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公开(公告)号：CN101509820A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071536.1
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简单、操作方便、成本低的三轴气浮台平衡方法及其装置。所述的三轴气浮台平衡装置，它是由飞轮系统和砝码平衡机构组成的；飞轮系统有两组，均安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置，和两组安装在三轴气浮台球轴承中心径向线上的砝码平衡机构相对应；砝码平衡机构有两组，安装在三轴气浮台球轴承中心的径向线上，安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置。三轴气浮台上安装专用的能控制其自动移动的砝码平衡机构以及飞轮系统，飞轮的控制规则是保持其当前姿态不变，根据台面上飞轮的速度变化自动控制移动平衡砝码，实现在线测量、调节，实现快速、准确自动平衡。结构简单、操作方便、成本低。
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公开(公告)号：CN119658401A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510039518.4
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q1/25
Abstract: 本发明提供了一种垂向运动的短行程超精密定位平台，属于微观定位结构装置的制造技术领域。本发明中新型洛伦兹力电机通过动子组件四象限永磁体阵列结构形式使其产生形似双曲线形状的气隙磁场，具有减小电磁推力波动的作用，使被控电机控制电流和电磁推力线性变化，降低定位平台的控制难度，提高定位精度；新型磁轴承采用非等宽Halbach的定子结构，增强了磁力线向动子永磁体聚拢的能力，提高了气隙磁场的径向分量，进而增加磁轴承的悬浮力大小，采用永磁体宽度不相等以及增加轴向和径向充磁永磁体之间轴向气隙用于减小悬浮力刚度的大小，提高定位平台定位精度和低频隔振性能。本发明可实现定位平台在毫米级别运动行程内高速、高加速度下的纳米级定位。
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公开(公告)号：CN119123968A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411256450.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于双传感器的航天器执行机构故障诊断与在线校准装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域。为了对误差进行检测与离线补偿，本发明包括绝对式光栅编码器、执行机构扩展轴、感应同步器、控制力矩陀螺、光电读数头、信号放大电路；通过执行机构扩展轴将绝对式光栅编码器、感应同步器和控制力矩陀螺同轴安装，执行机构扩展轴的一端连接绝对式光栅编码器，执行机构扩展轴的另一端连接感应同步器，感应同步器连接控制力矩陀螺；绝对式光栅编码器通过光电读数头导线连接第一处理线路盒，第一处理线路盒连接上位机；感应同步器通过导线分别连接信号放大电路、激磁电源，信号放大电路通过导线连接第二处理线路盒，第二处理线路盒连接上位机。
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公开(公告)号：CN118759889A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410946997.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种复杂多体航天器地面仿真系统动基准标定装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域。本发明采用三经纬仪进行姿态测量，给出经纬仪组网标定系统的系统构成以及飞行器总装标定时利用立方镜和三台经纬仪进行姿态测量的流程与方法；考虑到位姿测量时会出现误差，给出位姿测量不确定度分析方法；在出现设备安装面角度难以测量，无法观测到立方镜相邻或者互相垂直的两个面的特殊情况下，提出一种标定特殊角度设备安装面的矢量测量方法；当被测设备发生变化时，可根据被测设备旋转角度推算出使经纬仪不移动，平面镜装置自适应调整角度、高度及在平面位置的动基准标定方法。本发明节省成本，产生误差较少，无需重新设计工装。
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公开(公告)号：CN118270256B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410685465.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器在轨服务六自由度运动模拟系统及其模拟方法，属于飞行器地面模拟技术领域。为解决模拟系统干扰大、精度低、承载重量小的问题，本发明仪表平台和气浮球轴承构成气浮上平台，基座、气足、高压气瓶构成气浮下平台，竖直方向运动单元包括外轴套筒和内杆，内杆下部套装在外轴套筒内，外轴套筒和内杆间形成空隙，空隙通过进气管道与高压气瓶连接，空隙通过出气管道连接外界大气，气管道和出气管道上均设置有气体比例阀，空隙内充入高压气体形成气膜，外轴套筒的外侧安装有气压传感器和位移传感器；仪表平台连接气浮球轴承，气浮球轴承连接竖直方向运动单元的内杆，竖直方向运动单元的外轴套筒安装在基座上。本发明结构简单，精度高，承载大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117152069B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311038622.9
