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公开(公告)号：CN110065075B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910458776.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法，属于空间细胞机器人测距领域。本发明通过建立空间细胞机器人不同种类细胞的图像数据库，对于数据库图像所需识别和自主连接的连接面进行图像标注，将标记过的图像进行基于深度学习的网络训练，通过连接面在像素坐标系中的位置，以及像素坐标系、像平面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，结合相机的内参数，推导出主动连接面与被动连接面之间的相对距离和角度关系。本发明不仅可以测量出与目标物体之间的相对距离和相对转角，还可以根据空间细胞机器人需求识别出不同类型的目标物体及障碍物，角度测量范围也更大，适用于空间细胞机器人任何平移或旋转运动下的外部状态感知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112758337A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110098563.9
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有气体驱动变刚度软管的空中加油装置，它涉及空中加油技术领域。本发明解决了现有的软式空中加油软管因其柔性，在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败，而在软管收放阶段又需要软管具有柔性。导致在收放阶段与对接阶段对软管性能需求存在矛盾的问题。本发明的变刚度软管在放出前缠绕于绞盘上，变刚度软管首端通过导孔进入绞盘内部弯曲后通过支撑架的轴孔与旋转接头连接，变刚度软管的内齿层的外表面沿长度方向由前至后依次均匀开设若干个环形齿槽，若干个啮合齿组均设置在充气层和内齿层之间并与内齿层上的若干个环形齿槽一一对应设置。本发明通过对充气层充放气控制内齿层与啮合齿的咬合度实现了加油软管的时域变刚度。
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公开(公告)号：CN111999886A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010929231.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种反射式光学偏转器，属于光学偏转介质技术领域。本发明针对现有基于反光镜的微机电系统形成的反射型机械波束控制装置结构复杂并且成本高的问题。包括锰掺杂钽铌酸钾单晶，所述锰掺杂钽铌酸钾单晶的高度按预设斜率变化；所述锰掺杂钽铌酸钾单晶高度方向的两个侧面分别连接电极，两个电极分别连接电源的两极；所述锰掺杂钽铌酸钾单晶连接电源后，沿高度变化的方向形成变化的电场；锰掺杂钽铌酸钾单晶在变化的电场下产生不同程度的形变，在反射面呈现不同的倾角，使其产生的反射光束具有不同的偏转角度。本发明可实现具有更小尺寸的光学调制器件。
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公开(公告)号：CN110943323A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911259944.X
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/02 , H01R13/40 , H01R13/502 , F16B2/04
Abstract: 本发明提供了一种移动载体一体化接口装置，属于在轨构建技术领域。机械爪伸展后嵌入内Z字圆环底部凹槽内，圆环与内Z字圆环嵌合并通过螺栓相连接，内Z字圆环与外Z字圆环的边缘嵌合并通过螺栓相连接，支撑肋上端与外Z字圆环通过肋螺纹孔栓连接，支撑肋下端与母头支座固定连接，母头支座中心为圆孔，圆孔半径和支座中空管外径相同，孔内放有支座中空管，支座中空管与母头支座上端之间放置弹簧，母头与支座中空管沿轴线固定连接。本发明彻底实现了移动载体工作状态时的机械固定，以及载体与宿主卫星之间的能源共享，信息交互，是移动载体技术实现的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN110065075A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910458776.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法，属于空间细胞机器人测距领域。本发明通过建立空间细胞机器人不同种类细胞的图像数据库，对于数据库图像所需识别和自主连接的连接面进行图像标注，将标记过的图像进行基于深度学习的网络训练，通过连接面在像素坐标系中的位置，以及像素坐标系、像平面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，结合相机的内参数，推导出主动连接面与被动连接面之间的相对距离和角度关系。本发明不仅可以测量出与目标物体之间的相对距离和相对转角，还可以根据空间细胞机器人需求识别出不同类型的目标物体及障碍物，角度测量范围也更大，适用于空间细胞机器人任何平移或旋转运动下的外部状态感知。
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公开(公告)号：CN102086529A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010598266.2
申请日：2010-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种铒镱双掺钽铌酸钾锂单晶的提拉制备方法，它涉及一种单晶的制备方法。本发明的目的是提供一种铒镱双掺钽铌酸钾锂单晶的提拉制备方法。制备方法如下：用无水乙醇将碳酸钾、碳酸锂、氧化钽、氧化铌、氧化铒和氧化镱的混合物的粉末研磨至无水乙醇挥发完全，然后放入铂金坩埚中，将铂金坩埚放入晶体生长炉内，进行晶体生长，即得铒镱双掺钽铌酸钾锂单晶。本发明利用提拉法成功生长铒镱掺杂钽铌酸钾锂单晶，并且能够实现铒镱掺杂钽铌酸钾锂单晶的可控生长；另外该方法相对工艺比较简单，不使用专用设备，不需要特殊气氛生长，对环境无污染，本发明方法对于铒镱掺杂钽铌酸钾锂单晶的大规模制备和全固态短波长激光器的应用起到了重要的推动作用。
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