本发明实现容易，具有更快的收敛速度和更小的稳态误差，并快速获得均衡器的最佳权系数，使均衡器达到了快速自适应均衡的效果。