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间目标高精度指向与成像评估试验装置及其试验方法。获取包含垂直斜边的ROI；得到线性化图像数据；得到图像边缘直线点；利用改进的canny算法计算每行边缘直线点；计算出的边缘直线点线性回归拟合直线；重新定位ROI，获取ESF；得到4倍超采样后的ESF；采用小波去噪法去除噪声得新的超采样后的ESF数据；对其进行差分运算得到LSF数据；应用汉明窗进行离散傅里叶变换得到曲线；进行归一化处理获得对应频率处的MTF值。本发明用以解决现有技术中实际相机所在的卫星执行在轨任务时存在三轴转动，即被摄目标可能脱离相机视场，现有的试验平台不存在对相机的运动模拟而只存在对被摄目标的一维运动模拟，即相机与被摄目标的相对运动单一，只存在单轴方向的问题。
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公开(公告)号：CN116923738B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311044530.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出了一种卫星姿控全物理模拟平台质量特性数字化智能调整装置与方法；根据三轴气浮台设计文件，数字化智能模块得到初始状态下的质心三维位置、体心三维位置，同时，数字化智能模装将三轴气浮台设计文件中各个模块的质量、尺寸存入数据库中；数字化智能模块对三轴气浮台进行分区，得到三轴气浮台初始状态，结合全局观测相机，得出配重块的数据及放置位置；当增加其他载荷时，在输入新增载荷的信息并结合当前每个分区的占位情况得出新增载荷的推荐安装位置；给出推荐的配重块安装位置，在保证三轴气浮台稳定的状态下进行配重块的增加。
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公开(公告)号：CN117152069A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311038622.9
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间目标高精度指向与成像评估试验装置及其试验方法。获取包含垂直斜边的ROI；得到线性化图像数据；得到图像边缘直线点；利用改进的canny算法计算每行边缘直线点；计算出的边缘直线点线性回归拟合直线；重新定位ROI，获取ESF；得到4倍超采样后的ESF；采用小波去噪法去除噪声得新的超采样后的ESF数据；对其进行差分运算得到LSF数据；应用汉明窗进行离散傅里叶变换得到曲线；进行归一化处理获得对应频率处的MTF值。本发明用以解决现有技术中实际相机所在的卫星执行在轨任务时存在三轴转动，即被摄目标可能脱离相机视场，现有的试验平台不存在对相机的运动模拟而只存在对被摄目标的一维运动模拟，即相机与被摄目标的相对运动单一，只存在单轴方向的问题。
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公开(公告)号：CN116661335B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310927804.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法，属于航天器仿真技术领域，解决缺乏针对带有跟瞄装置的有效的航天器姿态控制物理仿真系统问题。本发明的系统包括：采用悬吊法进行跟瞄装置的重力卸载并设计有帆板振动模拟装置、扰动模拟装置，针对该卫星地面全物理仿真系统，给出主客观结合效能评估方法；建模时综合考虑卫星平动转动、太阳帆板振动与转动及跟瞄装置转动等因素；在控制律设计中引入RBF神经网络进行实时估计并结合反步法以及滑模思想进行控制律设计；结合PPF正位置反馈抑制器与粒子群最优化算法进行反馈参数选取设计一款最优正位置反馈抑制器。本发明适用于带有跟瞄装置的航天器姿态控制的物理仿真。
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公开(公告)号：CN116661335A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310927804.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法，属于航天器仿真技术领域，解决缺乏针对带有跟瞄装置的有效的航天器姿态控制物理仿真系统问题。本发明的系统包括：采用悬吊法进行跟瞄装置的重力卸载并设计有帆板振动模拟装置、扰动模拟装置，针对该卫星地面全物理仿真系统，给出主客观结合效能评估方法；建模时综合考虑卫星平动转动、太阳帆板振动与转动及跟瞄装置转动等因素；在控制律设计中引入RBF神经网络进行实时估计并结合反步法以及滑模思想进行控制律设计；结合PPF正位置反馈抑制器与粒子群最优化算法进行反馈参数选取设计一款最优正位置反馈抑制器。本发明适用于带有跟瞄装置的航天器姿态控制的物理仿真。
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