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公开(公告)号：CN113704949A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010437418.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06N3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。
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公开(公告)号：CN113700813A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010437399.5
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有自锁功能的直线运动装置及直线运动驱动方法，属于直线往复运动技术领域，解决现有直线运动机构占用空间大、无法自锁的问题。本发明的直线运动装置的驱动电机和减速器均固定在安装架上；驱动电机通过减速器驱动螺杆转动；螺杆与螺母啮合，且螺母在安装架的限制下沿螺杆平移；螺母与滑块通过滑动限位结构连接；通过滑动限位结构的相对滑动，滑块远离或靠近螺杆。本发明实现了在横向空间受限时的直线往返运动，且具有运动到位的检测功能。
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公开(公告)号：CN113369862A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110779935.4
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠副轴承自动压装系统及装配方法，属于自动装配技术领域，解决了现有技术中滚珠丝杠副轴承装配时容易出现安装不到位、安装精度一致性差的问题。一种滚珠丝杠副轴承自动压装系统，包括：滑轨机构、滑动夹具、压装机构、轴承料仓和四轴机器人；四轴机器人能够从轴承料仓中抓取轴承；滑动夹具安装在滑轨机构上，且能够沿滑轨机构滑移；滑动夹具用于装载定位滚珠丝杠副和轴承；压装机构架设在滑轨机构的上方，压装机构上设有磁压头；磁压头能够吸附轴承；压装机构能够驱动磁压头下移；磁压头下移时，能够将轴承压装到滚珠丝杠副上。本发明实现了对滚珠丝杠副轴承的自动压装，保证了压装精度和一致性，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN110138194B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910554261.0
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明涉及一种桥式驱动电路控制方向换向防短路死区电路，属于电机驱动技术领域，解决换向时桥臂短路问题，电路包括死区时间设置模块、换向检测模块和PWM输出模块；死区时间设置模块用于对输入的控制方向信号进行死区时间延时，输出延时控制方向信号；换向检测模块用于对所述控制方向信号和延时控制方向信号的逻辑电平进行比较，输出换向标志信号；PWM输出模块用于判断换向标志信号是否有效，有效，则在死区时间内封锁PWM输出信号；无效，则将PWM信号正常输出。本发明产生控制方向换向死区，防止同一桥臂上下开关管交替开通关断时发生短路故障，并且具有死区时间精确可调，电路实现简单、可靠性高、价格低廉及体积较小的优点。
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公开(公告)号：CN110954906A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911122136.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于微型声呐的两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：固定球铰及结构相同的横传动部和纵传动部；微型声呐的底部中心通过固定球铰与微型声呐的安装载体连接，微型声呐的底部其他位置通过横传动部和纵传动部与微型声呐的安装载体连接，且横传动部和纵传动部正交设置；横传动部包括依次铰接的伺服球铰、连杆、直线执行机构，伺服球铰与微型声呐的底部连接，直线执行机构与微型声呐的安装载体连接。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110778565A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911056194.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种采用内嵌式位移传感器的单出杆伺服油缸，属于单出杆伺服油缸技术领域，解决了现有伺服油缸的线位移传感器与活塞杆采用非同轴安装导致结构复杂、安装空间受限技术问题。本发明包括依次连接的单片部件、活塞杆、油缸缸体及后端盖部件；活塞杆内部嵌设有与活塞杆同轴安装的线位移传感器；线位移传感器包括传感器轴和传感器壳体，传感器壳体套设于传感器轴上，传感器轴端与活塞杆固定连接；线位移传感器的另一端内嵌于传感器壳体内，传感器壳体的第二端与后端盖部件固定连接；传感器轴与传感器壳体相对滑动连接。本发明的伺服油缸结构简单紧凑，加工成本低，极大地节省了伺服油缸的安装空间，并且有效的提升了线位移传感器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110618705A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201911013943.7
申请日：2019-10-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种数字式电动舵机环境温度补偿方法及装置，属于电动舵机控制技术领域，解决了现有温度补偿电路实现复杂、应用面窄、灵活性低、无法应用到数字式电动舵机当中的问题。该数字式电动舵机环境温度补偿方法包括以下步骤：数字控制器接收外部设备发送的舵控指令与执行机构输出的舵反馈信号，处理得到常温下的调制信号；数字控制器基于所述常温下的调制信号及温度传感器采集的执行机构部位环境温度，处理得到带有温度补偿的调制信号；数字控制器将所述带有温度补偿的调制信号发送至所述执行机构，用于驱动执行机构跟踪舵控指令。
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公开(公告)号：CN110426550A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910759491.0
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种大功率电动舵机过流保护信号高速生成装置及方法，属于电动舵机技术领域，解决了现有技术中电机过流保护快速性差、准确度低的问题。包括两个电流敏感模块、两个信号调理模块、两个绝对值整形模块、参考设置模块和比较输出模块。实现了生成过流保护信号的效果，同时提高了电路的快速性和准确性。
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公开(公告)号：CN106286738A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610756718.2
申请日：2016-08-29
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: F16H25/2204 , G01B7/02
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠副，包括：丝杠(1)和通过螺纹套设在丝杠(1)外的丝杠螺母(5)，所述丝杠(1)具有同轴通孔，所述通孔内设置有连接交变电压的初级线圈(6)和两个次级线圈；所述丝杠螺母(5)中心同轴安装有铁芯(4)，所述铁芯(4)随丝杠螺母(5)在所述初级线圈(6)和两个次级线圈内做直线运动；所述两个次级线圈将所述铁芯(4)在所述两个次级线圈内的位置及运动方向感应为电压，根据所述感应的电压确定所述丝杠螺母(5)位置及运动方向。该丝杠副将位移传感器与丝杠集成安装，结构紧凑，同时提高了测量精度，降低了加工和安装难度，提高了产品的可靠性。
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公开(公告)号：CN105422519A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510956484.1
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种集成小型化嵌入式液压油源，包括：通道体（1）、电机（2）、高压管接头（3）、低压管接头（4）、油滤盖、油箱盖、油滤和恒压变量泵泵芯，还包括：低压注油阀、高压注油阀、增压油箱和挡圈。本发明采用通道体（1）作为恒压变量泵泵芯的壳体、各零部件的安装基体和贮油基体；增压油箱在高压腔和低压腔的有效作用面积比很小，保证高、低压腔的压力比，维持低压腔一定压力，保证恒压变量泵泵芯吸油效果和油源的建压时间，具有自增压、贮油和吸收压力脉动等功能；高压注油阀、低压注油阀同时作为抽真空及注油接口，保证了通道体油液加注效果。
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